【正文】 器 HE 工作實(shí)時(shí)檢測(cè)收集各信息； ② 一旦光電傳感器 GC 檢測(cè)到吸塵裝置下方的灰塵清理干凈，則 CPU 發(fā)送指令驅(qū)動(dòng)主運(yùn)動(dòng)電機(jī)組（記為 ZDJ）工作，即機(jī)器人 。從而使其順利地完成工作。然后 CPU 發(fā)送指令使機(jī)器人反向運(yùn)動(dòng)并且停止接收超聲波 CC 的信號(hào)而開始接收光電傳感器 GC 的信號(hào)以判斷是否已回到上次清潔干凈的位置。 其參數(shù)如下： 蘭州理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 24 連桿 LAB： LAB=700mm 連桿 LBC： LBC=150mm 連桿 lCD： LCD=120mm 第四章 控制原理的設(shè)計(jì) 控制原理的分析和設(shè)計(jì) 我們擬將兩對(duì)光電傳感器（記為 Ga 組和 Gb 組）分別置于本管道清潔 機(jī)器人前后兩側(cè)從而在前進(jìn)或后退時(shí)都可以檢測(cè)行徑前方有無障礙物從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。根據(jù)這些要求，設(shè)計(jì)了具有兩個(gè)平面自由度的桿件機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。齒數(shù) z=40，模數(shù) mn=.蘭州理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 22 具體參數(shù)如下： （ 1） 分度圓直徑： d1=mz=*40=100 （ 2） 齒頂高： ha=h*am=1*= （ 3） 齒根高： hf=（ h*a+c*） m=(1+)*= （ 4） 全齒高： h=ha+hf=+= （ 5） 齒頂圓 直徑： da1=d+2ha=100+2*=105mm （ 6） 齒根圓直徑： df1=d12hf=1002*= （ 7） 齒厚： s=π m/2=*247。 47′ 1″ （ 11）頂圓錐角： δ a=δ +θ a=37176。 31′ 26″ 3176。 31′ 26″； （ 6）齒頂圓直徑： da=d+2ham cosδ 1=75+2*1**cos52176。同時(shí)考慮到其完全在行走裝置內(nèi)部，尺寸受到限制。以下是同步帶傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)： ，承載能力較大。履帶的長(zhǎng)度越長(zhǎng)其轉(zhuǎn)彎的靈活就會(huì)受到影響。 60176。 b= 22 aR = 22 280503 =210mm θ =arctan(b/a)=arctan(210/280)=176。 所以才用具有兩個(gè)自由度的機(jī)械臂，臂未端附上吸塵器頭，臂上附上塑 料軟管， 軟管最終以主體的垃圾箱密封連接。所以采用上述行走機(jī)構(gòu)的移動(dòng)方式的組合來實(shí)現(xiàn)行走，這樣可利用其綜合優(yōu)點(diǎn)避免單一移動(dòng)方式的缺點(diǎn)。缺點(diǎn)是體積大不易小型化，拐彎半徑大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，還要保持履帶的張緊。總的說來，雖然存在不少難關(guān)，甚至出蘭州理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 8現(xiàn)某些陰影，但新世紀(jì)機(jī)器人學(xué)的發(fā)展前景是十分光明和充滿希望的。該機(jī)器人由六節(jié)單元組成，其頭部和尾部?jī)蓚€(gè)單元體完蘭州理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 7成相同，每個(gè)單元之間的節(jié)點(diǎn)由 3 個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，使得 MAKRO 可以抬起或者彎曲機(jī)器人個(gè)體，從而可以輕松越過障礙物或?qū)崿F(xiàn)拐彎運(yùn)動(dòng)，該管道機(jī)器人系統(tǒng) MAKRO 具有 21 個(gè)自由度 ，長(zhǎng)度為 2M，質(zhì)量為 50Kg，采用無纜 控制方式， MAKRO 系統(tǒng)使用于直徑為 300~600mm 的管道。（ 2）可以在鑄鐵和鋼質(zhì)煤氣管道中，低壓和高壓條件下工作。 國外管道機(jī)器人的發(fā)展 國外關(guān)于燃?xì)夤艿罊C(jī)器人的研究始于 20 世紀(jì) 40 年代，由于 70 年代的微電子技術(shù)，計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，管道檢測(cè)機(jī)器 人技術(shù)于 90年代初，得到了迅猛發(fā)展并接近于應(yīng)用水平。其驅(qū)動(dòng)機(jī)理模擬生物的蠕動(dòng)爬行。 5. 管道內(nèi)外器材運(yùn)送、搶救等其它用途。 管道機(jī)器人概述 20 世紀(jì) 70 年代以來，石油、化工、天然氣及核工業(yè)等產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展，各種管道作為一種重要的物料輸送設(shè)施，得到了廣泛應(yīng)用?，F(xiàn)在使用的有很多種。感覺到這種信息經(jīng)過 感覺神經(jīng)送到大腦中， 大腦經(jīng)過分析計(jì)算，然后通過運(yùn)動(dòng)神經(jīng)發(fā)出指令，手臂用最好 的方式伸向物體，并將物體抓住，手上的感覺神經(jīng)，感覺物體已經(jīng)抓牢了，把信息傳給大腦。 蘭 州 理 工 大 學(xué) LANZHOU UNIVERSITY TECHNOLOGY 畢業(yè)設(shè)計(jì) （論文） 題目： 管道清灰機(jī)器人的設(shè)計(jì) 專業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)及其自動(dòng)化 班級(jí)： 2021級(jí)機(jī)械設(shè)計(jì) 姓名： 陸詩彧 指導(dǎo)老師： 許軍山 楊萍 日期： 2021年 12月 蘭州理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1目錄 前 言 ............................................................................................................. 0 第一章 概 述 .......................................................................................... 1 機(jī)器人概述 ............................................................................................. 1 管道機(jī)器人概述 ..................................................................................... 3 國內(nèi)外管道機(jī)器人的發(fā)展 ..................................................................... 4 國內(nèi)外管道機(jī)器人的發(fā)展 ............................................................ 4 國外管道機(jī)器人的發(fā)展 ................................................................ 5 機(jī)器人的發(fā)展前景 ....................................................................... 7 第二章 總體方案的制定及比較 ................................................................. 9 管道機(jī)器人設(shè)計(jì)參數(shù)和技術(shù)指標(biāo) .......................................................... 9 總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和比較 ......................................................................... 9 根據(jù)國內(nèi)外的管道機(jī)器人的移動(dòng)方式大致可分為六種： ......... 9 第三章 部件的設(shè)計(jì)和計(jì)算 ...................................................................... 15 管道機(jī)器人工作計(jì)算 ........................................................................... 15 行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和計(jì)算 ....................................................................... 16 （ 1）行走機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)功率的預(yù)算 ............................................. 16 （ 2）行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) ................................................................. 17 撐開機(jī)構(gòu)和放大桿組的設(shè)計(jì) .........................