【正文】 輸出端電平可靈活方便地選用。因此，把 LM339 用在弱信號檢測等場合是比較理想的。圖 b 為其傳輸特性。 尋線的原理：若 機器人 在運動時， 機器人 中軸線位于地面引導線上，位置狀態(tài) =010，使 機器人 前進；若 機器人 中軸線位于地面引導線的 左 側，位置狀態(tài) =100，使 機器人 右 轉；若 機器人 中軸線位 于地面引導線的 右 側，位置狀態(tài) =001，使 機器人 左 轉。 聲音報警與滅火 滅火驅動電路 滅火風扇的驅動電路如圖 312 所示。主要硬件電路有：尋線與控制電路、電機驅動模塊、火焰檢測電路、滅火風扇驅動電路以及聲音報警電路 。由 C51 產生的目標代碼的運行速度極高，所需存儲空間極小，完全可以和匯編語言媲美。Vision2 IDE 支持使用的 Keil C51工具，包括 C編譯器、宏匯編器、連接定位器、目標代碼到 HEX 的轉換器。 徐州師范大學本科畢業(yè)生論文設計 滅火機器人的設計 27 圖 42 尋線子程序流程圖 Y N Y N 開始 初始化定時器 1 設置外中斷邊沿觸發(fā) 開中斷 等待中斷 置通道號 =0， flag1=0 Flag1=1? Flag2=1? 計算小車位置狀態(tài) 不是閥值 控制小車 徐州師范大學本科畢業(yè)生論文設計 滅火機器人的設計 28 機器 人 的控制： 機器人 前進時，兩個電機速度相同； 機器人 左轉，左輪速度降低，右輪保持不變； 機器人 右轉，右輪速度降低，左輪保持不變； 機器人 后退，電機反轉。 5 參考文獻 參 考 文 獻 [1 ]蔣新松 . 機 器人與工業(yè)自動化 [M] . 石家莊 : 河北教育出版社 ,2021. [2 ]王耀南 . 機器人智能控制工程 [M] . 北京 :科學出版社 ,2021. [3 ]倪星元 ,等 . 傳感器敏感功能材料及應用 [M] . 北京 :化學工業(yè)出版社 ,2021. [4 ]雨宮好文 . 傳感器入門 [M] . 北京 :科學出版社 ,2021. [5]許大中等 . 電機控制 [M] . 杭州 :浙江大學出版社 ,2021. [6]黃玉清 梁靚 張玲霞 李想 .機器人的差分方向控制與實現(xiàn) [J].信息與電子工程 .20219,2(3). [7]余國衛(wèi) 譚延軍 .基于 AT89S52 單片機的火災自動報警系統(tǒng) [J].微處理機 .202110,5 [8]鄧江 .基于 AT89S52 的車用抬頭顯示系統(tǒng)研究 [D].成都：電子科技大學 ,2021 [9]黃玉清 張江美等 .模糊控制在移動機器人中的應用 [J].西南科技大學學報 .20213,19(1). [10]姜志海 . 單片機原理及應用 [M]. 北京 :電子工業(yè)出版社 ,2021. [11]康華光 . 電子技術基礎模擬部分（第四版） [M].北京 :高等教育出版社 ,1999. [12]黃玉清 梁靚 .機器人導航系統(tǒng)中的路徑規(guī)劃算法 [J].《微計算 機信息》嵌入式(72). [13]萬永倫 丁杰雄 . 一種機器人尋線控制系統(tǒng) [J]. 電子科技大學學報 ,2021,32(1). [14]黃玉清 梁靚 . 基于嵌入式 PC 的機器人光電尋線系統(tǒng) [J].西南科技大學學報 .202112,19(4). [15]Li Wei. Behavior based control of a mobile robot in unknown environment using fuzzy logic[J].控制理論與應用 ,1996,13(2). [16]Ahmed Elsham li, Hussein Abdullah. Shaky Arabic Geic algorithm for dynamic path 徐州師范大學本科畢業(yè)生論文設計 滅火機器人的設計 31 planning[J]. Electrical and puter Engineering 2021. Canadian Conference on Volume 2,25 May 2021. 06770680. [17]Ersson T, Xiaoming Hu. Path planning and navigation of mobile robots in unknown environments [J]. Intelligent Robots and Systems, 200IEEE/RSJ International Conference on, Volume: 2, 29 Oct3 . 85886. [18]jiangping Tu and Simon X. Yang Geic Algorithm Based Path Planning for a Mobile Robot[J]. Processing of the 2021 IEEE International conference on Robotics amp。 由于設計中使用一個風扇，安裝在 機器人 的正前方，沒有使用舵機的方案，風扇只能朝前方吹風。 徐州師范大學本科畢業(yè)生論文設計 滅火機器人的設計 25 圖 41 主程序流程圖 N Y Y N 讀入火焰?zhèn)鞲衅餍畔? 有火焰？ 報警并啟動滅火程 序 開始 系統(tǒng)初始化 尋線避障控制前進 檢測火 滅？ 解除警報并顯示滅火時間 啟動回家程序 結束 徐州師范大學本科畢業(yè)生論文設計 滅火機器人的設計 26 尋線程序流程圖 尋線的程序流程圖如圖 42 所示： 機器人 尋線時，由 ST178 紅外對管檢測地面引導線，反射光越強， 值越大 ； 反 射光越弱，值越小。 181。匯編語言作為傳統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)的編程語言，具有執(zhí)行效率高的優(yōu)點，但其本身是低級語言，編程效率較低，可移植性和可讀性差，維護極不方便。此時， MOS 截止，風扇不動作。 C 工作溫度/176。工作時，發(fā)射管 D 發(fā)射出的波長約為 940nm 的紅外線信號經反射面?zhèn)魉偷浇邮展苌?，反射信號的強度隨反射面的材料和顏色的不同而不同， 接收管的導通電阻 RGB 隨接收到的反射信號強弱而改變，信號越強電阻越小，信號越弱電阻越大。 LM339 的單相比較器電路及傳輸特性如圖 37 所示。用作兩個電壓的比較時，任意一個輸入端加一個固定電壓做參考電壓（也稱為門限電平，它可選擇 LM339 輸入共模范圍的任何一點），另一端加一個待比較的信號電壓。如果機器人 項目只要求直行前進，則可將 5， 10和 7， 12兩對引腳分別接高電平和低電平，僅用單片機的兩個端口給出 PWM 信號控制 6， 11即可實現(xiàn)直行、轉彎、加減速等動作。 delay(5000)。 delay(5000)。 /* 定時器 0 允許中斷 */ TR0=1。j0。 speed電機速度 (100—100) */ void motor(uchar index, char speed) { if(speed=100 amp。通過對單片機的編程就可以實現(xiàn)兩個直流電機的正反轉。 其內部的 H 橋原理圖如圖33 所示。 外設特點 – 兩個具有獨立的預分頻器和比較器功能的 8 位定時器 / 計數器 – 兩個具 有預分頻器、比較功能和捕捉功能的 16 位定時器 / 計數器 – 具有獨立預分頻器的實時時鐘計數器 – 兩路 8 位 PWM – 6 路分辨率可編程（ 2 到 16 位）的 PWM – 輸出比較調制器 – 8 路 10 位 ADC 8 個單端通道 7 個差分通道 2 個具有可編程增益（ 1x, 10x, 或 200x）的差分通道 – 面向字節(jié)的兩線接口 – 兩個可編程的串行 USART – 可工作于主機 / 從機模式的 SPI 串行接口 – 具有獨立片內振蕩器的可編程 看門狗定時器 – 片內模擬比較器 3 硬件單元電路設計 本章主要講述了以 AT89S52 為主控制器，設計相關的硬件電路。 硬件總體設計方案 徐州師范大學本科畢業(yè)生論文設計 滅火機器人的設計 9 經過反復比較論證，我最終確定了如下方案 ： 手工制作 模擬機器人 。因此我考慮其他的方案。此光電對管調理電路簡單，工作性能穩(wěn)定。將阻值的變化值經過比較器就可以輸出高低電平。 從經濟和方便的角度考慮，我選擇了方案 5。光敏電阻在光照條件下電阻值隨外界光照強弱（明暗）變化而變化的組件，光越強阻值越小，光越弱阻值越大。 方案 1：用煙霧傳感器。由于其內部由高速電動機提供原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，可以產生大扭力。 兩個具有獨立的預分頻器和比較器功能的 8 位定時器 / 計數器，兩個具有預分頻器、比較功能和捕捉功能的 16 位定時器 / 計數器。且該系列的 51 單片機可以不用燒寫器而直接用串口或并口就可以向單片機中下載程序。 方案 2：采用凌陽公司的 16 位單片機，它是 16 位控制器，具有體積小、驅動能力高、集成度高、易擴展、可靠性高、功耗低、結構簡單、中斷處理能力強等特點。 圖 21 系統(tǒng)方框圖 為較好的實現(xiàn)各模塊的功能，我分別設計了幾種方案并分別進行了論證。 本文的主要內容 本論文設計了以 ATMEGA128 單片機作為主控制器，光敏電阻作為本系統(tǒng)的火焰?zhèn)鞲行熘輲煼洞髮W本科畢業(yè)生論文設計 滅火機器人的設計 4 器 ，