【正文】 ..............................................................................3 各類走行機構(gòu)的性能特點 .................................................................................3 行走方案的確定 ...............................................................................................4 救援機器人機械結(jié)構(gòu) ...................................................................................................5 傳感器模塊的設(shè)計 ......................................................................................................5 傳感器概念及特點 ............................................................................................5 救援機器人傳感器模塊 .....................................................................................6 電源及驅(qū)動模塊的設(shè)計 ...............................................................................................6 計算機模塊的設(shè)計 ......................................................................................................6 底盤運動模塊 .............................................................................................................7 履帶的選擇 ......................................................................................................7 履帶、齒輪的設(shè)計計算 .....................................................................................7 錐齒輪的設(shè)計 ...................................................................................................9 能源驅(qū)動的設(shè)計選擇 ................................................................................................. 10 電機的選用 .................................................................................................... 11 能源的供給 .................................................................................................... 11 電機驅(qū)動的選擇 ............................................................................................. 12 各模塊的連接 ........................................................................................................... 15 電源驅(qū)動模塊與底盤運動模塊的連接 .............................................................. 15 傳感器模塊與電源驅(qū)動模塊的部分連接 .......................................................... 15 計算機模塊與傳感器模塊的連接 ..................................................................... 16 傳感器系統(tǒng)的設(shè)計 .................................................................................................... 16 視覺傳感器 .................................................................................................... 17 超聲波傳感器 ................................................................................................. 18 紅外傳感器的設(shè)計 .......................................................................................... 18 3 探測機器人硬件系統(tǒng) ......................................................................................................... 19 傳感器采集系統(tǒng) ........................................................................................................ 19 電源保護電路 ........................................................................................................... 19 超聲波傳感器接線 .................................................................................................... 20 紅外傳感器接線 ........................................................................................................ 21 探測機器人計算機硬件系統(tǒng) ...................................................................................... 21 電子羅盤的選用 ........................................................................................................ 22 無線電臺通訊系統(tǒng) .................................................................................................... 22 電機調(diào)速系統(tǒng)控制原理 ............................................................................................. 22 長春工業(yè)大學本科畢業(yè)設(shè)計 4 救援機器人軟件系統(tǒng)的開發(fā) ............................................................................................... 23 移動控制系統(tǒng)的設(shè)計 ................................................................................................. 23 無線通訊模塊 ........................................................................................................... 24 機器人與單片機的通訊 ................................................................................... 25 計算機與 AT89S51間的無線通信 ..................................................................... 25 演示控制界面 ........................................................................................................... 25 數(shù)據(jù)顯示 ........................................................................................................ 26 運動控制 ........................................................................................................ 27 視頻 ............................................................................................................... 27 5 結(jié)論與展望 ....................................................................................................................... 28 ............................................................................................................ 28 ......................................................................................................... 28 參考文獻 ................................................................................................................................ 29 附錄 A 電機控制程序 .............................................................................................................. 31 附錄 B 控制界面源程序 .......................................................................................................... 38 附錄 C 單片機通信程序開發(fā) ................................................................................................... 40 長春工業(yè)大學本科畢業(yè)設(shè)計 1 1 緒論 引言 近年來，由于自然活動、局部戰(zhàn)爭和意外事故等導致的災(zāi)難經(jīng)常發(fā)生。采用履帶式行走機構(gòu) ,履帶具有較強的驅(qū)動力，可以在階梯上移動、重心低而穩(wěn)定。災(zāi)難救援現(xiàn)場環(huán)境往往是異常復雜、危險、多變，救援行動刻不容緩，在此種環(huán)境下，采用救援機器人協(xié)同救援人員，進行救援行動，能起到事半功倍的作用。良好的無線通訊功能允許遠程操作。Control system。由于災(zāi)難現(xiàn)場環(huán)境惡劣，對抗災(zāi)救援機 器人相應(yīng)的有更加苛刻的性能要求，需要更可靠的機械系統(tǒng)、更智能化的控制系統(tǒng) [13]。 比賽 的測試內(nèi)容和標準是 在規(guī)定時間內(nèi)找到遇難傷員數(shù)目的多少和