【正文】 .系統(tǒng)工程與電子技術(shù)，2020， 23(11): 4749 [14]. 郭釗俠 ,方建安 ,苗清影 .倒立擺系統(tǒng)及其智能控制研究 .東北大學(xué)學(xué)報 .2020, 29(2):122126 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 32 頁 共 32頁 32 [15]. M Sugeno and G. Kang. Structure identification of fuzzy model. 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IEEE Trans on Sys Maamp。 在畢業(yè)設(shè)計過程中還得到了諸多同學(xué)的幫助，在此表示衷心地感謝。討論分析了參數(shù)對系統(tǒng)控制的影響，得出了分析結(jié)果完全與理論 相符的結(jié)論。 3) 超調(diào)量 模糊控制作用下，系統(tǒng)超調(diào)量都在 1 /1000 之內(nèi)， LQR 超調(diào)量在 1 /100 之內(nèi)．模糊控制的系統(tǒng)穩(wěn)定性明顯高。 ???????? 176 , ???????? 079 ． 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 26 頁 共 32頁 26 3) 模糊控制輸出 采用 Sugeno 型模糊推理的優(yōu)點在于其輸出的精確量，因此采用線性隸屬度函數(shù)作為輸出，針對“ Big” ，“ Middle ” ，“ Small” 3 種情況的隸屬度參數(shù)分別為［ 26， 19，－ 74，－ 14， ］，［ 28， 21，－ 75，－ 15， ］，［ 30， 24，－ 76，－18， ］ . 仿真及系統(tǒng)分析 本文采用 MATLAB 軟件中的模糊推理系統(tǒng) FIS( Fuzzy Interference System) 來設(shè)計前述各模糊推理。 T S模糊模型將一個整體非線性的動力學(xué)模型分解為許多個局部． TS 模糊系統(tǒng) TS 模糊系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的基本框圖如 ： 本科畢業(yè)設(shè)計說明書（論文） 第 24 頁 共 32頁 24 圖 TS 模糊系統(tǒng)基本