傳感器與執(zhí)行機(jī)構(gòu)-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 回路內(nèi)回路 :角速度角速度 ,迎角迎角 ,加速度加速度姿態(tài)穩(wěn)定回路姿態(tài)穩(wěn)定回路 :角度角度巡航與自動(dòng)飛行巡航與自動(dòng)飛行 :高度高度 ,速度速度n 傳感器的類(lèi)型傳感器的類(lèi)型 :慣性器件慣性器件n 測(cè)量飛機(jī)的姿態(tài)角測(cè)量飛機(jī)的姿態(tài)角 :俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航角俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航角n 測(cè)量飛機(jī)的三軸角速率測(cè)量飛機(jī)的三軸角速率單自由度陀螺儀單自由度陀螺儀?oz軸為高速旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子軸為高速旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子 固定在內(nèi)環(huán)上固定在內(nèi)環(huán)上?內(nèi)環(huán)固定在基座上，繞內(nèi)環(huán)固定在基座上，繞 ox軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)雙自由度陀螺儀雙自由度陀螺儀?oz軸為高速旋轉(zhuǎn)軸為高速旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子，固定在的轉(zhuǎn)子，固定在內(nèi)環(huán)上內(nèi)環(huán)上?內(nèi)環(huán)固定在外環(huán)內(nèi)環(huán)固定在外環(huán)上，繞上，繞 ox軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)?外環(huán)固定在基座外環(huán)固定在基座上，繞上，繞 oy軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)?也叫也叫 三自由度三自由度 陀陀螺螺?內(nèi)環(huán)是一個(gè)內(nèi)環(huán)是一個(gè) 萬(wàn)向萬(wàn)向支架支架 ，將轉(zhuǎn)子與，將轉(zhuǎn)子與基座隔開(kāi)基座隔開(kāi) 轉(zhuǎn)子高速運(yùn)轉(zhuǎn)， 21500－ 24000轉(zhuǎn)／分：1）慣性空間）慣性空間 靜止不動(dòng)的坐標(biāo)系，太陽(yáng)坐標(biāo)系不隨地球轉(zhuǎn)動(dòng)，近似看作地坐標(biāo)系2）陀螺現(xiàn)象）陀螺現(xiàn)象 高速旋轉(zhuǎn)的物體，其軸線高速旋轉(zhuǎn)的物體，其軸線 （動(dòng)量矩）（動(dòng)量矩） 保持空保持空間的方向不變間的方向不變 ，該空間為慣性空間，該空間為慣性空間 3) 陀螺的定軸和漂移都是相對(duì)于慣性空間陀螺的定軸和漂移都是相對(duì)于慣性空間?自由陀螺儀飛機(jī)從東到西，陀螺的轉(zhuǎn)子軸方向不變，轉(zhuǎn)子軸由萬(wàn)向支架與飛機(jī)隔開(kāi)，不隨飛機(jī)姿態(tài)改變?定位陀螺儀 陀螺轉(zhuǎn)子 H軸線被控制或修正 跟蹤地垂線 ,用來(lái)測(cè)量飛機(jī)的角度、角速度運(yùn)動(dòng) 陀螺的進(jìn)動(dòng)性陀螺的進(jìn)動(dòng)性?外環(huán)垂直于地面，內(nèi)環(huán)外環(huán)垂直于地面，內(nèi)環(huán) ox,oz軸平行于地面軸平行于地面?在在 ox軸上吊一個(gè)重物軸上吊一個(gè)重物 G，產(chǎn)生，產(chǎn)生力矩：力矩： Mx=G*r，沿，沿 ox 方向方向1）轉(zhuǎn)子不轉(zhuǎn)時(shí)，）轉(zhuǎn)子不轉(zhuǎn)時(shí)， H=0,產(chǎn)生沿產(chǎn)生沿 ox軸的角加速度，軸的角加速度， 普普通慣性物體在空間的運(yùn)動(dòng)通慣性物體在空間的運(yùn)動(dòng)2）當(dāng)轉(zhuǎn)子高速旋轉(zhuǎn)時(shí)，）當(dāng)轉(zhuǎn)子高速旋轉(zhuǎn)時(shí)， H大大，在，在 Mx的作用下產(chǎn)生外框繞的作用下產(chǎn)生外框繞oy軸轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng) ?y~進(jìn)動(dòng)，進(jìn)動(dòng)，? 由由 H到到 ?x，符合右手定則，符合右手定則MxMG 陀螺的進(jìn)動(dòng)性陀螺的進(jìn)動(dòng)性 (續(xù)續(xù) )n 力矩平衡方程：n 當(dāng) H=0時(shí)為 普通慣性方程n 進(jìn)動(dòng)方向：由 H??x 方向，右手定則n 進(jìn)動(dòng)角速度： ?y =Mx/H 陀螺力矩陀螺力矩 轉(zhuǎn)子動(dòng)量矩轉(zhuǎn)子動(dòng)量矩 H很大時(shí)，進(jìn)動(dòng)產(chǎn)生很大時(shí)，進(jìn)動(dòng)產(chǎn)生 ?y ，轉(zhuǎn)子軸不順 Mx方向轉(zhuǎn)動(dòng)， 產(chǎn)生了陀螺力矩： MxG＝ Mx=H?y ~慣性力矩 陀螺力矩與外力矩 Mx方向相反，大小相等，起到平衡外力矩的作用? OXYZ－基座坐標(biāo)系－基座坐標(biāo)系? OX?Y?Z? －固連于－固連于外環(huán)外環(huán) 坐標(biāo)系，外環(huán)坐標(biāo)系，外環(huán)繞繞 OY軸轉(zhuǎn)，產(chǎn)生
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