【正文】 時(shí)，阻值會(huì)發(fā)生明顯的變化。其探測(cè)路面黑線的基本原理：光線照射到路面并反射，由于黑線和白紙對(duì)光的反射系數(shù)不同，可以根據(jù)接收到的反射光強(qiáng)弱來(lái)判斷是否是黑線。 智能車(chē)運(yùn)行基本原理圖框圖方案二、采用各類數(shù)字電路來(lái)組成電動(dòng)小車(chē)的控制系統(tǒng)。新一代的單片機(jī)的最主要的技術(shù)特點(diǎn)是向外部接口電路擴(kuò)展，以實(shí)現(xiàn)Microputer完善的控制功能為己任，可連接一些外部接口功能單元如A/D、PWM、PCA(可編程計(jì)數(shù)器陣列)﹑WDT(監(jiān)視定時(shí)器)﹑高速I(mǎi)/O口、計(jì)數(shù)器的捕獲/比較邏輯等?？梢?jiàn)其研究意義很大。主要由路徑識(shí)別、角度控制及車(chē)速控制等功能模塊組成[2]。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)小車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。智能電動(dòng)小車(chē)就是其中的一個(gè)體現(xiàn)。尤其是在足球機(jī)器人研究方面具有很好的發(fā)展前景；在考古方面也應(yīng)用到了超聲波傳感器進(jìn)行檢測(cè)。一些發(fā)達(dá)國(guó)家已把機(jī)器人制作比賽作為創(chuàng)新教育的戰(zhàn)略性手段。 智能電動(dòng)小車(chē)的設(shè)計(jì)依據(jù)在國(guó)內(nèi)外，智能化系統(tǒng)主要采用單片機(jī)作為控制核心。以AT89C51單片機(jī)為核心的控制電路，采用模塊化的設(shè)計(jì)方案，運(yùn)用光電傳感器、金屬探測(cè)傳感器、超聲波傳感器組成不同的檢測(cè)電路，實(shí)現(xiàn)小車(chē)在行駛中自動(dòng)尋跡、探測(cè)預(yù)埋金屬鐵片、躲避障礙物、測(cè)量里程等問(wèn)題。這樣必然帶來(lái)高成本、電路復(fù)雜等缺點(diǎn)。方案一、采用發(fā)光二極管發(fā)光，用光敏二極管接收。方案三、采用反射式紅外線光電傳感器。所以本設(shè)計(jì)采用方案三。它除可以完成行程控制和限位保護(hù)外，還是一種非接觸型的檢測(cè)裝置，可用于檢測(cè)零件尺寸和測(cè)速等，也可用于變頻計(jì)數(shù)器、變頻脈沖發(fā)生器、液面控制和加工程序的自動(dòng)銜接等。方案一、采用激光傳感器探測(cè)障礙物。因此超聲波檢測(cè)廣泛應(yīng)用在工業(yè)、國(guó)防、生物醫(yī)學(xué)等方面[6]。當(dāng)無(wú)光照射時(shí)，光敏電阻值（暗電阻）很大，電路中電流很小。方案二、采用LCD1602液晶顯示器。故不予采用。在齒輪箱中安裝透射式光電開(kāi)關(guān)，測(cè)出變速齒輪的每秒轉(zhuǎn)速，用變速比和車(chē)輪周長(zhǎng)計(jì)算出線速度，積分求行駛里程。方案三、采用H型脈沖寬度調(diào)制（PWM）全橋式驅(qū)動(dòng)電路。第3節(jié) 系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)單片機(jī)（SCM）是單片微型計(jì)算機(jī)（Single Chip Microputer）的簡(jiǎn)稱。二是系統(tǒng)配置，既要按照系統(tǒng)功能要求配置外圍設(shè)備，如鍵盤(pán)顯示器﹑打印機(jī)﹑A/D﹑D/A轉(zhuǎn)換器等，又要設(shè)計(jì)合適的接口電路。當(dāng)小車(chē)在白色地面行駛時(shí)，裝在車(chē)下的紅外發(fā)射管發(fā)射紅外線信號(hào)， 經(jīng)白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信號(hào)，輸出低電平，經(jīng)LM306電壓比較器送單片機(jī)控制。控制其向左轉(zhuǎn)。振蕩器通過(guò)傳感器的感應(yīng)面，在其前方產(chǎn)生一個(gè)高頻交變的電磁場(chǎng)。利用超聲波的特性，可做成各種超聲波傳感器，結(jié)合不同的電路，可以制成超聲波儀器及裝置，在通訊、醫(yī)療及家電中獲得廣泛應(yīng)用。 LM555 時(shí)基電路內(nèi)部由分壓器、比較器、觸發(fā)器、輸出管和放電管等組成，是模擬電路和數(shù)字電路的混合體。一般可以把 LM555 電路等效成一個(gè)大放電開(kāi)關(guān)的RS 觸發(fā)器?？梢?jiàn)改變控制端的控制電壓值可以改變上下觸發(fā)電平值。LM290N7的10腳電壓Vop=6V，這是內(nèi)部比較器的參考電壓。當(dāng)小車(chē)前方無(wú)光照射時(shí), 光敏電阻阻值很大，三極管處于截止?fàn)顟B(tài), 集電極輸出高電平；當(dāng)有光照射時(shí), 光敏電阻阻值變小, 三極管飽和導(dǎo)通[7]。當(dāng)RS和RW共同為低電平時(shí)可以寫(xiě)入指令或者顯示地址，當(dāng)RS為低電平RW為高電平時(shí)可以讀忙信號(hào)，當(dāng)RS為高電平RW為低電平時(shí)可以寫(xiě)入數(shù)據(jù)。當(dāng)施加的磁場(chǎng)達(dá)到釋放點(diǎn)時(shí)，觸發(fā)器輸出低電壓，三極管截止，使OC門(mén)輸出高電壓，這種狀態(tài)稱為關(guān)。因此，汽車(chē)后輪每轉(zhuǎn)一圈，霍爾元件產(chǎn)生個(gè)脈沖，將其送入單片機(jī)進(jìn)行計(jì)數(shù)小汽車(chē)車(chē)輪轉(zhuǎn)的圈數(shù)，轉(zhuǎn)一周所產(chǎn)生的正負(fù)方波總長(zhǎng)度，即是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)周期T。當(dāng)全部關(guān)斷時(shí)，電機(jī)將自由滑行[8]。 H型全橋式驅(qū)動(dòng)電路第4節(jié) 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)(Programming)是指設(shè)計(jì)、編制、調(diào)試程序的方法和過(guò)程。為了完成上述任務(wù)，在進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)時(shí)，通常把整個(gè)過(guò)程分成若干個(gè)部分，每一部分叫做一個(gè)模塊。本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑中斷程序（探測(cè)金屬和測(cè)量里程）、躲避障礙物子程序構(gòu)成。當(dāng)檢測(cè)到金屬鐵片時(shí)，產(chǎn)生中斷，進(jìn)行聲光提示。LED DATA1602 EQU P1 。周長(zhǎng) LICHENG EQU 37H 。顯示開(kāi)，光標(biāo)開(kāi)，光標(biāo)允許閃爍ACALL ENABLE 。顯示數(shù)據(jù)初始地址LCALL DISPLAY 。躲避障礙物子程序流程圖。同時(shí)，在圖書(shū)館里、網(wǎng)上查閱資料，攻克了畢業(yè)設(shè)計(jì)中的道道難題。讓我知道做任何事情都應(yīng)腳踏實(shí)地，刻苦努力地去做。以本團(tuán)隊(duì)工作總結(jié)、計(jì)劃、報(bào)告、PPT模板為例：簡(jiǎn)介模板：本文從（文檔中的一、二、三，找三個(gè)要點(diǎn)寫(xiě)在這里）方面出發(fā)，詳細(xì)介紹了（文檔的名字），內(nèi)容（詳細(xì)/簡(jiǎn)單）、層次（清晰/協(xié)調(diào)），值得有四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從sfjhjhsosf7ioeryi03ri0yyriyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyy444444444444444444444444444444444444444444ojkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeejjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjj整理文檔沒(méi)有那么復(fù)雜，很簡(jiǎn)單，只要掌握好竅門(mén)。參考文獻(xiàn)[1] 楊永輝．《現(xiàn)代電子技術(shù)》[J] ．．[2] 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14存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車(chē)手從sfjhjhsosf7ioeryi03ri0yyriyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyy444444444444444444444444444444444444444444ojkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeejjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjj整理文檔沒(méi)有那么復(fù)雜，很簡(jiǎn)單，只要掌握好竅門(mén)。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，我不但對(duì)單片機(jī)有了更為深入的了解，對(duì)一個(gè)課題如何畫(huà)流程圖，編程序等，有了一定的認(rèn)識(shí)。讓我對(duì)專業(yè)知識(shí)有了更深的理解。中斷0程序：EXT0:PUSH ACCPUSH PSWSETB RS0CLR RS1CLR CLR MOV R2,5LCALL OFFLOOP3:CLR CALL DELAYCLR CALL DELAYCPL CALL DELAYSETB DJNZ R2, LOOP3POP PSWPOP ACCLCALL ZZRETIOFF:CLR IN1 CLR IN2 LCALL DELAY RETDELAY:MOV R5,50D1: MOV R6,20D2:MOV R7,248D4: DJNZ R7,$DJN