【正文】 （ ） 而式中 ???? ?cbL ????? 39。cr mmzar cc 6767139。 全套設(shè)計(jì)（圖紙）請(qǐng)聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 5 擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì) 針輪行星輪系的材料 為減小傳動(dòng)尺寸和提高傳動(dòng)比元件的強(qiáng)度，擺線輪、針齒（套）和柱銷（套）應(yīng)采用高強(qiáng)度的材料（如 GCr15），并用熱處理方法提高工作表面的硬度。顯然，當(dāng)滾圓 2 繞固定圓 1 滾過(guò)全周長(zhǎng) 2? r2 時(shí)，該點(diǎn)便形成一條完整的外擺線。1O 、銷孔中心 39。 全套設(shè)計(jì)（圖紙）請(qǐng)聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 4 擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比計(jì)算和傳動(dòng)特點(diǎn) 擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比計(jì)算 擺線針輪行星傳動(dòng)屬于一種 KHV 型行星傳動(dòng)，如 圖所示 圖 擺線針輪行星傳動(dòng) 這種傳動(dòng)一般由減速機(jī)構(gòu)和輸出機(jī)構(gòu)兩部分組成。 圖 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)見(jiàn)圖 該機(jī)器人的三軸運(yùn)動(dòng)情況分別是： 第一軸：通過(guò)斜齒輪傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)大臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。然而，與一般情況不同的是，第三級(jí)斜齒輪直接固定在機(jī)座上，從而使其他的傳動(dòng)系統(tǒng)繞著它轉(zhuǎn)動(dòng)，且電動(dòng)機(jī)又固定在大臂上，所 以導(dǎo)致大臂帶著電動(dòng)機(jī)、減速箱一起作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 一般的機(jī)器人，它由機(jī)器人的機(jī)構(gòu)部分、傳感器組、控制部分及信息處理部分構(gòu)成。就其控制方式，可分為分散控制和集中控制兩種類型。 目前具有人工智能系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人即智能機(jī)器人還處于研究實(shí)驗(yàn)階段。 由于擺線輪和針輪均采用優(yōu)質(zhì)材料，又經(jīng)過(guò)淬火處理提高了機(jī)械性能；加之針齒上加有套筒，使針齒與擺線輪之間的滾動(dòng)摩擦減小，故磨損小，壽命長(zhǎng)。 一級(jí)減速比 6?HVi ～ 87，二級(jí)，三級(jí)串聯(lián)可獲得更大的減速比 （ 2) 結(jié)構(gòu)緊湊。但是由于全套設(shè)計(jì)（圖紙）請(qǐng)聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 與 39。圖中圓 1 稱為滾圓，半徑為 r1；圓 2 稱為 基圓，半徑為 r2。 （ 3） 減速機(jī)上的吊環(huán)螺釘只限起吊減速機(jī)。 潤(rùn)滑 （ 1) 臥式擺線減速機(jī)在正常情況下采用油池潤(rùn)滑，油面高度保持在視油窗的中部即全套設(shè)計(jì)（圖紙）請(qǐng)聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 可，在工作條件惡劣，環(huán)境溫度處于高溫時(shí)可采用循環(huán)潤(rùn)滑。相對(duì)其他減速機(jī)，行星減速機(jī)具有高剛性，高精度，高傳動(dòng)比，高的扭矩 /體積比，終身免維修等特點(diǎn)。 FA 高精度減速器是當(dāng)今世界上最新的傳動(dòng)裝置，它具有體積小．傳動(dòng)比范圍大．壽命長(zhǎng)、稽度保持穩(wěn)定、效率高等一系列的優(yōu)點(diǎn)．由于它 與 機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng) 相比 有較高 的疲勞強(qiáng)度、 大的 剛度和 長(zhǎng)的 壽命。如 日 本住友重機(jī)械工業(yè)株式會(huì)社研發(fā)成功的機(jī)器人用 R． v列， FA 系列 及 FT 系列產(chǎn)品均采用了 擺線針輪 傳動(dòng)結(jié)構(gòu)形式，由于 采 用了最新的設(shè)計(jì)理 論 。 擺線針輪減速器所 能 傳遞的最大功率為 132KW，輸入軸 的 最高轉(zhuǎn)速為 1800r/min。 擺線針輪行星減速器作為重要的機(jī)械傳動(dòng)部件具有體積小、重量輕、傳動(dòng)效率高的特點(diǎn)。 關(guān)鍵詞 ： 擺線傳動(dòng) ； 擺線輪 ； 受力分析 全套設(shè)計(jì)（圖紙）請(qǐng)聯(lián)系 174320523 各專業(yè)都有 Abstract The cycloid—gear reducer is one of the most important transmission ponents of the pumping unit by its smaller volume， lighter weight and effective transmission. In order to realize four targets which include high transmission efficiency, high reliability and the excellent dynamics performance and guarantee credible lubricate ability, receive high efficiency of transmission, and make it easy for manufacture, assembly and inspection, we thought over all the requests in the round and design the rational structure cycloid—gear reducer. By analyzing characteristics and working principle of cycloid drive, and the output pin wheel cycloid drive’s working principle, we obtion the design theory and method of this new kind of reduce. This paper mainly plete works include that provide the design method and plete the prototype design and dynamics analysis of virtual prototype. This paper researches the following aspects of the output pin wheel cycloid drive. First, the basic parameters and dimensions of main parts of the output pin wheel cycloid drive are designed referring to design and calculation methods of the traditional cycloid drive, and mechanical analysis of the transmission system and the load condition and life of rotary arm bearings and steady bearings of each shafts are calculated, and at the same time the calculations including the strength of cycloid wheel, pins and other major parts are pletes. Then, using CAD to draw sketches of the main ponents and final assembly drawing. Keywords： Pla—cycloid Reducer。分析明晰，計(jì)算正確，闡述清楚。 減速器的設(shè)計(jì)是機(jī)械工程及其自動(dòng)化專業(yè)所包含的一個(gè)較為基礎(chǔ)的內(nèi)容，選擇減速器方向的畢業(yè)設(shè)計(jì)題目完全符合本專業(yè)的要求，從應(yīng)用性方面來(lái)說(shuō)，減速器又是很多機(jī)器所必不可少的一個(gè)部分。 三、本設(shè) 計(jì)（論文或其他）應(yīng)達(dá)到的要求： 綜合應(yīng)用各種所學(xué)的專業(yè)知識(shí)，查閱相關(guān)資料選擇齒輪的材料齒數(shù)，計(jì)算各齒輪的相關(guān)半徑，并對(duì)其進(jìn)行強(qiáng)度和剛度的校核，確定擺線針輪減速機(jī)的各相關(guān)尺寸。 本論文所涉及的科研項(xiàng)目主要通過(guò)對(duì)擺線針輪行星 減速器 的 主要零件的 概念進(jìn)行詳細(xì)闡述， 給 出了擺線針輪減速 器 的用途，使用說(shuō)明 以及 注意事項(xiàng)。目前，滿足這一要求 的 常用于齒輪傳動(dòng) 的 齒廓曲 線主要 是 漸開(kāi)線和擺線。 因?yàn)?擺線針輪傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒 對(duì) 數(shù)要比漸開(kāi)線齒輪傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒 對(duì) 數(shù)多， 所以 承載能力 更 大，嚙合效率 更 高；由于擺線輪以及 針輪輪齒均可精磨 、 淬硬， 比 漸開(kāi)線少齒差傳動(dòng)內(nèi)齒輪的被加工性好，齒面硬度 要 更高，因而使用壽命 更 長(zhǎng)；擺線輪的加工技術(shù)已經(jīng) 成熟 ，專業(yè)加工設(shè)備齊全， 因此 擺線輪已納入通用件，在國(guó)內(nèi)已做到通用化 大 批量生產(chǎn)，生產(chǎn)成本下降，因此擺線針輪 專用 減速器當(dāng)前 得到廣泛 應(yīng)用。主要如下： (1) 中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)何勝勇對(duì)行星擺線針輪減速機(jī)虛擬樣機(jī)的建造與有限元分析進(jìn)行了研究； (2） 哈爾濱工業(yè)大學(xué)于影，于波，陳建新對(duì)擺線針輪行星減速器進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)； (3） 天津工程師范學(xué)院 的 戚厚軍建立 的 2K． v型擺線針輪 行星 減速器的動(dòng)力學(xué)模型． 是以 2KV6 型擺線針輪 行星 減速器為研究對(duì)象，在不改變減速器的外形尺寸 及 結(jié)構(gòu)的情況下，分析了擺線輪修形和短幅系數(shù)對(duì)擺線輪 齒 嚙合剛度的影響規(guī)律， 和 傳動(dòng)系統(tǒng)中的各種零件的 剛度 及 針徑系數(shù)對(duì) 機(jī)器 整機(jī)振動(dòng)性能的影響； (4） 大連交通大學(xué) 何衛(wèi)東教授主持的國(guó)家自然科學(xué)基金資助 的 項(xiàng)目《高承載能力高傳動(dòng)效率高可靠性新型針擺行星傳動(dòng)的研究》的科研成果《雙曲柄四環(huán)板針擺行星傳動(dòng)》于2020 年 4 月通過(guò)鑒定； (5） 浙江大學(xué)呂方 教授 開(kāi)發(fā) 了 一種新型的傳動(dòng)機(jī)械 ——長(zhǎng)幅外擺線針輪行星傳動(dòng)減速機(jī)； (6) 大連鐵道學(xué)院張動(dòng)生采用非線性有限元分析軟件 MSCMARC 建立了擺線輪與各受力齒接觸模型；首次對(duì)針齒 和 擺線輪齒面接觸進(jìn)行靜態(tài)有限元分析，得出了擺線輪 和 針齒間的接觸狀態(tài)； (7) 四川大學(xué)張流俊在首次應(yīng)用有限元法取代傳統(tǒng)的經(jīng)驗(yàn)法進(jìn)行擺線針輪減速 器 的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)， 并提供了一個(gè)通用的擺線針輪減速機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算軟件包。 (2) .RV 減速器。擺線針輪行星傳動(dòng)的齒廓是一種 KHV 行星傳動(dòng)。 使用條件 （ 1） 擺線針輪減速機(jī)允許使用在連續(xù)工作的場(chǎng)合，同時(shí)允許正反兩個(gè)方向運(yùn) 轉(zhuǎn)。 （ 4） 加油時(shí)可旋開(kāi)幾座上 部的通氣帽即可加油。 （ 5） 減速機(jī)校準(zhǔn)時(shí)可用鋼制墊塊或鑄鐵墊塊進(jìn)行，墊塊在高度方面不超過(guò)三塊，膽減速機(jī)校準(zhǔn)后應(yīng)換入平墊塊。ec 則稱為短幅外擺線。 圖 擺線行星輪 的齒廓曲線 由圖中可以看出，在圓滾 1 開(kāi)始滾動(dòng)時(shí)，滾圓上的 P 點(diǎn)與基圓上的 A 點(diǎn)相接觸，接著點(diǎn) P將離開(kāi)基圓，當(dāng)滾圓 滾過(guò)一周時(shí)，滾圓上的 P 點(diǎn)再次與基圓相接觸，接觸點(diǎn)已到了基圓上的 B 點(diǎn)，從點(diǎn) A 到點(diǎn) B 是一個(gè)完整的擺線齒廓，從 M1 到 M2 也是一個(gè)完整的短幅外擺線齒廓。由于擺線輪和針輪嚙合處輸出機(jī)構(gòu)上均裝有滾套，使工作表面相對(duì)滑動(dòng)小，因此減少了功率損耗；又由于其嚙合角較小，減輕了軸承的載荷，從而提高了效率。 材料的優(yōu)質(zhì)本質(zhì)就是對(duì)材料的要求高，從而增加成本。 （ 2） 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是向執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動(dòng)力的裝置。從工業(yè)機(jī)器人的研究、使用和發(fā)展情況來(lái)看，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)該具有的機(jī)能可以歸納為三個(gè)方面，即運(yùn)動(dòng)機(jī)能，控制機(jī)能和檢測(cè)、識(shí)別機(jī)能。信息處理裝置通過(guò)信息傳輸裝置與機(jī)器人本體相連，多用于只能機(jī)器人。這種傳動(dòng)由減速機(jī)構(gòu)和輸出機(jī)構(gòu)兩部分組成。 工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù) 具體的技術(shù)參數(shù)為： （ 1） 最大工作直徑： 2020 ㎜； （ 2） 第一軸： 轉(zhuǎn)動(dòng)角速度 090 /s，轉(zhuǎn)角范圍 0～ 0270 /s。這種機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比 Hcpu 為 cpHpHcHcp zznn nnu ???? （ ） 式中 cz 擺線輪 C 的齒數(shù)； pz 針輪 P 的齒數(shù)。2O ⊥ O1O2=a， O1 39。當(dāng)該點(diǎn)位于滾圓之外時(shí)，如 M1 所示，由 M1 點(diǎn)形成的外擺線 M1M3M5 稱為短幅外擺線。 第一套擺線針輪加速器的設(shè)計(jì) 第三臂是采用擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)的，已知條件，電動(dòng)機(jī)的功率為 P=，轉(zhuǎn)速n=1000r/min,傳動(dòng)比 u=,則設(shè)計(jì)如下： 選擇結(jié)構(gòu)形式，齒數(shù)及材料 材料 擺線輪： GCr HRC 60～ 64 （針齒固定） CZ =67 機(jī)座 針齒殼 HT200 強(qiáng)度計(jì)算針齒中心圓半徑 (1) 輸出軸轉(zhuǎn)矩 mmNZnPT CHHV ????????? ? (2) 選怎短幅系數(shù) 39。 ????? (5) 滾圓半徑 gr mmkarg 11 ??? (6) 基圓半徑 bcr 139。一般取 cb 》 ? 》 zpd (1) 針齒結(jié)構(gòu)尺寸 ???? ?cbL =18+4+10=18mm ????? 39。 ????? cc zar mm (4) 針輪節(jié)圓半徑 39。2k = (3) 嚙合位置系數(shù) maxHy maxHy = (4) 齒寬系數(shù) r? r? 擺線 輪的齒寬系數(shù)，一般取 r? =～ ，這里取 r? = (5) 許用接觸應(yīng)力 根據(jù)所選的材料查擺線針輪行星傳動(dòng)主要零件的推薦材料和許用應(yīng)力表，查得HP? =85