【正文】 ..................................13 6 結(jié)論與展望.......................................................13 結(jié)論.......................................................13 展望.......................................................13 參考文獻...........................................................14 致謝...............................................................151 引言 研究背景及意義隨著經(jīng)濟的快速發(fā)展，城市的人口不斷增加，從而城市的交通壓力也越來越大。 智能車輛研究現(xiàn)狀智能車輛的發(fā)展過程可以分為以下三個階段：第一階段：20世紀50年代。 研究內(nèi)容本設(shè)計是基本AT89S52單片機的，通過藍牙使兩個智能電動車相互通信來組成智能小車跟隨系統(tǒng)。綜上所述，本設(shè)計中整個系統(tǒng)電路結(jié)構(gòu)簡單，性能相對較高。本文設(shè)計的是一個相對簡單的控制系統(tǒng)，無需采用一些特殊功能的單片機。因此，4路循跡可以完成任務(wù)的要求，且設(shè)備數(shù)目最少。但其有著諸多特有的優(yōu)點：通信距離相對較長，一般在10米左右，且可以轉(zhuǎn)彎，不用對準。具體電路連接圖見圖32。此外，由 于干電池所供電壓并不穩(wěn)定，容易造成小車傳感器、藍牙等設(shè)備的掉電，從而影響小車的正常工作，故再額外通過USBISP線將輸出為5V的移動電源連接至小車的ISP下載口即可。在編寫程序時，要注意一下幾點要求： ，即軟件反應(yīng)、執(zhí)行速度快。節(jié)省內(nèi)存。當小車來到拐彎路段時，外部兩個QTI裝置(左與右)將會探測到黑線，表明小車來到拐彎路段，則應(yīng)向單片機發(fā)出調(diào)整指令，改變小車的行駛狀態(tài)，使其完成拐彎任務(wù)。因此，想要確定兩個小車的速度，首先要計算兩個小車距離。軌道圖如圖45所示。即首先分別對小車A、小車B進行單獨循跡功能的測試，查看小車A、B的性能?？傮w而言，主要是由于傳感器并不精確，在室內(nèi)光線、太陽光等燈光的影響下，偶爾會導(dǎo)致運行出現(xiàn)故障。該系統(tǒng)最終能夠完成的功能有：循跡、變速、保持兩車間距穩(wěn)定、緊急停車。如果沒有一個理想的實驗環(huán)境，我的論文和設(shè)計根本無法在短短的幾個月內(nèi)完成。智能小車的功能是對指定的目標物進行跟蹤和實時的躲避障礙物，這是他與其他小車最大的區(qū)別也是最大的一個特點。系統(tǒng)的硬件設(shè)計主控模塊通過單片機利用程序來精確控制小車的運動，從而實現(xiàn)對小車的自動控制。傳感器模塊原理圖如圖2所示。主程序流程圖如圖3所示。系統(tǒng)調(diào)試先進行硬件調(diào)試，通過仿真好的電路圖[6]，用萬用表檢測已經(jīng)焊好的電路板上每一個節(jié)點是否有短路、斷路和接觸不良的情況，看各個節(jié)點電壓是否正常。所以本論文對智能小車的研究意義重大。6路16位PWM，通過CCP管腳能產(chǎn)生高達25Mhz的方波。a 26。// PD0輸出低電平 //case /*0000*/1101://back //case /*0000*/1000://left //case /*0000*/1010://right //case /*0000*/1001://stop //case /*000*/10100://level_1 //case /*000*/10101://level_2 //case /*000*/10110://level_3 //default : //} //IR_code_8 = 0。amp。SysTickEnable()。unsigned a。/* 禁止KEY所在的GPIO端口 */ }/**************************************************************** ** Function name: IR_Int_Init ** input parameters: 無 ** output parameters: 無 ** Returned value: 無 ** Created by:張偉杰** Created Date: ****************************************************************/ void IR_Int_Init(void){ SysCtlPeripheralEnable(IR_PORT)。do { ulValue = SysTickValueGet()。紅外接收器解碼過程重點是對紅外碼內(nèi)間隔時間的判斷。a 26。視覺感知是利用圖像輸入系統(tǒng)加上圖像處理分析系統(tǒng)來完成的。MVC1000SA 數(shù)字攝像機是由CMOS數(shù)字圖像傳感器芯片、芯片外圍電路及集成的顯示控制器的圖像采集卡構(gòu)成。縮短其響應(yīng)時間，更有利于對智能小車的實時控制。本文提出了在非固定場景復(fù)雜背景下選用適用于彩色分割的HSI顏色模型，利用了受周圍整體環(huán)境影響較小，但對視野內(nèi)障礙物變化較明顯的H分量對障礙物進行判斷預(yù)警，提高了對視野內(nèi)障礙物判斷的實時性。通過錄制視頻對話框，及視頻文件保存對話框進行視頻保存設(shè)置。圖像處理需要進行大量的圖像數(shù)據(jù)運算，經(jīng)常使用復(fù)雜、費時的算法，因此圖像處理程序的運行效率非常重要。當我們進一步的改進機器人系統(tǒng)時，可實現(xiàn)更重要的功能，如可設(shè)計出自動撲火機器人等。利用此原1616點陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計單片機原理及應(yīng)用課程設(shè)計理將紅外線傳感器采集到的信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號并送入單片機，單片機根據(jù)收到的信號實時的控制小車的方向。因此我們考慮其他更加穩(wěn)定的方案。單片機根據(jù)采集的信號做出實時的處理。用該芯片作為電機驅(qū)動，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。由L298構(gòu)成的PWM功率放大器的工作形式為單極可逆模式。L298驅(qū)動電路圖1616點陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計單片機原理及應(yīng)用課程設(shè)計PWM調(diào)速器的硬件組成在整個PWM調(diào)速器中，CPU既是運算處理中心，又是控制中心，是最關(guān)鍵的器件。但鋰電池的價格過于昂貴，使用鋰電池會大大超出我們的預(yù)算，因此，我們放棄了這種方案。在驅(qū)動模塊的調(diào)試中發(fā)現(xiàn)當光耦芯片給定信號時對lm298的輸出沒有反應(yīng)。在設(shè)計中，不能一氣呵成，因為所有的電路圖都是自己設(shè)計的，圖中尚存在不足，所以要反復(fù)的琢磨和修改。//右邊電機 sbit LM1=P1^3。amp。(R==0))//小車右偏{RM1=1。RM2=1。LM1=0。}void delay(uint z){uint a,b。} 錄B；作品實物圖片1616點陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計單片機原理及應(yīng)用課程設(shè)計[1] Mark [M].中國水利水電出版社，2002.[2] [M].北京希望電子出版社，2002.[3] ，2009 [4] （模擬部分）.。LM2=0。(R==0))//小車停車{RM1=0。amp。}else if((L==1)amp。delay(5)。//左邊傳感器 sbit RM1=P1^1。由于本次設(shè)計中尚存在些缺陷和對尋跡程序編寫困難，實現(xiàn)的功能不是很完美，但要求的所有功能基本實現(xiàn)。在初次調(diào)試時我們采用的電源是又單片機開發(fā)板所帶的的電源來調(diào)試的。方案2：，經(jīng)過7812的電壓變換后給支流電機供電，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機系統(tǒng)和其他芯片供電。EnA，EnB接控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。它的驅(qū)動電壓可達46V，直流電流總和可達4A。驅(qū)動模塊方案1：采用專用芯片L298N作為電機驅(qū)動芯片。傳感器是整個系統(tǒng)的眼睛，這部分主要運用紅外線傳感器采集信號送給單片機處理。將阻值的變化值經(jīng)過比較器就可以輸出高低電平。根據(jù)功能要求，提出合理的設(shè)計方案，畫出方案方框圖，并對系統(tǒng)工作原理進行闡述。第五篇：智能小車設(shè)計報告機器人控制技術(shù)實驗設(shè)計報告書題目：基于STC89C52的智能小車的設(shè)計 姓名：李如發(fā) 學號：073321032 專業(yè)：電氣工程及其自動化 指導(dǎo)老師：李東京 設(shè)計時間：2010年 6 月目錄 言..............................................1 ......................................1 ..................................1 ............................1 ...........................................1 ...........................................2 ...........................................7 ...........................................7 ...........................................8 錄A；源程序.....................................8 錄B；作品實物圖片...............................10 ..........................................111616點陣LED室內(nèi)電子顯示屏的設(shè)計單片機原理及應(yīng)用課程設(shè)計基于STC89C52的智能小車的設(shè)計 言本智能小車的設(shè)計，首先針對大學所有學習的知識是一個很好的回顧和總結(jié)。 軟件界面設(shè)計分布實驗軟件系統(tǒng)采用基于MFC文檔的模塊化程序設(shè)計。（4）AVI圖像錄制模塊：試驗中錄制的AVI文件中的數(shù)據(jù)流只包含視頻流。（2）障礙物判斷存圖模塊：本模塊運行時打開判斷采集模式；可設(shè)置全屏模式障礙物識別；可設(shè)置區(qū)域模式障礙物識別；可設(shè)置判定障礙物的參數(shù)；可設(shè)置存圖路徑及存圖格式。它內(nèi)部含有限流保護、過熱保護和過壓保護電路，采用噪聲低、溫度漂移小的基準電壓源，工作穩(wěn)定可靠。 硬件選用根據(jù)智能小車的自身特點，要求其視覺系統(tǒng)平臺的搭建滿足體積小、重量輕、功耗小、高適應(yīng)性、成像速度快、可靠傳輸性強、性價比高等特點。智能小車對環(huán)境的感知能力要求智能小車具有環(huán)境感知傳感器，隨著機器視覺理論的發(fā)展以及視覺系統(tǒng)本身具有的優(yōu)勢，視覺傳感器己是最重要的選擇。紅外碼用數(shù)組儲存，使用的時候會方便一點。則對應(yīng)的周期為6Mhz / 60K = 100Hz, / 6K = 1/10。}***3 SysTickPeriodSet(600)。)。unsigned long IR_code_32[32]。//14 ** Descriptions: 延時100us ** input parameters: 無 ** output parameters: 無 ** Returned value: 無 ** Created by:張偉杰** Created Date: ****************************************************************/ void Delay_100_us(void){ unsigned ulValue。amp。// 使能GPIOD端口// GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTD_BASE , GPIO_PIN_0)。while(1){ if(IR_flag == 1){ IR_flag