爬樓車畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書word格式(存儲版)
【正文】 設(shè)計(jì)中完全可以顯示出來 。 在設(shè)計(jì)期間，我意識到了自己在過去學(xué)習(xí)上的缺點(diǎn)。畢業(yè)設(shè)計(jì)不像以前的課程設(shè)計(jì)那么單一，它綜合了大學(xué)四年我們學(xué)過的所有課程，所以在設(shè)計(jì)中 難免 碰到不少困難。 新型爬樓爬樓車輛穩(wěn)定性的靈敏度分析 。 全方位越障機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 。 Arrive Life Robotics，1998(2):184188 [11] 邱宣懷。哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社， 2021年 1月第 3 版 。 1991， 9（ 1） [10] Toshihiko Mabuchi， Takeshi Nagasawa， Keizou Awa， Kazuhiro Shiraki， Tomoharu Yamada。 一種新型爬樓梯爬樓車輛的設(shè)汁與動態(tài)穩(wěn)定性研究 [學(xué)位 論文 ]。 基于視覺引導(dǎo)的機(jī)器人自主爬樓 。 24 致 謝 在這 13周的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我們是在 老師 的指導(dǎo)下進(jìn)行的 。 在設(shè)計(jì)過程中，遇到的問題，多數(shù)知道用哪方面的知識來解決，但在具體運(yùn)用時，不知道怎樣用，這就是我所缺乏的能力。但是我們也學(xué)到了很多的東西，所學(xué)的這些東西一樣也是非常寶貴的，是平時的學(xué)習(xí)中無法領(lǐng)悟到的。對爬樓車來說，行駛系統(tǒng)就是它的靈魂，沒有行駛系統(tǒng)，它根本就爬不成樓梯、越不了障礙，更談不上叫爬樓車了；傳動系統(tǒng)是它的根本，沒有傳動系統(tǒng)，它就不能在水平地面上行駛，也就達(dá)不到樓梯跟前；轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是它的基礎(chǔ)，沒有了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，就不可能順利的行進(jìn)了。 k—— 鍵與輪轂鍵槽的接觸高度， k = ，此處 h 為鍵的高度，單位為mm。 對于直徑 d≤ 100mm 的軸，有一個鍵槽時，軸徑增大 5%～ 7%；有兩個鍵槽時，軸徑增大 10%～ 15%.然后圓整為標(biāo)準(zhǔn)的直徑。 由表 10— 3查得 ： aHK = FaK =； ? ?1H? =540 aMP ? ?2H? = aMP 1td = VK? aHK = FaK = 14 由表 102查得使用系數(shù) ： AK = 1； 由表 104查得 8 級精度、小齒輪懸臂 布置時 ： HK?= +(1+ 2d? ) 2d? + 310? b 將數(shù)據(jù)帶入后得 ： HK? = +(1+ ) + 310? = 由 b/h = ， HK? = ， 查圖 1013 得 ： FaK = ； 故載荷系數(shù) ： K = AK VK aHK HK? = 1 = （ 6）按實(shí)際的載荷系數(shù)校 正所算得的分度圓直徑， 由試（ 1010a）得 ： 31 1t td d /KK? / ?? mm = （ 7）計(jì)算模數(shù) m m = 1d ／ 1z = ／ 21mm = 由式（ 105）得彎曲強(qiáng)度的設(shè)計(jì)公式為 ： aa132d12z [ ]FSFYYKTm???? ??? ?? 1）確定公式內(nèi)的各計(jì)算數(shù)值 （ 1）由圖 1020c 查得 小齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限 ： 1FE? =500 aMP ； 大 齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限 ： 2FE? =380 aMP ； AK = 1 HK? = FaK = K = 1FE? =500 aMP 2FE? =380 aMP 15 （ 2）由圖 1018 查得彎曲疲勞壽命系數(shù) ： 1FNK =, 2FNK = （ 3）計(jì)算彎曲疲勞許用應(yīng)力 取彎曲疲勞安全系數(shù) S =，由式（ 1012）得 ? ? 111 FN FEF K S?? ? = ? aMP = aMP ? ? 222 FN FEF K S?? ? = ? aMP = aMP （ 4）計(jì)算載荷系數(shù) K K = AK VK FaK FK? = 1 = （ 5）查取齒形系數(shù) 由表 105查得 ： a1FY = ； a2FY = （ 6）查取應(yīng)力校正系數(shù) 由表 105查得 ： a1SY =； a2SY =。 齒數(shù) z 和精度等級 ： 取 1z =24， 2z =i1z =3 24=72 估計(jì) mv 1m/s? ， 由表 使用壽命 : 由表 AK = 動載系數(shù) : 由圖 VK = 齒間載荷分配系數(shù) : 由 表 ，估計(jì) tAKF/b＜ 100N/mm 1 22u3c o s 0 . 9 5u 1 3 1? ? ? ??? 2 2211c o s 0 . 3 2u 1 3 1? ? ? ??? 1z =24， 2z =72 選 8 級精度 AK = VK = 7 111z 24z 2 5 .2 6c o s 0 .9 5V ?? ? ? （表 ） 222z 72 z 2 2 5c o s 0 .3 2V ?? ? ? 12111 . 8 8 3 . 2 c o szzVVV???????? ? ????????? （式 ） 111 .8 8 3 .2 1 .7 42 5 .2 6 2 2 5????? ? ? ????????? 4 4 1 .7 433VZ ?? ?? ???= （式 ） Ha 22110 .8 7K Z???= 齒向載荷分配系數(shù) : 由表 及注 3， 取 K? = 載荷系數(shù) K : K = AK VK HaK K? =1 = 轉(zhuǎn)矩 ： 661 1 0 . 3 0 89 . 5 5 1 0 9 . 5 5 1 0n 7 5 0PT ? ? ? ? ? = mm 彈 性系數(shù) ： 由表 1/ 218 9. 8 aEZ MP? 節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù) ： 由圖 ? 接觸疲勞極限 : 由圖 lim1H? =710 aMP , lim2H? =680 aMP 接觸最小安全系數(shù) ： Z? = HaK = K? = K = 1T = mm 1/ 218 9. 8 aEZ MP? ? lim1H? =710 aMP lim2H? =680 aMP 8 由表 min ? 接觸壽命系數(shù) ： 由圖 ?? 許用接觸應(yīng)力 ? ?H? ： ? ? l i m1 11 m i n 7 1 0 1 6761 . 0 5HNH H ZS?? ?? ? ?aMP （式 ） ? ? l i m 2 22 m i n 6 8 0 1 6481 .0 5HNH H ZS?? ?? ? ?aMP 小齒輪大端分度圓直徑 1d ： 取 d? = ? ? ? ? 2131 2dd1 u EH HZ Z ZKT ????? ??? ? ? ?? （式 ）? ?23 6 39 21 .87 18 1 3? ? ? ????? ????? ? ?? tAKF/b ? ?m 1 d 1d 1 0. 5 d? ?
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