【正文】 ? ? 2 lim 22 HN HH K S?? ? = 520 aMP = aMP 2）計算 （ 1）試算小齒輪分度圓直徑 1td ，代入 [ H? ]中較小的值 2t131td23u1d 2. 32u1. 3 11 94 6. 1 4. 2 18 9. 82. 32 m m0. 4 3. 2 47 8. 4= 48 .7 1m m[]EHZKT????? ??? ? ? ? ?????????? （ 2）計算圓周速度 v v = 1t n60 1000? = 3 .1 4 4 8 .7 1 7 8 m / s6 0 1 0 0 0??? =（ 3）計算齒寬 b b = d 1td? = = （ 4）計算齒寬與齒高直之比 b/h 模數(shù) ： t 1t 1d / zm ? = 齒高 ： h = tm = = b/h =／ = （ 5）計算載荷系數(shù) 根據(jù) v = ， 8級精度，由圖 10— 8查得 動載系數(shù) ： VK? ； 直齒輪， 假設(shè) tAKF/b＜ 100N/mm 。 4 圖 1 翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 圖 2 三角輪系 5 4 設(shè)計計算 選擇電動機(jī) 結(jié)合該課題的實際情況，需要用一個電機(jī)來驅(qū)動主軸上的齒輪傳動，帶動 主軸轉(zhuǎn)動以及 三角輪系 翻滾 從而 實現(xiàn)爬樓功能 。傳動系統(tǒng)采用電機(jī)驅(qū)動，可雙向行駛，可手動控制和自動控制，要求傳動系統(tǒng)運行平穩(wěn)、噪音小、安全可靠。在很多危險場所，如戰(zhàn)場、核生化災(zāi)害地、恐怖爆炸地等需要愈來愈多的移動機(jī)器人搭載機(jī)械手等設(shè)備代替人去執(zhí)行任務(wù)。綜合各方面的優(yōu)缺點，輪式機(jī)器人是比較合理的。 傳動系統(tǒng)是靠電機(jī)帶動行星齒輪來實現(xiàn)爬樓車 在水平面以及斜坡面環(huán)境下行駛的目的，其中前后軸交叉使用動力裝置，也就是前軸的左三角輪系和后軸的右三角輪系有動力裝置，相反另外兩個三角輪系 僅為從動輪，對爬樓車起支撐的 3 作用， 在 行駛時 它們 是自由的這樣既節(jié)省了電機(jī) 數(shù)量 又減少了 爬樓車的 重量。 齒數(shù) z 和精度等級 ： 取 1z =24， 2z =i1z =3 24=72 估計 mv 1m/s? ， 由表 使用壽命 : 由表 AK = 動載系數(shù) : 由圖 VK = 齒間載荷分配系數(shù) : 由 表 ，估計 tAKF/b＜ 100N/mm 1 22u3c o s 0 . 9 5u 1 3 1? ? ? ??? 2 2211c o s 0 . 3 2u 1 3 1? ? ? ??? 1z =24， 2z =72 選 8 級精度 AK = VK = 7 111z 24z 2 5 .2 6c o s 0 .9 5V ?? ? ? （表 ） 222z 72 z 2 2 5c o s 0 .3 2V ?? ? ? 12111 . 8 8 3 . 2 c o szzVVV???????? ? ????????? （式 ） 111 .8 8 3 .2 1 .7 42 5 .2 6 2 2 5????? ? ? ????????? 4 4 1 .7 433VZ ?? ?? ???= （式 ） Ha 22110 .8 7K Z???= 齒向載荷分配系數(shù) : 由表 及注 3， 取 K? = 載荷系數(shù) K : K = AK VK HaK K? =1 = 轉(zhuǎn)矩 ： 661 1 0 . 3 0 89 . 5 5 1 0 9 . 5 5 1 0n 7 5 0PT ? ? ? ? ? = mm 彈 性系數(shù) ： 由表 1/ 218 9. 8 aEZ MP? 節(jié)點區(qū)域系數(shù) ： 由圖 ? 接觸疲勞極限 : 由圖 lim1H? =710 aMP , lim2H? =680 aMP 接觸最小安全系數(shù) ： Z? = HaK = K? = K = 1T = mm 1/ 218 9. 8 aEZ MP? ? lim1H? =710 aMP lim2H? =680 aMP 8 由表 min ? 接觸壽命系數(shù) ： 由圖 ?? 許用接觸應(yīng)力 ? ?H? ： ? ? l i m1 11 m i n 7 1 0 1 6761 . 0 5HNH H ZS?? ?? ? ?aMP （式 ） ? ? l i m 2 22 m i n 6 8 0 1 6481 .0 5HNH H ZS?? ?? ? ?aMP 小齒輪大端分度圓直徑 1d ： 取 d? = ? ? ? ? 2131 2dd1 u EH HZ Z ZKT ????? ??? ? ? ?? （式 ）? ?23 6 39 21 .87 18 1 3? ? ? ????? ????? ? ?? tAKF/b ? ?m 1 d 1d 1 0. 5 d? ? ? （表 ） ? （ ） ? m1m 13 . 1 4 d 3 . 1 4 2 7 . 3 4 7 5 0v = 1 . 0 7 m /sn 6 0 1 0 0 0???? ? （與估計值接近） 1tm12 2 3 9 2 1 . 8 7= = 2 8 6 . 9 Nd 2 7 . 3 4TF ?? （式 ） d11dd 21 1ddb s in 2 1 c o sR ? ??? ? ? ? ? ?? 20 .3 3 2 .1 6 1 5 .4 52 1 0 .9 5???? mm min ? ?? ? ?1H? =676 aMP ? ?2H? =648 aMP d? = 9 tAKF/b = = ＜ 100 N/mm （與原估計相符） 大端模數(shù) m ： 1z = 1dm= 24 ? mm 由表 ，并考慮到爬樓車行駛系統(tǒng) 的結(jié)構(gòu)設(shè)計，取 m = 實際大端分度圓直徑 d： 11dzm? = 24=60mm 22dzm? = 72=180mm 齒高： afh = h h m +1 .2m =5 .5?? mm 分錐角 ： 39。 對于直徑 d≤ 100mm 的軸，有一個鍵槽時，軸徑增大 5%～ 7%；有兩個鍵槽時，軸徑增大 10%～ 15%.然后圓整為標(biāo)準(zhǔn)的直徑。對爬樓車來說，行駛系統(tǒng)就是它的靈魂，沒有行駛系統(tǒng)，它根本就爬不成樓梯、越不了障礙，更談不上叫爬樓車了；傳動系統(tǒng)是它的根本，沒有傳動系統(tǒng)，它就不能在水平地面上行駛，也就達(dá)不到樓梯跟前；轉(zhuǎn)向