【正文】 前伸 + + 3 手指張開 + + 4 手指閉合 + 5 手臂上升 + + 6 手臂回縮 + + 7 立柱橫移 + + 8 手腕回轉(zhuǎn) + + 9 拔定位銷 10 手臂回轉(zhuǎn) + 11 差定位銷 + 12 手臂 + 27 前伸 13 手 臂中停、大泵卸荷 + + 14 手指張開 + + 15 手指閉合 + 16 手臂縮回 + + 17 手臂下降 + + 18 手腕反轉(zhuǎn) + + 19 拔定位銷 20 手臂反轉(zhuǎn) + 21 立柱回移 + 22 待料卸荷 + + 23 注： +表示電磁鐵線圈通電 根據(jù)機(jī)械手的動(dòng)作順序表，選定電磁閥、開關(guān)等現(xiàn)場器件相對應(yīng)的 PLC 內(nèi)部等效繼電器的地址編號，其對應(yīng)表如下： 表 2 現(xiàn)場器件與 PLC內(nèi)部等效繼電器對照表 現(xiàn)場器件 內(nèi)部繼電器地址 說明 28 輸入 1SB 2SB 3SB 1ST 2ST 3ST 4ST 5ST 6ST 7ST 8ST 9ST 10ST X000 X001 X002 X003 X004 X005 X006 X007 X010 X011 X012 X013 X014 啟動(dòng)按鈕 連續(xù)啟動(dòng)按鈕 連續(xù)停止按鈕 手腕回轉(zhuǎn)限位開關(guān) 手腕反轉(zhuǎn)限位開關(guān) 手臂回轉(zhuǎn)限位開關(guān) 手臂反轉(zhuǎn)限位開關(guān) 手臂上升限位開關(guān) 手臂下降限位開關(guān) 手臂前伸限位開關(guān) 手臂縮回限位開關(guān) 立柱橫移限位開關(guān) 立柱移回 29 輸出 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 6DT 7DT 8DT 9DT 10DT 11DT 12DT 13DT 14DT HL Y000 Y001 Y002 Y003 Y004 Y005 Y006 Y007 Y010 Y011 Y012 Y013 Y014 Y015 Y016 手臂前伸電磁閥 手臂縮回 電磁閥 手指張開電磁閥 手臂上升電磁閥 手臂下降電磁閥 手腕回轉(zhuǎn)電磁閥 手腕反轉(zhuǎn)電磁閥 定位油缸電磁閥 手臂回轉(zhuǎn)電磁閥 手臂反轉(zhuǎn)電磁閥 卸荷電磁閥 卸荷電磁閥 立柱橫移電磁閥 立柱移回電磁閥 工作指示燈 PLC與現(xiàn)場器件的實(shí)際連接圖 根據(jù)表 2畫出 PLC與現(xiàn)場器件的實(shí)際連接圖，如下所示 30 滿足機(jī)械手工藝流程的梯形圖所示： 根據(jù)梯形圖編寫的指令程序如下： 0 LD X001 1 OR M0 2 OUT M0 3 OUT Y016 4 LD X001 5 OR M1 31 6 ANI M2 7 ANI M3 8 OUT M1 9 LD X002 10 OR M2 11 ANI M1 12 OUT M8 13 LD M1 14 OR T7 15 AND M0 16 ANI M2 17 OUT M3 18 LD M3 19 OR Y007 20 ANI M4 21 ANI M5 22 OUT T0 K2 25 OUT Y007 26 LD T0 27 OR Y001 28 ANI X011 29 OUT Y001 30 LD X011 31 OR Y002 32 ANI T1 32 33 OUT Y002 34 OUT T1 K21 37 NOP 38 NOP 39 NOP 40 NOP 41 NOP 42 LD T1 43 OR Y003 44 AIN X007 45 OUT Y003 46 LD X007 47 OR Y001 48 ANI X012 49 OUT Y001 50 LD X012 51 OR Y014 52 ANNI X013 53 OUT Y014 54 LD X013 55 OR Y005 56 ANI X003 57 OUT Y005 58 LD X003 59 MPS 33 60 ANI8 T2 61 OUT T2 K2 64 MPP 65 ANI X005 66 OUT M4 67 LD T2 68 OR Y010 69 ANI X005 70 OUT Y010 71 LD X005 72 ANI T3 73 OUT T3 76 LD T3 77 OR Y000 78 ANI X011 79 OUT Y000 80 LD X011 81 OUT T4 84 ANI T4 85 OUT Y012 86 LD T4 87 OUT T5 90 ANI T5 91 OUT Y002 92 LD T5 34 93 OR Y001 94 ANI X012 95 OUT Y001 96 LD X012 97 OR Y004 98 ANI X010 99 OUT X004 100 LD X010 101 OR Y006 102 ANI X004 103 OUT Y006 104 LD X004 105 MPS 106 ANI T7 107 OUT M5 108 MPP 109 OUT T6 K2 112 LD T6 113 OR Y011 114 ANI X006 115 OUT Y011 116 LD X006 117 OR Y015 118 ANI X014 119 OUT Y015 35 120 LD X014 121 OUT Y011 122 OUT Y012 123 OUT T7 K5 7 結(jié)束語 此次我做的畢業(yè)設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，通過一個(gè)多月的努力，設(shè)計(jì)終于完成。導(dǎo)師敏銳的學(xué)術(shù)思想、嚴(yán)謹(jǐn)踏實(shí)的治學(xué)態(tài)度、淵博的學(xué)識、精益求精額定工作作風(fēng)、誨人不倦的育人精神，將永遠(yuǎn)銘記在學(xué)生心中，使學(xué)生終生受益 。 再次感謝所有支持和幫助過我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)們。 由于時(shí)間問題，對于本次機(jī)械手的設(shè)計(jì)還存在許多問題，許多地方都還有待改進(jìn)和提高，希望各位專家評審多多指教。 無桿活塞油缸（亦稱齒條活塞油缸） 23 ① 流量、驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 Q=π D平方 dω /133 當(dāng) D=103mm， d=40mm，ω =， Q=952N ②作用在活塞上的總機(jī)械載荷 P=p工 +p封 +p慣 +p 回 其中 p工 —— 工作阻力 P封 —— 密封裝置處的摩擦阻力 P慣 —— 慣性阻力 P回 —— 背壓阻力 P=66+108+208=382N ③油缸內(nèi)徑的計(jì)算 根據(jù)作用在齒條活塞上的合成液壓力即驅(qū)動(dòng)力與總機(jī)械載荷的平衡條件，求得 24 D=根號下 4p/π p厘米 D=45mm 單葉片回轉(zhuǎn)油缸 在液壓機(jī)械手上實(shí)現(xiàn)手腕、手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的另一種常用機(jī)構(gòu)是單葉片回轉(zhuǎn)油缸，簡稱回轉(zhuǎn)油缸， 其計(jì)算簡圖如 圖 ①流量、驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 當(dāng)壓力油輸入回轉(zhuǎn)油缸，使動(dòng)片以角速度ω運(yùn)動(dòng)時(shí)，需要輸 入回轉(zhuǎn)油缸的流量 Q為： Q=3b（ D平方 D平方）ω /400 當(dāng) D=100mm， d=35mm， b=35mm，ω =， Q= /s 回轉(zhuǎn)油缸的進(jìn)油腔壓力油液作用在動(dòng)片上的合成液壓力矩即驅(qū)動(dòng)力矩 M： M=pb（ D平方 d平方） /8 得 M= ②作用在動(dòng)片（即輸出軸）上的外載荷力矩 M M=M工 +M封 +M慣 +M回 25 其中 M工 —— 工作阻力距 M封 —— 密封裝置處的摩擦阻力距 M慣 —— 參與回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的 零部件，在啟動(dòng)時(shí)的慣性力矩 M回 —— 回轉(zhuǎn)油缸油腔的背反力矩 M=+++= ③回轉(zhuǎn)油缸內(nèi)徑的計(jì)算 回轉(zhuǎn)油缸的動(dòng)片上受的合成液壓力矩與其作用的外載荷力矩相平衡，可得： D=根號下 8M/bp+d平方 厘米 D=30mm 一般的機(jī)械手的液壓系統(tǒng)，大多數(shù)采用定量油泵，油泵的選擇主要是根據(jù)系統(tǒng)所需要的油泵工作壓力p泵和最大流量 Q泵來確定。當(dāng)手臂上的回轉(zhuǎn)碰鐵碰行程開關(guān)時(shí)， 10DT斷電，并發(fā)出電信號和跳步，使 14DT通電，立柱回移（回到原位，機(jī)械手的回到原來位置）， 步進(jìn)選線器跳步，使 11DT和 12DT通電（兩個(gè)油泵同時(shí)卸荷），機(jī)械手的動(dòng)作循環(huán)結(jié)束。在手臂上升到預(yù)定位置，碰行程開關(guān)，使電磁鐵 4DT斷電，電液換向閥