【正文】 關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的增益。機(jī)器人的啟蒙思想其實(shí)很早就出現(xiàn)了，1920年捷克作家卡雷爾經(jīng)過短暫的搖籃階段，日本的工業(yè)機(jī)器人很快進(jìn)入實(shí)用階段，并由汽車業(yè)逐步擴(kuò)大到其它制造業(yè)以及非制造業(yè)。② 1973年十月爆發(fā)的第一次石油危機(jī)提高了勞動力成本，日本政府不得不鼓勵私營企業(yè)向自動化領(lǐng)域投資，提高生產(chǎn)效率，以抑制由石油危機(jī)帶來的成本型通貨膨脹。瑞典的ABB公司是世界上最大機(jī)器人制造公司之一。所生產(chǎn)的機(jī)器人廣泛應(yīng)用在儀器、汽車、航天、食品、制藥、醫(yī)學(xué)、鑄造、塑料等工業(yè)，主要用于材料處理、機(jī)床裝備、包裝、堆垛、焊接、表面休整等領(lǐng)域。其中，日本機(jī)器人數(shù)量據(jù)世界首位。全球諸多國家近半個世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段?？v觀世界各國發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的過程，可歸納為三種不同的發(fā)展模式，即日本模式、歐洲模式和美國模式。中國工程院在《我國制造業(yè)焊接生產(chǎn)現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略研究總結(jié)報告》中認(rèn)為，我國應(yīng)從“美國模式”著手，在條件成熟后逐步向“日本模式”靠近。（1）遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成和控制策略研究包括建模－遙控機(jī)器人模型，人行為模型，人控制動態(tài)建模，圖形仿真建模，虛擬工具和虛擬傳感器建模；以人為主體的人機(jī)共享規(guī)劃與控制；局部自治控制；多傳感融合技術(shù)；雙向力反應(yīng)控制；知識庫的建立，學(xué)習(xí)與推理方法；人機(jī)交互的高級控制技術(shù)；虛擬現(xiàn)實(shí)（VR）控制與真實(shí)世界控制的相互關(guān)系；監(jiān)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。（2）面向機(jī)器人裝配的設(shè)計(jì)技術(shù)包括數(shù)字化裝配與CAD集成技術(shù)；產(chǎn)品機(jī)器人化裝配規(guī)劃生成技術(shù)；產(chǎn)品可裝配性模糊評價。它是在機(jī)械手的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，國外稱為industrial robot。此外還有日本日立制作的Hivip，列寧格勒的“變壓器裝配小組”。在張老師的精心指導(dǎo)下，老師們的大力配合下，此次培訓(xùn)內(nèi)容進(jìn)行的非常順利。作為一名技校教師要經(jīng)常學(xué)習(xí)先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)和最新的研究理論，時刻更新豐富自己的知識，用最新的理論知識指導(dǎo)自己的教學(xué)，指導(dǎo)自己的理念，使自己的思想有所突破、有所創(chuàng)新，為我校為社會多做貢獻(xiàn)。這次培訓(xùn)學(xué)習(xí)的主要內(nèi)容有工業(yè)機(jī)器人安全事項(xiàng)、工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及參數(shù)、Robot studio 機(jī)器人仿真軟件等，在培訓(xùn)期間，通過張玉山老師專業(yè)的指導(dǎo)、教練示范、講解，加上我們的動手實(shí)踐，不僅提高了我們的業(yè)務(wù)水平，而且也為后續(xù)學(xué)習(xí)機(jī)器人奠定了基礎(chǔ)。比如我國灘坊磚廠制造了一只有260個指頭的機(jī)械手。（2）機(jī)電一體化智能傳感器包括具有感知、自主運(yùn)動、自清污（自調(diào)整、自適應(yīng)）的機(jī)電一體化傳感器研究；面向工藝要求的運(yùn)動機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)檢測和清污的自主運(yùn)動；調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)；機(jī)器人機(jī)構(gòu)和控制技術(shù)在傳感器設(shè)計(jì)中的應(yīng)用。（2）機(jī)器人化無人值守和具有自適應(yīng)能力的多機(jī)遙控操作的大型散料輸送設(shè)備包括散料輸送系統(tǒng)監(jiān)控和遙控操作的傳感器融合和配置技術(shù)；采用智能傳感器的現(xiàn)場總線技術(shù)；機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃在等量堆取料、自主操作中的應(yīng)用；基于廣域網(wǎng)的遠(yuǎn)程實(shí)時通訊；具有監(jiān)測和管理功能的故障診斷系統(tǒng)。（6）電子行業(yè)用裝配機(jī)器人產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計(jì)。美國國內(nèi)基本上不生產(chǎn)普通的工業(yè)機(jī)器人，企業(yè)需要機(jī)器人通常由工程公司進(jìn)口，再自行設(shè)計(jì)、制造配套的外圍設(shè)備，完成交鑰匙工程。比如在月球上自動工作的機(jī)器人；⑷智能型。在發(fā)達(dá)國家中，工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。其中：歐盟31100臺(比2003年增加15％，但比2001年的記錄僅增加1％)；北美16100臺(比2003年增加27％，比2000年的記錄高24％)；亞洲51400臺，主要在日本，但中國市場增長迅速(比2003年增長24％)。1973年研制開發(fā)了KUKA的第一臺工業(yè)機(jī)器人。目前在普及第一代工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)上，第二代工業(yè)機(jī)器人經(jīng)推廣應(yīng)用成為主流安裝機(jī)型，而第三代智能機(jī)器人已占有一定比重并成為發(fā)展的方向。%左右，%。毫無疑問，在美國誕生并已投入生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人給日本帶來了福音。（2）自校正適應(yīng)控制自校正適應(yīng)控制由表現(xiàn)機(jī)器人動力學(xué)離散時間模型各參數(shù)的估計(jì)機(jī)構(gòu)與用其結(jié)果來決定控制器增益或控制輸入的部分組成，采用輸入輸出數(shù)與機(jī)器人自由度相同的模型，把自校正適應(yīng)控制法用于機(jī)器人。這種關(guān)節(jié)伺服結(jié)構(gòu)簡單，目前大部分關(guān)節(jié)機(jī)器人都由這種關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)來控制。（4）位置檢測裝置通過附設(shè)的力、位移、觸覺、視覺等不同的傳感器，檢測機(jī)器人的運(yùn)動位置和工作狀態(tài)，并隨時反饋給控制系統(tǒng)，以便執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度和速度達(dá)到設(shè)定的位置。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。這段時間的學(xué)習(xí)、實(shí)踐，使我更加清晰的看到了自身知識和能力的不足，作為一名青年教師，應(yīng)該更加客觀地去重新認(rèn)識、評價自我，能讓我們產(chǎn)生一種緊迫感和危機(jī)感，又激發(fā)了我們潛心思考自身的發(fā)展問題。在國外，機(jī)器人大約在20世紀(jì)50年代末就已經(jīng)應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)中，但是在中國，只有少數(shù)幾家大型企業(yè)有采用機(jī)器人操作。為此今年7月底至8月初廣東三向培訓(xùn)學(xué)院面向全國廣大技工院校教師組織了“工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)”項(xiàng)目培訓(xùn)班。本次機(jī)器人培訓(xùn)課程中，我們所實(shí)際使用的程序也是通過在軟件上先進(jìn)行模擬仿真后再上機(jī)操作的，逼真的模擬動畫讓我們學(xué)習(xí)機(jī)器人變得更加簡單方便。工業(yè)機(jī)器人I/O通信。MoveC: 機(jī)器人通過中間點(diǎn)以圓弧移動方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)可控，運(yùn)動路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動的速度不熟練的話。這樣就能將一個或多個新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值。大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)。IRB 120僅重25kg，荷重3kg（垂直腕為4kg），工作范圍達(dá)580mm，廣泛適用于電子、食品飲料、機(jī)械、太陽能、制藥、醫(yī)療、研究等領(lǐng)域。以下為本次機(jī)器人培訓(xùn)所學(xué)內(nèi)容的分享。增強(qiáng)以后適應(yīng)社會、服務(wù)社會的能力，并更好地適應(yīng)教學(xué)的需要，培養(yǎng)出更適應(yīng)社會需要的人才。有專家認(rèn)為，人口紅利的持續(xù)消退，給機(jī)器人產(chǎn)業(yè)帶來了重大的發(fā)展機(jī)遇； 在國家政策支持下，產(chǎn)業(yè)有望迎來爆發(fā)期。工業(yè)機(jī)器人由于現(xiàn)在成本還很高，如果想打造很智能化的東西，成本很高就賣不出去，需要通過上規(guī)模降低成本。現(xiàn)在的機(jī)器人是一個單臂的機(jī)器人，就不能像人手那樣靈活。超級計(jì)算機(jī)提供強(qiáng)大的處理數(shù)據(jù)的能力使的機(jī)器人能夠快速對傳感器信號處理。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人都不能走路，一般是靠軌道滑行，如汽車制造機(jī)器人等。從歷史來來看真正意義上的機(jī)器人出現(xiàn)在1959年，經(jīng)過了五十多年的發(fā)展，機(jī)器人種類達(dá)數(shù)十種，它們在許多領(lǐng)域?yàn)槿祟惖纳a(chǎn)和生活服務(wù)。三者是組成智能機(jī)器人不可或缺的部分，人工自能賦予機(jī)器人，判斷，推理，學(xué)習(xí)的能力。(2)柔性化。(4)低成本。隨著人口紅利的逐漸下降，企業(yè)用工成本不斷上漲，工業(yè)機(jī)器人正逐步走進(jìn)公眾的視野。不斷地去提高自身素質(zhì)，爭當(dāng)一名教學(xué)理念新，有精湛專業(yè)技能的“雙師型”素質(zhì)的專業(yè)教師。通過此次的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)，我對6軸機(jī)器人的概念有了深刻的理解，對機(jī)器人常見功能的應(yīng)用方法如程序編輯、在線仿真模擬、點(diǎn)動示教、機(jī)器人I/O信號接口通訊有了一定程度的理解與掌握。本次培訓(xùn)課程所用的機(jī)器人型號是ABB_IRB 120小型6軸機(jī)器人。因此它對于將機(jī)器人從一個位置移動到另一個位置很有幫助。所有機(jī)器人在手腕處都有一個預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0。機(jī)器人的線性運(yùn)動是指安裝在機(jī)器人第六軸