【正文】 會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。當(dāng)將工具中心點(diǎn)微調(diào)至特定位置后，在大多數(shù)情況下需要重新定位工具方向，定位完成后，將繼續(xù)以線性動作進(jìn)行微動控制，以完成路徑和所需操作。它主要用于簡化編程，工件坐標(biāo)系擁有兩個框架：用戶框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶框架相關(guān)）。機(jī)器人目標(biāo)和位置通過沿坐標(biāo)系軸的測量來定位。機(jī)械系統(tǒng)即執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括基座、臂部和腕部，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個運(yùn)動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)主要指驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)的驅(qū)動裝置，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的信號，控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動和功能?；诖税l(fā)展環(huán)境，企業(yè)的技術(shù)人員必須熟練掌握工業(yè)機(jī)器人操作、調(diào)試、維護(hù)、設(shè)備集成和改造等核心技術(shù)，以適應(yīng)新制造市場環(huán)境的要求。通過這次培訓(xùn)，我不但夯實(shí)了理論基礎(chǔ)，提高了專業(yè)技能，還與同行進(jìn)行了交流，分享了教學(xué)經(jīng)驗(yàn)，真是受益匪淺。未來的機(jī)器人技術(shù)將在通信、感知、處理、移動、意識、操作這六個方面突破。像現(xiàn)在單臂的機(jī)器人在裝配線上就沒法用，協(xié)調(diào)性達(dá)不到要求。三者只有相互結(jié)合，緊密聯(lián)系，才能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的智能化。程控型機(jī)器人：按預(yù)先要求的順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動作。第一篇：工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)心得總結(jié)本次培訓(xùn)，主要學(xué)習(xí)的內(nèi)容是“工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與調(diào)試以及離線編程”，學(xué)習(xí)了解瑞典的ABB六軸機(jī)器人的軟件使用，及一些典型的機(jī)器人軌跡運(yùn)動、搬運(yùn)、碼垛及工件裝配等基本編程操作技能。示教再現(xiàn)型機(jī)器人：通過引導(dǎo)或其它方式，先教會機(jī)器人動作，輸入工作程序，機(jī)器人則自動重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)未來的研究重點(diǎn)是“仿人、仿生”智能。(3)安全性。四、工業(yè)機(jī)器人的職業(yè)教育工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。進(jìn)一步增強(qiáng)了自己對教學(xué)的責(zé)任心和責(zé)任感，從別的老師身上學(xué)到很多東西，包括他們對教學(xué)工作嚴(yán)謹(jǐn)負(fù)責(zé)的態(tài)度、精益求精的精神，以及他們寶貴的教學(xué)方法和教學(xué)經(jīng)驗(yàn)。為此，石碣鎮(zhèn)人力資源局開展了工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)精品培訓(xùn)班。六軸機(jī)械手臂是由六個轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動范圍內(nèi)空間任何一點(diǎn)。機(jī)器人使用若干坐標(biāo)系，每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的微動控制或編程。工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位，由此定義工具的位置和方向，工具坐標(biāo)系中心縮寫為TCP(Tool Center Point)。機(jī)器人示教。機(jī)器人的重定位運(yùn)動是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動，也可理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動。RAPID程序數(shù)據(jù)存儲類型：VAR(變量)、PERS(可變量)、CONST(常量)。Procedures沒有返回值，可以直接調(diào)用；Functions有特定的返回值，必須通過表達(dá)式調(diào)用；Traps例行程序提供處理中斷的方法，它和某個特定的中斷連接，一旦中斷條件滿足將被自動執(zhí)行，不能在程序中直接用。本次培訓(xùn)課程中，授課講師為我們詳細(xì)介紹了DSQC652板的配置方法，通過對機(jī)器人輸入輸出的信號進(jìn)行配置以及合理編寫程序，我們成功實(shí)現(xiàn)工件的拿取及搬運(yùn)。同時作為一名工程技術(shù)人員要經(jīng)常學(xué)習(xí)先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)和最新的理論，時刻更新豐富自己的知識，用最新的理論知識指導(dǎo)自己的方向，指導(dǎo)自己的理念，使自己的思想有所突破、有所創(chuàng)新，為公司自動化水平提升做出更多的貢獻(xiàn)。工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。這次培訓(xùn)班的學(xué)習(xí)，是我們每一個參訓(xùn)者都收益良多，一段在職教領(lǐng)域具有先進(jìn)性和代表性的專業(yè)理論知識和技能操作的學(xué)習(xí)培訓(xùn)，給我們實(shí)實(shí)在在的專業(yè)提升?！娟P(guān)鍵詞】：發(fā)展現(xiàn)狀前景應(yīng)用序言工業(yè)機(jī)器人是生產(chǎn)過程中的關(guān)鍵設(shè)備，可用于安裝、制造、檢測、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，并廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件、電氣電子、化工、工程機(jī)械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè)，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。（1）執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是一組具有與人手腳功能相似的機(jī)械機(jī)構(gòu)，俗稱操作機(jī)，通常由手部、腕部、臂部、機(jī)身、機(jī)座及行走機(jī)構(gòu)組成。（3）按自動化程度分，可分為順序控制系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)、自適應(yīng)控制系統(tǒng)、人工智能系統(tǒng)。（1）模型參考自適應(yīng)控制這種方法控制器的作用是使得系統(tǒng)的輸出響應(yīng)趨近于某指定的參考模型，因而必須設(shè)計(jì)相應(yīng)的參數(shù)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。于是在1959年美國的一家汽車公司，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。再加上日本政府采取的多方面鼓勵政策，這些機(jī)器人收到了廣大企業(yè)的歡迎。④ 日本自80年代起就采用推動工業(yè)機(jī)器人的普及和促進(jìn)研究與發(fā)展的政策。1975年生產(chǎn)出第一臺焊接機(jī)器人。其機(jī)器人產(chǎn)品包括Smart系列多功能機(jī)器人和MASK系列龍門焊接機(jī)器人。其中日本的工業(yè)機(jī)器人密度達(dá)到了世界平均水平的10倍，也比排在第二位的新加坡多出了一倍。電氣和電子工程師協(xié)會（IEEE）的科學(xué)家在對未來科技發(fā)展方向進(jìn)行預(yù)測中提出了4個重點(diǎn)發(fā)展方向，機(jī)器人技術(shù)就是其中之一。即機(jī)器人制造廠商以開發(fā)新型機(jī)器人和批量生產(chǎn)優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品為主要目標(biāo)，并由其子公司或社會上的工程公司來設(shè)計(jì)制造各行業(yè)所需要的機(jī)器人成套系統(tǒng)，并完成交鑰匙工程。（2）柔性仿形噴涂機(jī)器人開發(fā)：柔性仿形復(fù)合機(jī)構(gòu)開發(fā)，仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究，控制系統(tǒng)開發(fā)，整機(jī)安全防爆、防護(hù)技術(shù)開發(fā)，高速噴杯噴涂工藝研究。（3）面向遙控機(jī)器人的虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)包括人機(jī)交互圖形生成及其程序設(shè)計(jì)；遙控機(jī)器人（載體和機(jī)械手）幾何動態(tài)圖形建模；遙控操作環(huán)境圖形建模；遙控機(jī)器人操作與數(shù)據(jù)的獲?。惶摂M傳感器及基于虛擬傳感器的雙向力反應(yīng)、反饋控制；面向任務(wù)的虛擬工具；基于虛擬現(xiàn)實(shí)的遙控操作的理論與方法；基于VR模型操作和真實(shí)世界操作的可切換、相容性和可交換性；VR監(jiān)控系統(tǒng)。（4）可重構(gòu)機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)開展基于任務(wù)和環(huán)境的動態(tài)重構(gòu)機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)理論研究；系統(tǒng)基于自治體（Agent）的分布式控制技術(shù)及系統(tǒng)各單元體間的協(xié)作規(guī)劃。隨著世界生產(chǎn)力的發(fā)展，必然促進(jìn)相應(yīng)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展。：核輻射、無毒氣氛、強(qiáng)噪聲、超低溫或高溫環(huán)境等不合適人工作的環(huán)境，甚至超越人能力范圍的環(huán)境。本次培訓(xùn)學(xué)習(xí)的是工業(yè)機(jī)器人仿真，前幾天主要以介紹工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、參數(shù)為主，隨后我們學(xué)習(xí)了工業(yè)機(jī)器人仿真軟件，開始學(xué)習(xí)時由于不熟悉仿真軟件的操作環(huán)境，在對工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建、運(yùn)動軌跡的仿真、操作窗口的意外關(guān)閉等內(nèi)容經(jīng)常出錯，再加上以前從未接觸過機(jī)器人，被一些小問題搞的團(tuán)團(tuán)轉(zhuǎn)，一次次的請教老師，直到把問題弄明白為止。因此，作為職業(yè)學(xué)校教師來說，就應(yīng)該把實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)放在一個重要的位置，從學(xué)生一入學(xué)開始就不斷地培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)際動手能力，等到畢業(yè)時就能夠在短暫的培訓(xùn)后馬上進(jìn)入正常工作，給企業(yè)就能夠帶來穩(wěn)定和及時的利潤，職業(yè)教育的目標(biāo)也就得到了充分的體現(xiàn)。：例如美國Centurion公司生產(chǎn)的“機(jī)器人教師”已成功為學(xué)生開設(shè)了“邏輯學(xué)”、“概率論”等課程，美國德克薩斯儀表公司制造的微型翻譯機(jī)器人，日本稻田大學(xué)研究出的“乳腺檢診機(jī)器人”。： Day通過大量的定后發(fā)現(xiàn)：在生產(chǎn)過程中，機(jī)器人在機(jī)床或其它設(shè)備上做上下料工作，以及在設(shè)備之間做短途搬運(yùn)工作所花時間占了整個生產(chǎn)時間的80%以上，搬運(yùn)費(fèi)占了加工費(fèi)的30%40%，而且有85%的生產(chǎn)事故發(fā)生在搬運(yùn)上，因此工業(yè)機(jī)器人的使用解決了很多難題。（6）智能裝配策略及其控制包括裝配狀態(tài)實(shí)時檢測和監(jiān)控；裝配順序和路徑智能規(guī)劃及控制技術(shù)。（5）基于計(jì)算機(jī)屏幕的多機(jī)器人遙控技術(shù)包括三維立體視覺建模；模