【正文】 BKGD=MODC PE6= MODB PE5= MODA PK7= ROMCTL ROMONBIT 模式簡介 0 0 0 1 特殊單片模式， BDM 有效 0 0 1 0 1 仿真擴(kuò)展窄模式， BDM 有效 1 0 0 1 0 0 特殊測試模式， BDM 有效 0 1 1 0 1 仿真擴(kuò)展寬模式， BDM 有效 1 0 1 0 0 1 普通單片模式 ， BDM 有效 1 0 1 0 0 普通擴(kuò)展窄模式， BDM 有效 1 1 1 1 0 1 特殊設(shè)備模式， BDM 有效；但是如果進(jìn)行總線操作，講引起總線沖突，所以一定不能使用總線 1 1 1 0 0 普通擴(kuò)展寬模式 1 1 本系統(tǒng)中的 MC9S12DG128 單片機(jī) MC9S12DG128 有 8 路 PWM 輸出，本系統(tǒng)利用 PWM 輸出來控制兩輪轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)差速控制；豐富的數(shù)字 I/O 口可以接碰撞傳感器、紅外避障傳感器等，可編程的上升沿或下降沿觸發(fā)可用來檢測樓梯，另外它的定時器功能可 以精確進(jìn)行定時中斷，為 自動掃地機(jī) 提供精確周期來完成采集信號、決策、行走等。 PS2/RXD1：通用輸入或輸出引 腳；可作為串行通信接口 1 的接收引腳。同時也可以配置 為 SPI1 的時鐘引腳 SCK1。 PM3/TX_BF/TXCAN1/TXCAN0/：通用輸入或輸出引腳；可以配置為 Byteflight 模塊的 TX_BF 信號，即數(shù)據(jù)發(fā)送引腳；也可以配置為 CAN1 或 CAN0 的數(shù)據(jù)發(fā)送引腳；還可以配置為 SPI0 的從模式選擇引腳。 PH0/KWH0/MISO1： 通用輸入或輸出引腳；可以配置為中斷輸入信號，該中斷使 單片機(jī) 退出停止或等待模式；同時也可以配置為 SPI1 的主模式的輸入（ MI）引腳，或者從模式的輸出（ SO）引腳，即配置為 MISO。 TEST：測試引腳，僅有輸入功能，專為測試預(yù)留。整個清掃工作結(jié)束后，該機(jī)器人會釋放負(fù)離子，凈化空氣，充當(dāng)空氣清新機(jī)的功能。 2020 年 5 月日本的日立公司亮相的智 能真空機(jī)器人，其身長直徑 25cm，身高 13cm，總重 4kg，是世界上當(dāng)時最小的吸塵機(jī)器人。 “ Roomba” 可以運行三種模式： S 模式，清掃大約 3～ 4 平方米，工作 20 分鐘； M 模式，清掃大約 6～ 7 平方米，工作 30 分鐘； L 模式，清掃大約 8 平方米以上，工作 40 分鐘。我國首臺低級智能 自動掃地機(jī) 兩年以后成功問世。服務(wù)機(jī)器人有著比較明顯的特征：適合具體的方式、環(huán)境以及任務(wù)過程的一個機(jī)器人系統(tǒng)，活動范圍廣，非結(jié)構(gòu)環(huán)境下移動性，所以大多數(shù)機(jī)器人是移動機(jī)器人。它的任務(wù)是清潔房間地面，主要處理地面的灰塵，對大尺寸的物體不進(jìn)行處理，它對家具和人都是安全的，且具備一定得自我保護(hù)能力。 本科畢業(yè)設(shè)計說明書 掃地機(jī)的 數(shù)據(jù) 控制系統(tǒng)設(shè)計 THE DESIGN OF AUTOMATIC SWEEPING MACHINE DATA CONTROL SYSTEM 學(xué)院（部）： 電氣與信息工程學(xué)院 專業(yè)班級： 電氣 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 年 月 日 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計 I 掃地機(jī)的 數(shù)據(jù) 控制系統(tǒng)設(shè)計 摘要 自動掃地機(jī)屬于服務(wù)機(jī)器人的一種， 隨著社會的發(fā)展需要， 服務(wù)機(jī)器人 已經(jīng)滲透了我們的生活、工作和經(jīng)濟(jì)方面，并且起到了很大的作用。 關(guān)鍵詞： 自動掃地機(jī) ，單片機(jī)， 紅外遙控 ， 自動行走 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計 II THE DESIGN OF AUTOMATIC SWEEPING MACHINE DATA CONTROL SYSTEM ABSTRACT Automatic sweeping machine is one part of the serving robot. With the development of society, the serving robot has infiltrated our lives, work and the economy, and has played a significant role. Automatic sweeping is being researched and developed in the countries all over the world, and which is being used widely in the west developed countries. Despite the current areas of research and development at home and abroad in this aspect has made certain achievements, there are still many key technical problems need to be solved or improved. For example, path planning is one of the important technical. This paper presents the system integration and overview of autonomous cleaning robot which is based on MC9S12DG128 singlechip. The real time characteristic and function of the system are in good condition. The system consists four segments: information collection module, the decision module, cleaning module, motion control module. Several sensors such as collision sensor, infrared distance sensors detect the surrounding obstacles while cleaning. The realization of wireless remote manual control function is posed of an infrared receiving head. Two driven wheels are driven by two DC motors bining. It adopts the improved 井 shaped path traversal method. Experiments show that the control system run well and the robot have the ability to clean the floor automatically. KEYWARDS： automatic sweeping machine, singlechip, infrared remote control, automatic move 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計 i 目錄 摘要 ............................................................................................................................................. I ABSTRACT .............................................................................................................................. II 1 緒論 ........................................................................................................................................ 1 概述 .............................................................................................................................. 1 選題依據(jù)和意義 ........................................................................................................... 1 國內(nèi)外自動掃地機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀 .................................................................................. 2 2 MC9S12DG128 單片機(jī)簡介 .................................................................................................. 4 前言 ............................................................................................................................... 4 引腳說明 ....................................................................................................................... 4 操作模式 ...................................................................................................................... 7 本系統(tǒng)中的 MC9S12DG128 單片機(jī) .......................................................................... 7 3 系統(tǒng)總體設(shè)計 ........................................................................................................................ 9 自動掃地機(jī)系統(tǒng)組成 ................................................................................................... 9 信息采集模塊 ..................................................................................................... 9 控制模塊 ............................................................................................................. 9 運動模塊 ........................................................................................................... 10 清掃模塊 .......................................................................................................... 10 自動掃地機(jī)系統(tǒng)總體設(shè)計 ........................................................................................ 10 自動掃地機(jī)功能設(shè)計 ....................................................................................... 10 自動掃地機(jī)硬件框架 ....................................................................................... 11 自動掃地機(jī)軟件框架 .............................................