【正文】 30 60 100 tR(min) 圖 6﹒ 9負載 工作周期曲線 M/（ Ncm） 轉矩極限 12023 10000 瞬時換向極限 8000 Ⅲ 6000 Ⅱ 換向極限 速度極限 4000 溫度極限 2023 Ⅰ 0 500 1000 1500 n 圖 6﹒8 永磁直流伺服電機工作曲線 Ⅰ 區(qū)為連續(xù)工作區(qū)； Ⅱ 區(qū)為斷續(xù)工作區(qū)，由負載 工作周期曲線決定工作時間； Ⅲ 區(qū)為瞬時加減速 區(qū) 2023/1/18 4．主軸直流伺服電機的工作原理和特性 O nj nmax n P,T 1 2 圖 直流主軸電機特性曲線 1轉矩特性曲線 2功率特性曲線 2023/1/18 直流伺服電機的缺點： ◆ 它的電刷和換向器易磨損； ◆ 電機最高轉速的限制 ， 應用環(huán)境的限制； ◆ 結構復雜 ， 制造困難 ， 成本高 。與 主運動相比功率較小。 主回路： 可控硅整流放大器等。每部分內又分成 共陰極組 （ 5）和共陽極組（ 6）。后，在補發(fā)一個輔助脈沖；也 可以采用寬脈沖控制，寬度大于 60186。 5 6 α 只要改變可控 硅觸發(fā)角（即改變 導通角），就能改 變可控硅的整流輸 出電壓，從而改變 直流伺服電機的轉 速。同相端接地，電位為 0，為實地；方向端 電為也為 0，虛地。此時測速反饋信號也增大，與大的速度給定相匹配達到 新的平衡，電機以較高的轉速運行。 直流脈寬調制： 功率放大器中的大功率晶體管工作在開 關狀態(tài)下，開關頻率保持恒定，用調整開關周期 內晶體管導通時間（即改變基極調制脈沖寬度） 的方法來改變輸出。 T2和 T3同 時導通和關斷，基極驅動電壓 Ub2= Ub3 = –Ub1。 在 t2 ～ T 區(qū)段 ， T2 、 T3 在 US 和反電動勢 E的共同作用下 導通 ， 電樞電流反向， id= id3 由 US→ T3 → T2 → 地。 2023/1/18 （ 4） PWM調速系統(tǒng)的特點 ① 頻帶寬、頻率高 : 晶體管 “ 結電容 ” 小，開關頻率遠高于可控（ 50Hz)， 可達 210KHz。 2023/1/18 2023/1/18 交流進給與動的速度控制 （ SPWM）變壓變頻調速 2023/1/18 2023/1/18 2023/1/18 2023/1/18 位置控制 2023/1/18 謝謝聽講 歡迎提出寶貴意見和建議 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH 。它是由 驅動電壓脈沖寬度 決定的。 接著再變到 電動狀態(tài)、續(xù)流 維持電動狀態(tài) 反復進行，如上面左圖。分 別加到 T1 、 T T3 、 T4的基極。 區(qū)別 ： 與晶閘管調速系統(tǒng)比較，速度調節(jié)器和電流調節(jié) 器原理一樣。 造成功率因數不高的主要原因是感性負載，如異步電 機、工頻爐、日光燈的功率因數都不高；提高功率因數的 辦法是在感性負載上并聯電容。 ① 速度調節(jié)器：比例積分 PI，高放大（相當 C短路） — 緩放大 — 增放大 — 穩(wěn)定（相當 C 開路）無靜差。 1 3 2 4 60176。 為保證合閘后兩個串聯可控硅能同時導通 ， 或已截止的相再次導通 ， 采用雙脈沖控制。 速度 調節(jié)器 電流 調節(jié)器 觸發(fā)脈沖 發(fā)生器 可控硅 整流器 電流反饋 速度反饋 電流檢測 編碼器 電機 UR + Uf If IR + E1 ES 2023/1/18 2）主 回路 工作原理 組成 ： 由大功率晶閘 管構成的三相全控橋式（三相全波）反并接可逆電路， 分成二大部分（ Ⅰ 和 Ⅱ ），每部分內按三相橋式連接，二組反并接， 分別實現正轉 和反轉。屬于恒功率調速。不但有速度控制， 還有位置控制。 2一般 直流電機的工作特性 dtdJTT LM ???2023/1/18 (1) 永磁直流伺服電機的性能特點 1) 低轉速大慣量 2) 轉矩大 3) 起動力矩大 4) 調速泛圍 大 ， 低速運行平穩(wěn) ， 力矩波動小 (2) 永磁直流伺服電機性能用特性曲線和數據表描述 1) 轉矩 速度特性曲線 （ 工作曲線 ） 2) 負載 工作周期曲線 過載倍數 Tmd， 負載工作周期比 d。 （ 2） 主軸伺服系統(tǒng) 只是一個速度控制系統(tǒng) 。 （ 2） 電氣伺服系統(tǒng) 伺服電機 （ 步進電機 、 直流電機和交流電機 ） 優(yōu)點：操作維護方便 ， 可靠性高 。 位置控制調節(jié)器 速度控制 調節(jié)與驅動 檢測與反饋 單元 位置控制單元 速度控制單元 + + 電機 機械執(zhí)行部件 CNC插補 指令 實際位置反饋 實際速度反饋 2023/1/18 伺服系統(tǒng)的分類 ? 從理論上講，可以消除整個驅動和傳動環(huán)節(jié)的誤差、間隙和失動量。一般用于經濟型數控機床。 在高速時為恒功率控制 ， 具有足夠大 的輸出功率 。 2023/1/18 1． 精度高 伺服系統(tǒng)的精度是指輸