工程設計實踐最新課件(存儲版)
【正文】 的程序要使用這樣一個變量； 40 變量的類型 ? 每個變量都在 MCU中占用一個存儲數據的空間，空間的大小是用 bit（比特）或者 byte（字節(jié)）為單位的。 {$PBASIC } RepeatNum VAR Nib FOR RepeatNum=1 TO 10 HIGH 15 PAUSE 1000 LOW 15 PAUSE 1000 HIGH 15 PAUSE 2023 LOW 15 PAUSE 1000 HIGH 15 PAUSE 3000 LOW 15 PAUSE 1000 NEXT END 43 改進方案 ?簡化程序的方法 FOR i=1 TO 3 HIGH 15 PAUSE i*1000 LOW 15 PAUSE 1000 NEXT 39。 Number of repeat i VAR Nib FOR RepeatNum=1 TO 10 FOR i=1 TO 3 HIGH 15 39。 Wait for i TimeUnit(s) LOW 15 PAUSE TimeUnit NEXT NEXT END 47 調試方法 ?通過調試終端了解程序的運行狀態(tài) –DEBUG 39。 ? 實驗步驟： –重新調零，此次調零后不再調零 –編寫程序 TestServoSpeed,讓左右電機各轉動 6秒鐘 ?實驗電路 ?實驗程序 ?實驗程序說明 –分別記錄左右輪的轉動圈數，填寫實驗記錄 ? 實驗總結：用圖表說明脈沖參數與車輪轉速的關系 71 ‘ {$STAMP BS2} ‘ {$PBASIC } counter VAR Word pulseWidth VAR Word pulseWidthComp VAR Word DO DEBUG “ Enter pulse width: “ DEBUGIN DEC pulseWidth pulseWidthComp=1500pulseWidth FOR counter=1 TO 244 PULSOUT 12, pulseWidth PULSOUT 13, pulseWidthComp PAUSE 20 NEXT LOOP 72 73 常用的繪圖軟件 ? Excel ? Matlab ? Origin ? Powerpoint 74 實驗測定前進后退速度 ? 實驗目的：確定前進后退的距離與（時間）循環(huán)次數之間的關系。 {$STAMP BS2} 39。 94 RCTIME ? RCTIME PIN， State， Duration ? State可以是 1也可以是 0：如果通過電容兩端的電壓從高于 ，參數為 1，反之為 0， ? Duration是存貯測量的時間的變量，單位是 2微秒，測量電容的電壓衰退到低于 95 ?測量 RC衰減時間之前，要做的第一件事是確保已經定義一個存儲測量時間的變量。Display measurements. ? DEC5 timeLeft, ? , ? DEC5 timeRight ? PAUSE 100 ? LOOP 98 任務三：測試傳感器對手電筒光束的響應 ?打開手電筒，將光束聚焦在機器人前方。如果將它拿到更亮的地方， BoeBot機器人只會向前 運動，而不會調整向左或向右的方向。 116 ?比賽過程： –2:00pm 公布比賽方法和要求 –2:10pm 分組 –2:20pm 小組討論會（分析任務、制定方案、分工、明確每個人的具體工作目標） – 2:40pm 小組工作、場地開放 –3:40pm 開始比賽 –4:20pm 小組總結會，整理工作記錄、互評 /自評 –4:45pm 提交工作記錄和互評 /自評表 117 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH 。 Turn right. ? PULSOUT 13, 850 ? PULSOUT 12, 850 ? Pause 20 ? ELSEIF (timeRight timeLeft +15） ? PULSOUT 13, 650 ? PULSOUT 12, 650 ? Pause 20 ? ELSE 39。Left RC time measurement. ? PAUSE 3 ? RCTIME 6,1,timeLeft ? HIGH 3 39。 ? IN6感到電壓降到 阻阻止電容提供的電流流動能力的大小。若作為輸出端，可以輸出高 (5V) 與低 (0V)的信號，如此一來就可以作為 LED 線路的開關、控制伺服電機或是傳送信號至揚聲器 ? BASIC Stamp I/O 端也可作為輸入端。 Wait for i TimeUnit(s) LOW 15 PAUSE TimeUnit NEXT NEXT END 48 練習 ?讓程序在完成第 n次重復的時候在調試終端上顯示“ Repeat n pleted.” 49 下課前將實驗設備整理好 ?關閉計算機 ?斷開串口線 ?斷開教學底板的電源線 ?機器人套件的各個零部件放入實驗箱 ?已經安裝好的部分可以不拆開 50 移動機器人基礎培訓 第三節(jié) 雙輪驅動機器人運動控制 51 任務 使一個雙輪獨立驅動的機器人，具備以下功能： ?直線前進一個給定的距離 ?直線后退一個給定的距離 ?左轉 90度 ?右轉 90度 52 明確任務 ? 對象 :雙輪獨立驅動的機器人 –結構特點 –運動方式 53 車頭視圖 54 D:\My Documents\My Pictures\衛(wèi)生間 .jpgD:\My Documents\My Pictures\衛(wèi)生間.jpgPictures\衛(wèi)生間 .jpg D:\My Documents\My Pictures\衛(wèi)生間 .jpg衛(wèi)生間 .jpg 車尾視圖 55 右側視圖 負 正 56 電機的旋轉方向 ? 正對輸出軸觀察 ? 順時針方向為負 ? 逆時針方向為正 右電機 左電機 左轉 右轉 前進 后退 負 負 正 正 負 正 正 負 57 P12接左電機 P13接右電機 注意 白紅黑三根線的方向按
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