【正文】 ? PBASIC語言把變量分為以下 4種基本類型： Bit 可以用來存儲 0或者 1 占用 1bit Nib 可以用來存儲 0到 15 占用 4bit Byte可以用來存儲 0到 255 占用 8bit Word 可以用來存儲 065535 占用 16bit ? 聲明變量的語法：變量名 VAR 變量類型 RepeatNum VAR Nib 41 39。 ?怎么看懂和編寫 PBasic程序？ –記住常用語句和語法； –使用幫助。 ? 打開 Basic Stamp 編輯器 –第一次打開編輯器時(shí)，編輯器會詢問幾個(gè)問題，只需點(diǎn)擊ＯＫ按鈕 ? 使用菜單選項(xiàng) Run?Identify 或者直接點(diǎn)擊ＩＤ按鈕 18 ?ＣＯＭ口連接確認(rèn)框應(yīng)當(dāng)如下圖所示： ?如果四個(gè)欄目中有任何一個(gè)的顯示內(nèi)容與上圖不同，都說明連接有問題，需要檢查連接。 白色標(biāo)志點(diǎn) 缺口 14 安裝硬件 確認(rèn)教學(xué)底板上的電源開關(guān)處在關(guān)閉位置（ 0），連接電源。 470Ω P15 Vss 16 安裝硬件 連接計(jì)算機(jī)，串口線一端連接到教學(xué)底板上的串行接口，另一端連接到 PC機(jī)上的 COM口插座。 {$PBASIC } HIGH 15 PAUSE 1000 LOW 15 PAUSE 1000 HIGH 15 PAUSE 2023 LOW 15 END 23 保存到你自己的文件夾 ?文件名： ?文件夾： 24 六、下載運(yùn)行測試 25 下載運(yùn)行 26 脫機(jī)運(yùn)行 ?關(guān)閉教學(xué)底板的電源 ?斷開串口線 ?重新打開教學(xué)底板電源、按一下復(fù)位鍵 ?觀察 LED的亮滅，檢查是否完成預(yù)定任務(wù)。 {$PBASIC } HIGH 15 PAUSE 1000 LOW 15 PAUSE 1000 HIGH 15 PAUSE 2023 LOW 15 END 幫助按鈕 32 33 Syntax: PAUSE Duration ? Function Pause the program (do nothing) for the specified Duration. ? Duration is a variable/constant/expression* (0 65535) that specifies the duration of the pause. The unit of time for Duration is one millisecond. 34 Explanation PAUSE delays the execution of the next program instruction for the specified number of milliseconds. For example: Flash: LOW 0 PAUSE 100 HIGH 0 PAUSE 100 GOTO Flash This code causes pin 0 to go low for 100 ms, then high for 100 ms. 35 任務(wù) 2 讓 LED按照規(guī)定的時(shí)序循環(huán)閃亮 0 2 1 4 3 5 t/s on off 6 8 7 10 9 11 重復(fù) 10次 36 ?明確任務(wù) ?分析任務(wù) –這個(gè)任務(wù)與任務(wù) 1類似，可以在任務(wù) 1的基礎(chǔ)上通過修改程序完成。 {$STAMP BS2} 39。 {$PBASIC } RepeatNum VAR Nib 39。 Make P15 output 5V PAUSE i* TimeUnit 39。 ? PULSOUT Pin, Duration –Pin is a variable/constant/expression (0 15) that specifies the I/O pin to use. –Duration is a variable/constant/expression (0 65535) that specifies the duration of the pulse. The unit of time for Duration is 2 μs. 65 試驗(yàn)驗(yàn)證 ?目的：驗(yàn)證上述電動機(jī)的控制方法 ?試驗(yàn)方法： –編程 ,讓接在 P12上的電動機(jī)連續(xù) 順時(shí)針全速轉(zhuǎn)動（ ） –編程 ,讓接在 P13上的電動機(jī)連續(xù) 逆時(shí)針全速轉(zhuǎn)動（ ） –調(diào)節(jié)參數(shù)在 750左右 ,使得電機(jī)速度為零 –改變前兩個(gè)程序的參數(shù)，觀察電機(jī)的速度變化 66 ?試驗(yàn)步驟： –編寫并保存程序 DO … LOOP –把一個(gè)電動機(jī)連接到教學(xué)底板上的伺服電機(jī)插座 （ X512或 13），注意電機(jī)連接線的顏色與插座上標(biāo)出的顏色一致 –把教學(xué)底板上的電源開關(guān)撥到 2的位置 –下載運(yùn)行程序，觀察并記錄電機(jī)的轉(zhuǎn)動情況 –改變程序的脈沖時(shí)間參數(shù)，觀察并記錄電機(jī)的轉(zhuǎn)動情況 67 試驗(yàn)驗(yàn)證 ?試驗(yàn)記錄： ?試驗(yàn)結(jié)論 試驗(yàn)程序文件名 脈沖時(shí)間參數(shù) 電機(jī)行為描述 68 子任務(wù) 2 調(diào)試機(jī)器人 使一個(gè)雙輪獨(dú)立驅(qū)動的機(jī)器人，具備以下功能： ?直線前進(jìn)一個(gè)給定的距離 ?直線后退一個(gè)給定的距離 69 分析任務(wù) ?確定速度與脈沖參數(shù)之間的關(guān)系 ?控制運(yùn)行的時(shí)間 70 實(shí)驗(yàn)測定車輪轉(zhuǎn)速 ? 實(shí)驗(yàn)?zāi)康模簻y定車輪轉(zhuǎn)速與脈沖參數(shù)之間的關(guān)系 ? 實(shí)驗(yàn)方法：讓電機(jī)以不同的參數(shù)運(yùn)行一段時(shí)間，測量并記錄車輪轉(zhuǎn)過的圈數(shù)，計(jì)算轉(zhuǎn)速。作為輸入端時(shí)，對連接的線路不提供任何電壓，僅是靜靜的接收，對線路不產(chǎn)生任何影響 84 光敏探測電路的接線圖 85 ?如果光特別亮 ， 電阻值 R非常小 ?如果是在完全黑暗的環(huán)境中 ， 電阻值 R接近 50 Kω ?當(dāng) R增大時(shí) ， Vo會減小 ?當(dāng) R減小時(shí) ， Vo會增大 ?Vo小于 ， 寄存器的電壓為 0 ?Vo大于 ， 寄存器的電壓為 1 86 ? 39。 ? 光敏電阻的阻值阻抗大，電容就需要更長的放電時(shí)間 93 用 BASIC Stamp測量 RC衰減時(shí)間 ?可以編程使 BASIC Stamp 給電容充電然后測量電容電壓衰減到 ，它可以用來表征光敏電阻的阻值。Right RC time measurement. ? PAUSE 3 ? RCTIME 3,1 ,timeRight ? DEBUG CRSRXY,0,3,39。 Go forward ? PULSOUT 13, 850 ? PULSOUT 12, 650 ? Pause 20 ? ENDIF 106 缺點(diǎn) ?只能工作在中等黑暗的環(huán)境 ?如果將它拿到相當(dāng)暗的地方， BoeBot 機(jī)器人不斷的來回旋轉(zhuǎn)，永遠(yuǎn)不會