【正文】 ? PULSOUT 12, 650 ? Pause 20 ? ELSEIF（ timeRighttimeLeft+difference） then ? PULSOUT 13, 650 ? PULSOUT 12, 650 ? Pause 20 ? ELSE 39。 ?在沒有手電筒光源的時間測量值（環(huán)境光） 99 100 101 任務(wù)四：使光敏電阻感受確定方向的光 ?光敏電阻加套筒 ?注意：要求左中右放電時間基本相同 102 任務(wù)五：確定室內(nèi)有沒有點燃的蠟燭 ?先測量比賽場地內(nèi)沒有蠟燭時，左中右光敏電阻的放電時間的平均值， ?在測量比賽場地內(nèi)有點燃蠟燭時，左中右光敏電阻的放電時間的平均值 ?注意 verage Var word 103 任務(wù)六：向光源移動 ?策略： 兩個光敏電阻的路線圖 三個光敏電阻的路線圖 104 兩個光敏電阻程序 ? IF (timeLeft timeRight) THEN 39。 {$PBASIC } 39。 {$STAMP BS2} 39。 {$PBASIC } RepeatNum VAR Nib FOR RepeatNum=1 TO 10 HIGH 15 PAUSE 1000 LOW 15 PAUSE 1000 HIGH 15 PAUSE 2023 LOW 15 PAUSE 1000 HIGH 15 PAUSE 3000 LOW 15 PAUSE 1000 NEXT END 44 改進(jìn)方案 ?簡化程序的方法 39。 X √ 編譯環(huán)境 30 討論 ?什么是程序？ 讓第 15號 I/O口輸出 5V電壓 延時 1秒 讓第 15號 I/O口輸出 0V電壓 延時 1秒 讓第 15號 I/O口輸出 5V電壓 延時 2秒 讓第 15號 I/O口輸出0V 結(jié)束 程序是一系列按照一定順序執(zhí)行的命令。第一節(jié) 微控制器（ MCU）基礎(chǔ) 1 任務(wù) 1 讓 LED按照規(guī)定的時序閃亮 0 2 1 4 3 5 t/s on off 2 完成任務(wù)的步驟 ?明確任務(wù) ?分析任務(wù) ?構(gòu)思解決方案 ?安裝硬件 ?編寫程序 ?下載、運行、測試 ?總結(jié)與討論 3 一、明確任務(wù) 4 LED ? Light Emitting Diode 發(fā)光二極管 –A 陽極 （比較長的那根管腳） –K 陰極 （比較短的那根管腳） –下面的電路可以使 LED發(fā)光 A K A K 470歐姆 5伏 470Ω 5V 接地 電勢零點 5 二、分析任務(wù) ?本任務(wù)要求 LED按照如下的時序圖閃亮 ?實際上是要求 Va按照如下的時序變化 0 2 1 4 3 5 t/s 5V 0V 0 2 1 4 3 5 t/s on off 470Ω Va 6 三、構(gòu)思解決方案 7 解決方案 ? Micro Control Unit 微控制器 ? InputOutput Port 輸入輸出端口 ? MCU能按順序執(zhí)行命令（程序）讓 I/O口按照規(guī)定的時序輸出電壓。 –B）提供一個 編 寫程序的平臺，并把程序翻 譯成 MCU能執(zhí)行的代碼下載給 MCU，由 MCU獨立運行。 {$STAMP BS2} 39。 Task2 by Fei Yuenong 39。Stamp diredtive. ? 39。 ?此時測量的時間值應(yīng)該明顯的低于第一次設(shè)置的值。 Go forward. ? PULSOUT 13， 850 ? PULSOUT 12, 650 ? Pause 20 ? ENDIF ? 見程序 RoamingTowarTheLight 112 三光敏電阻程序 113 114 115 工作記錄 ?時間 事件 參加人員 具體內(nèi)容或結(jié)果 ?時間 事件 參加人員 具體內(nèi)容或結(jié)果 ?。Main routine. ? HIGH 6 39。 81 元件清單 （紅 黑 黑 棕 棕） （紅 紅 黑 黑 棕） 82 搭建感光眼 光探測電路原理圖 83 ? BASIC Stamp I/O 端可以作為輸入端也可作為輸出端。 {$PBASIC } TimeUnit CON 1000 RepeatNum VAR Nib 39。 {$STAMP BS2} 39。 19 五、編寫程序 20 編寫 PBasic程序 ?讓第 15號 I/O口輸出 5V電壓 ?延時 1秒 ?讓第 15號 I/O口輸出 0V電壓 ?延時 1秒 ?讓第 15號 I/O口輸出 5V電壓 ?延時 2秒 ?讓第 15號 I/O口輸出 0V ?結(jié)束 0 2 1 4 3 5 t/s 5V 0V ? HIGH 15 ? PAUSE 1000 ? LOW 15 ? PAUSE 1000 ? HIGH 15 ? PAUSE 2023 ? LOW 15 ? END 21 把程序鍵入到編輯器 22 添加必要的說明語句 39。 （ 1） LED陰極連接到電源和接地插座上的 Vss插孔； （ 2） LED陽極連接到面包板； （ 3）找出一只 470Ω電阻，電阻上的色環(huán)為黃 紫 棕； （ 4）電阻的一端接到與 LED陽極相通的面包板插孔，另一端連接到 I/O插頭上的 P15插孔。 {$STAMP BS2} 39。 {$STAMP BS2} 39。 Wait for i TimeUnit(s) LOW 15 PAUSE TimeUnit NEXT NEXT END 48 練習(xí) ?讓程序在完成第 n次重復(fù)的時候在調(diào)試終端上顯示“ Repeat n pleted.” 49 下課前將實驗設(shè)備整理好 ?關(guān)閉計算機(jī) ?斷開串口線 ?斷開教學(xué)底板的電源線 ?機(jī)器人套件的各個零部件放入實驗箱 ?已經(jīng)安裝好的部分可以不拆開 50 移動機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn) 第三節(jié) 雙輪驅(qū)動機(jī)器人運動控制 51 任務(wù) 使一個雙輪獨立驅(qū)動的機(jī)器人，具備以下功能： ?直線前進(jìn)一個給定的距離 ?直線后退一個給定的距離 ?左轉(zhuǎn) 90度 ?右轉(zhuǎn) 90度 52 明確任務(wù) ? 對象 :雙輪獨立驅(qū)動的機(jī)器人 –結(jié)構(gòu)特點 –運動方式 53 車頭視圖 54 D:\My Documents\My Pictures\衛(wèi)生間 .jpgD:\My Documents\My Pictures\衛(wèi)生間.jpgPictures\