工程設(shè)計實踐最新課件-wenkub
2023-01-17 15:17:31 本頁面
【正文】 39。 {$STAMP BS2} 39。 Wait for i second(s) LOW 15 PAUSE 1000 NEXT NEXT END 46 改進方案 ?添加常數(shù) 39。 Number of repeat i VAR Nib FOR RepeatNum=1 TO 10 FOR i=1 TO 3 HIGH 15 39。 {$STAMP BS2} 39。 Wait for i TimeUnit(s) LOW 15 PAUSE TimeUnit NEXT NEXT END 48 練習 ?讓程序在完成第 n次重復的時候在調(diào)試終端上顯示“ Repeat n pleted.” 49 下課前將實驗設(shè)備整理好 ?關(guān)閉計算機 ?斷開串口線 ?斷開教學底板的電源線 ?機器人套件的各個零部件放入實驗箱 ?已經(jīng)安裝好的部分可以不拆開 50 移動機器人基礎(chǔ)培訓 第三節(jié) 雙輪驅(qū)動機器人運動控制 51 任務(wù) 使一個雙輪獨立驅(qū)動的機器人，具備以下功能： ?直線前進一個給定的距離 ?直線后退一個給定的距離 ?左轉(zhuǎn) 90度 ?右轉(zhuǎn) 90度 52 明確任務(wù) ? 對象 :雙輪獨立驅(qū)動的機器人 –結(jié)構(gòu)特點 –運動方式 53 車頭視圖 54 D:\My Documents\My Pictures\衛(wèi)生間 .jpgD:\My Documents\My Pictures\衛(wèi)生間.jpgPictures\衛(wèi)生間 .jpg D:\My Documents\My Pictures\衛(wèi)生間 .jpg衛(wèi)生間 .jpg 車尾視圖 55 右側(cè)視圖 負 正 56 電機的旋轉(zhuǎn)方向 ? 正對輸出軸觀察 ? 順時針方向為負 ? 逆時針方向為正 右電機 左電機 左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 前進 后退 負 負 正 正 負 正 正 負 57 P12接左電機 P13接右電機 注意 白紅黑三根線的方向按提示接 58 分析任務(wù) ?機器人套件提供了必要的機械結(jié)構(gòu)件、電動機和 MCU，本任務(wù)可以分解為以下兩個子任務(wù)： 1）控制電動機的速度和方向 2）調(diào)試機器人 59 子任務(wù) 1 控制電動機的速度和方向 60 任務(wù)分析 ?伺服電動機 Parallax Servo 61 –電動機 –減速箱 –驅(qū)動器 –控制器 伺服電動機 Parallax Servo的內(nèi)部結(jié)構(gòu) 62 教學底板的右上角 (面包板上方 )提供了伺服電動機的接口 63 ?控制信號的作用 ： ms的控制脈沖序列使電機 順時針全速旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速約為 60RPM ms的控制脈沖序列使電機轉(zhuǎn)速為零，可用調(diào)零電位器調(diào)零 逆時 針全速旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速約為 60RPM ms的控制脈沖序列使電機轉(zhuǎn)速為零，可用調(diào)零電位器調(diào)零 64 ?子任務(wù) 1 “控制電機的速度和方向” 轉(zhuǎn)化為讓 MCU輸出一串具有給定寬度的脈沖。 ? 實驗步驟： –編寫程序讓機器人前行 ？秒鐘（循環(huán)次數(shù) =？） –調(diào)整脈沖參數(shù)，保證直線運動 –測量并記錄運動距離 –改變循環(huán)次數(shù)，再次測量記錄運動距離 –驗證：設(shè)置循環(huán)參數(shù)，讓機器人前行 30cm再后退 30cm ? 實驗總結(jié)：用表格和曲線匯總實驗的結(jié)果 75 如何消除撥動開關(guān)帶來的干擾？ FREQOUT 4, 1000, 3000 (循環(huán)前面加這個語句 ) 在 P4口輸出一個 3000Hz的方波，持續(xù) 1000ms 76 第一階段作業(yè)要求 ?電機測試報告 –評分標準：測試目的、原理、方法、步驟描述清楚、有條理，測試數(shù)據(jù)翔實，測試結(jié)果表述清楚。若作為輸出端，可以輸出高 (5V) 與低 (0V)的信號，如此一來就可以作為 LED 線路的開關(guān)、控制伺服電機或是傳送信號至揚聲器 ? BASIC Stamp I/O 端也可作為輸入端。 {$PBASIC } 39。 ? IN6感到電壓降到 阻阻止電容提供的電流流動能力的大小。 {$STAMP BS2} ? 39。Left RC time measurement. ? PAUSE 3 ? RCTIME 6,1,timeLeft ? HIGH 3 39。 ?在沒有手電筒光源的時間測量值（環(huán)境光） 99 100 101 任務(wù)四：使光敏電阻感受確定方向的光 ?光敏電阻加套筒 ?注意：要求左中右放電時間基本相同 102 任務(wù)五：確定室內(nèi)有沒有點燃的蠟燭 ?先測量比賽場地內(nèi)沒有蠟燭時，左中右光敏電阻的放電時間的平均值， ?在測量比賽場地內(nèi)有點燃蠟燭時，左中右光敏電阻的放電時間的平均值 ?注意 verage Var word 103 任務(wù)六：向光源移動 ?策略： 兩個光敏電阻的路線圖 三個光敏電阻的路線圖 104 兩個光敏電阻程序 ? IF (timeLeft timeRight) THEN 39。 Turn right. ? PULSOUT 13, 850 ? PULSOUT 12, 850 ? Pause 20 ? ELSEIF (timeRight timeLeft +15） ? PULSOUT 13, 650 ? PULSOUT 12, 650 ? Pause 20 ? ELSE 39。機器人決定轉(zhuǎn)向亮光源時，兩個測量結(jié)果之間的差別會較大 ?當機器人處在更亮一點的地方時，每個光敏電阻的測量值會小一點，機器人決定做一個轉(zhuǎn)動時，兩個測量結(jié)果之間的差別會比在黑暗的地方小 108 ?使小車對不同的光線條件產(chǎn)生不同的響應(yīng)的方法是設(shè)定一個變量，即 timeRight 和 timeLeft的平均值的分數(shù)。 116 ?比賽過程： –2:00pm 公布比賽方法和要求 –2:10pm 分組 –2:20pm 小組討論會（分析任務(wù)、制定方案、分工、明確每個人的具體工作目標） – 2:40pm 小組工作、場地開放 –3:40pm 開始比賽 –4:20pm 小組總結(jié)會，整理工作記錄、互評 /自評 –4:45pm 提交工作記錄和互評 /自評表 117 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH 。 ?這樣的話，無論外界光線強弱，值總是正確的 10
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1