工程設計實踐最新課件(文件)
【正文】 9 ? average = (timeRight + timeLeft)/2 ? difference = average / 3 110 ?變量 difference可以 被用在 IF…THEN聲明中，當光線弱時，它的值大，當光線強時它的值就小 111 ? IF（ timelefttimeRight+difference） then ? PULSOUT 13, 650 ? PULSOUT 12, 650 ? Pause 20 ? ELSEIF（ timeRighttimeLeft+difference） then ? PULSOUT 13, 650 ? PULSOUT 12, 650 ? Pause 20 ? ELSE 39。如果將它拿到更亮的地方， BoeBot機器人只會向前 運動，而不會調整向左或向右的方向。 Turn left. ? PULSOUT 13, 650 ? PULSOUT 12, 650 ? Pause 20 ? ELSE 39。Display measurements. ? DEC5 timeLeft, ? , ? DEC5 timeRight ? PAUSE 100 ? LOOP 98 任務三：測試傳感器對手電筒光束的響應 ?打開手電筒，將光束聚焦在機器人前方。Variable declarations. ? timeRight VAR Word ? DEBUG “ timeLeft timeRight” , ? “ …… ......” ? DO 39。 94 RCTIME ? RCTIME PIN， State， Duration ? State可以是 1也可以是 0：如果通過電容兩端的電壓從高于 ，參數(shù)為 1，反之為 0， ? Duration是存貯測量的時間的變量，單位是 2微秒，測量電容的電壓衰退到低于 95 ?測量 RC衰減時間之前，要做的第一件事是確保已經定義一個存儲測量時間的變量。 ?單位：法拉 ?本項目： 89 清單 ? (1) 光敏電阻（ CDS） ? (2) （ 103)電容 ?(3) 220 Ω電阻 (紅 紅 黑 黑 棕） ? (4) 跳線 90 兩個光敏 RC電路示意圖 91 接線圖 92 RC衰減時間和光敏電阻電路 ? 電容可看作一個微小的可充電電池 ? 當 P6發(fā)送一個高電平信號時，實質上是用 5v加在電容上充電。 {$STAMP BS2} 39。 ? 提交時間 ? 提交地點：科技樓 P102 77 實驗確定原地轉動的角度和參數(shù)的關系 78 總任務：光敏電阻進行導航 ?找到房間中點燃的蠟燭 79 ?任務 一 ：搭建和測試光敏電阻電路 ?任務二：從你的光敏電阻獲得更多信息 ?任務三：測試傳感器對手電筒光束的響應 ?任務四：使光敏電阻感受確定方向的光 ?任務五：確定室內有沒有點燃的蠟燭 ?任務六：向光源移動 80 任務 一 ：搭建和測試光敏電阻電路 ? 光敏電阻 (LDR Light Dependent Resistor).由硫化鎘所組成 (CdS)，光電阻的電阻值與光的照度成反比，也就是黑暗時形成較大的電阻，明亮時造成較小的電阻。 ? 實驗步驟： –重新調零，此次調零后不再調零 –編寫程序 TestServoSpeed,讓左右電機各轉動 6秒鐘 ?實驗電路 ?實驗程序 ?實驗程序說明 –分別記錄左右輪的轉動圈數(shù)，填寫實驗記錄 ? 實驗總結：用圖表說明脈沖參數(shù)與車輪轉速的關系 71 ‘ {$STAMP BS2} ‘ {$PBASIC } counter VAR Word pulseWidth VAR Word pulseWidthComp VAR Word DO DEBUG “ Enter pulse width: “ DEBUGIN DEC pulseWidth pulseWidthComp=1500pulseWidth FOR counter=1 TO 244 PULSOUT 12, pulseWidth PULSOUT 13, pulseWidthComp PAUSE 20 NEXT LOOP 72 73 常用的繪圖軟件 ? Excel ? Matlab ? Origin ? Powerpoint 74 實驗測定前進后退速度 ? 實驗目的：確定前進后退的距離與（時間）循環(huán)次數(shù)之間的關系。 Number of repeat i VAR Nib FOR RepeatNum=1 TO 10 DEBUG “ RepeatNum=“ ,DEC RepeatNum, CR FOR i=1 TO 3 HIGH 15 39。 Wait for i TimeUnit(s) LOW 15 PAUSE TimeUnit NEXT NEXT END 47 調試方法 ?通過調試終端了解程序的運行狀態(tài) –DEBUG 39。 {$STAMP BS2} 39。 Number of repeat i VAR Nib FOR RepeatNum=1 TO 10 FOR i=1 TO 3 HIGH 15 39。 {$PBASIC } RepeatNum VAR Nib i VAR Nib FOR RepeatNum=1 TO 10 FOR i=1 TO 3 HIGH 15 PAUSE i*1000 LOW 15 PAUSE 1000 NEXT NEXT END 45 改進方案 ?添加注釋 39。 {$PBASIC } RepeatNum VAR Nib FOR RepeatNum=1 TO 10 HIGH 15 PAUSE 1000 LOW 15 PAUSE 1000 HIGH 15 PAUSE 2023 LOW 15 PAUSE 1000 HIGH 15 PAUSE 3000 LOW 15 PAUSE 1000 NEXT END 43 改進方案 ?簡化程序的方法 FOR i=1 TO 3 HIGH 15 PAUSE i*1000 LOW 15 PAUSE 1000 NEXT 39。 ? PBASIC語言把變量分為以下 4種基本類型： Bit 可以用來存儲 0或者 1 占用 1bit Nib 可以用來存儲 0到 15 占用 4bit
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