【正文】 間有通信，以便能使所有機器人協(xié)調工作。 ? （ 1）伺服系統(tǒng)的作用 ? 一是以小功率指令信號去控制大功率負載；二是在沒有機械連接的情況下，由輸入軸控制位于遠處的輸出軸，實現遠距同步傳動；三是使輸出機械位移精確地跟蹤 電信號 ，如記錄和指示儀表等?？焖夙憫允撬欧到y(tǒng)動態(tài)品質的標志之一，即要求跟蹤指令信號的響應要快，一方面要求過渡過程時間短，一般在 200ms以內，甚至小于幾十毫秒；另一方面，為滿足超調要求，要求過渡過程的前沿陡，即 上升率 要大。檢測元件類型很多，但都要求有合適的精度、連接方式以及有利于控制的輸出方式。如果波發(fā)生器與主動軸 (電機 )相聯，柔輪與從動軸相連，在剛輪固定時，就可得到減速比為 i＝△ Z／ Zg的減速傳動，由于△ Z很小 (通常為 2， 4)，故 i很大，一般為50~300，減速效果可與少齒行星傳動相媲美。 ? 傳動比大，單叔傳動比可為 50~300，雙級傳動比可達 2 106。而當傳遞的扭矩比額定值小 20％時，效率很快降低。 ? ⑦諧波傳動不能獲得中間輸出，并且杯式柔輪剛度較低。主動的太陽輪 1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時針方向旋轉，它將帶動三個呈 120176。 圖 118 外循環(huán)滾珠絲杠 滾動螺旋傳動主要有以下一些特點。 ? ③磨損少、壽命長?，F以直流水磁電機為例進行討論。 ? 工業(yè)機器人成本結構大致如下：本體 22％、伺服系統(tǒng) 25％、減速器38％、控制系統(tǒng) 10％、其他 5％。 臂部能回轉、俯仰和伸縮。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中。比如運動模擬器、 delta機器人、 ABB的裝配機器人 YUMI等。如果機器人需要在一個狹小的空間內工作，而且機械臂需要扭曲反轉， 6軸或者 7軸的機器人是最好的選擇。 ? ? 在選擇機器人的時候，你需要了解機器人要到達的最大距離。重復精度是機器人在完成每一個循環(huán)后，到達同一位置的精確度（差異度）。它取決于工作需要完成的時間。為在工作空間內確定精準和可重復的位置，你需要足夠數量的制動。這是一個國際標準，需要區(qū)分實際應用所需的防護等級，或者按照當地的規(guī)范選擇。 ? ? 這個也取決于機器人的應用時所需要的防護等級。 ? ? 機器人制造商一般都會給出制動系統(tǒng)的相關信息。實際上，由于機器人并不是線性的，其可以在公差半徑內的任何位置。這些規(guī)格不同的機器人區(qū)別很大，對某些特定的應用存在限制。一般來說，最靠近機器人基座的關節(jié)為 J1，接下來是 J2， J3， J4以此類推，直到腕部。 ? （軸數） ? 機器人軸的數量決定了其自由度。但由于 并聯機器人 具有剛度大， 承載能力 強，精度高，末端件慣性小等優(yōu)點，在高速，大 承載能力 的場合，與串聯機器人相比具有明顯優(yōu)勢。 （ 3）按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類 ? 編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過 RS232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。臂部可作升降、回轉和伸縮動作。 ? 工業(yè)機器人用液壓驅動系統(tǒng)有點位程序控制和電 — 液伺服控制兩大類別。下面分別討論其動態(tài)特性。 ? ②靈敏度高，傳動乎穩(wěn)。滾珠在工作過程中順螺旋槽 (滾道 )滾動，故必須設置滾珠的返回通道，才能循環(huán)使用。它較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用 RV減速器，因此，該種 RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。 ? ⑥可以通過密封壁傳遞運動。當結構合理，潤滑良好時，對 i＝ 100的傳動，效率 η可達 ；對 i＝ 75的傳動，效率 η可達 。 ? 在商品化生產中，還有用三大件制成的各類減速器，有單級、雙級；臥式、立式等，供設計者選用。當剛輪固定，波發(fā)生器轉動時，柔輪的外齒將依次嚙入和嚙出剛輪的內齒，柔輪齒圈上的任一點的徑向位移將呈近似于余弦波形的變化，所以這種傳動稱作諧波傳動。 ? a一轉動系統(tǒng) b一移（直）動系統(tǒng) ? 1一碼盤 2一測速機 3一電機 4一聯軸器 5— 傳動裝量 6一轉動關節(jié) 7一桿 ? 8一電機 9一聯軸器 10一螺旋副 11— 移動關節(jié)， 12一電位器（或光柵尺） 圖 114 驅動 傳動系統(tǒng)的組成 ? 在系統(tǒng)中，驅動器通過聯軸器帶動傳動裝置 (一般為減速器 )，再通過關節(jié)軸帶動桿件運動。 ? 穩(wěn)定性好：作用在系統(tǒng)上的擾動消失后，系統(tǒng)能夠恢復到原來的穩(wěn)定狀態(tài)下運行或者在輸入指令信號作用下，系統(tǒng)能夠達到新的穩(wěn)定運行狀態(tài)的能力，在給定輸入或外界干擾作用下，能在短暫的調節(jié)過程后到達新的或者回復到原有平衡狀態(tài)； ? 精度高：伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量能跟隨輸入量的精確程度。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內部信息傳感器，用于檢測機器人各部分的內部狀況，如各關節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。 ? 單機就是指控制系統(tǒng)僅對本機進行自主的控制。 ? （ 2）、按控制系統(tǒng)的信號形式分類：可分為連續(xù)控制系統(tǒng)和離散控制系統(tǒng)。這個決策是控制系統(tǒng)中的核心問題。 ? 伺服驅動：就是通過機器人控制器的不同的控制算法將機器人控制策略轉化為驅動信號，驅動伺服電動機，實現機器人的高速、高精度運動，去完成指定的作業(yè)。 ? 為了使關節(jié)定位準確，制動器必須有足夠的定位精度，制動器應當盡可能地放在系統(tǒng)的驅動輸入端，這樣利用傳動鏈速比，能夠減小制動器的輕微滑動所引起的系統(tǒng)移動，保證了在承載條件下具有較多的定位精度。 ? 交流伺服電電機的發(fā)展速度取決于 PWM控制技術，告訴運算芯片（如 DSP）和先進的控制理論，如矢量控制，直接轉矩控制等。轉子由永磁鐵組成，定子繞有通電線圈，并安裝用于檢測轉子位置的霍爾元件、光碼盤或旋轉編碼器。 ? ④直接用數字信號控制，與計算機接口方便。步進電機不同于通用的直流和交流電動機，它必須與驅動器和直流電源組成系統(tǒng)才能工作，通常我們所說的步進電機，一般是指步進電機和驅動器的成套裝置，步進電機的性能在很大程度取決于“矩 — 頻”特性，而“矩 — 頻”特性又和驅動器的性能好壞密切相關。 ? 臨時安裝 —— 微小型驅動器。 表 11 常用驅動方式性能比較 驅動 指標 液壓 氣動 電動 功率 /質量比 大 小 較大 綜合功率 2030% 10% 6070% 控制性能 精度較高 反應靈敏 精度較低 低速不易控制 精度高 系統(tǒng)較復雜 維護與應用 方便，對油溫要求高 方便，對氣壓要求高 方便 對環(huán)境影響 漏油 噪聲 基本沒有 投資 /運行成本 較高 /高 低 /低 高 /較低 應用范圍 低速、重型 快速、小型 通用 （１）驅動器的選擇： ? ①驅動器的選擇應以作業(yè)要求、生產環(huán)境為先決條件，以價格高低、技術水平為評價標準。 （ 4）立柱 ? 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降 (或俯仰 )運動均與立柱有密切的聯系。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實現對空間三個坐標軸 X、 Y、 Z的旋轉運動。 ? 吸附式手部主要由吸盤等構成，它是靠吸附力 (如吸盤內形成負壓或產生電磁力 )吸附物件，相應的吸附式手部有負壓吸盤和電磁盤兩類。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。比如家用空調溫度的控制，達到預調溫度時自動停止。當信號消失，被控對象能即時自行停止。 這些“定律”構成了支配機器人行為的道德標準，機器人必須按人的指令行事，為人類生產和生活服務。機器人世界杯的中型組 比賽中使用的機器人就屬于這一類型。目前應用于化工行業(yè)的主要潔凈機器人及其自動化設備有大氣機械手、真空機械手、潔凈鍍膜機械手、潔凈 AGV、RGV及潔凈物流自動傳輸系統(tǒng)等。據有關數據表明，產品通過機器人拋光，成品率可從 87%提高到 93%，因此無論“機器手臂”還是更高端的機器人，投入使用后都會使生產效率大幅提高。據統(tǒng)計，世界各大汽車制造廠，年產每萬輛汽車所擁有的機器人數量為 10臺以上。 庫卡工業(yè)機器人的用戶包括：通用汽車、克萊斯勒、福特、保時捷、寶馬、奧迪、奔馳、大眾、法拉利、哈雷戴維森、一汽 大眾、波音、西門子、宜家、施華洛世奇、沃爾瑪、百威啤酒、 BSN Medical、可口可樂等等。 ABB的股票分別在蘇黎世、斯德哥爾摩及紐約的股票市場上上市買賣。有的機器人有表情，但還沒有感情。 今天 ， 智能機器人的應用范圍大大地擴展了 ， 除工農業(yè)生產外 ， 機器人應用到各行各業(yè) ， 機器人已具備了人類的特點 。機器人工作時，根據感覺器官（傳感器）獲得的信息，靈活調整自己的工作狀態(tài)，保證在適應環(huán)境的情況下完成工作。 1954 年 , 德沃爾又獲得可編程機械手專利，這種機械手臂按程序進行工作，可以根據不同的工作需要編制不同的程序，因此具有通用性和靈活性，英格伯格和德沃爾都在研究機器人，認為汽車工業(yè)最適于用機器人干活，因為是用重型機器進行工作，生產過程較為穩(wěn)定。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。 ? 。目前在工業(yè)、醫(yī)學、農業(yè)、軍事，甚至日常生活等領域中均等有重要用途。不能遲到早退 手機！左邊第一、二列（手機專用位） 上課帶筆記本！這門課，不需要課本 我想到再補充（游戲規(guī)則，必須遵守） 學習目標 ? ； ? 、現狀和發(fā)展； ? ； ? ，能進行示教基本操作；