【正文】 間有通信，以便能使所有機(jī)器人協(xié)調(diào)工作。 ? （ 1）伺服系統(tǒng)的作用 ? 一是以小功率指令信號(hào)去控制大功率負(fù)載；二是在沒有機(jī)械連接的情況下，由輸入軸控制位于遠(yuǎn)處的輸出軸，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距同步傳動(dòng)；三是使輸出機(jī)械位移精確地跟蹤 電信號(hào) ，如記錄和指示儀表等?？焖夙憫?yīng)性是伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)的標(biāo)志之一，即要求跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快，一方面要求過(guò)渡過(guò)程時(shí)間短，一般在 200ms以內(nèi)，甚至小于幾十毫秒；另一方面，為滿足超調(diào)要求，要求過(guò)渡過(guò)程的前沿陡，即 上升率 要大。檢測(cè)元件類型很多，但都要求有合適的精度、連接方式以及有利于控制的輸出方式。如果波發(fā)生器與主動(dòng)軸 (電機(jī) )相聯(lián)，柔輪與從動(dòng)軸相連，在剛輪固定時(shí)，就可得到減速比為 i＝△ Z／ Zg的減速傳動(dòng)，由于△ Z很小 (通常為 2， 4)，故 i很大，一般為50~300，減速效果可與少齒行星傳動(dòng)相媲美。 ? 傳動(dòng)比大，單叔傳動(dòng)比可為 50~300，雙級(jí)傳動(dòng)比可達(dá) 2 106。而當(dāng)傳遞的扭矩比額定值小 20％時(shí)，效率很快降低。 ? ⑦諧波傳動(dòng)不能獲得中間輸出，并且杯式柔輪剛度較低。主動(dòng)的太陽(yáng)輪 1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，它將帶動(dòng)三個(gè)呈 120176。 圖 118 外循環(huán)滾珠絲杠 滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)主要有以下一些特點(diǎn)。 ? ③磨損少、壽命長(zhǎng)。現(xiàn)以直流水磁電機(jī)為例進(jìn)行討論。 ? 工業(yè)機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)大致如下：本體 22％、伺服系統(tǒng) 25％、減速器38％、控制系統(tǒng) 10％、其他 5％。 臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮。在示教過(guò)程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中。比如運(yùn)動(dòng)模擬器、 delta機(jī)器人、 ABB的裝配機(jī)器人 YUMI等。如果機(jī)器人需要在一個(gè)狹小的空間內(nèi)工作，而且機(jī)械臂需要扭曲反轉(zhuǎn)， 6軸或者 7軸的機(jī)器人是最好的選擇。 ? ? 在選擇機(jī)器人的時(shí)候，你需要了解機(jī)器人要到達(dá)的最大距離。重復(fù)精度是機(jī)器人在完成每一個(gè)循環(huán)后，到達(dá)同一位置的精確度（差異度）。它取決于工作需要完成的時(shí)間。為在工作空間內(nèi)確定精準(zhǔn)和可重復(fù)的位置，你需要足夠數(shù)量的制動(dòng)。這是一個(gè)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，需要區(qū)分實(shí)際應(yīng)用所需的防護(hù)等級(jí)，或者按照當(dāng)?shù)氐囊?guī)范選擇。 ? ? 這個(gè)也取決于機(jī)器人的應(yīng)用時(shí)所需要的防護(hù)等級(jí)。 ? ? 機(jī)器人制造商一般都會(huì)給出制動(dòng)系統(tǒng)的相關(guān)信息。實(shí)際上，由于機(jī)器人并不是線性的，其可以在公差半徑內(nèi)的任何位置。這些規(guī)格不同的機(jī)器人區(qū)別很大，對(duì)某些特定的應(yīng)用存在限制。一般來(lái)說(shuō)，最靠近機(jī)器人基座的關(guān)節(jié)為 J1，接下來(lái)是 J2， J3， J4以此類推，直到腕部。 ? （軸數(shù)） ? 機(jī)器人軸的數(shù)量決定了其自由度。但由于 并聯(lián)機(jī)器人 具有剛度大， 承載能力 強(qiáng)，精度高，末端件慣性小等優(yōu)點(diǎn)，在高速，大 承載能力 的場(chǎng)合，與串聯(lián)機(jī)器人相比具有明顯優(yōu)勢(shì)。 （ 3）按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類 ? 編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過(guò) RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作。 ? 工業(yè)機(jī)器人用液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有點(diǎn)位程序控制和電 — 液伺服控制兩大類別。下面分別討論其動(dòng)態(tài)特性。 ? ②靈敏度高，傳動(dòng)乎穩(wěn)。滾珠在工作過(guò)程中順螺旋槽 (滾道 )滾動(dòng)，故必須設(shè)置滾珠的返回通道，才能循環(huán)使用。它較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低，故世界上許多國(guó)家高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用 RV減速器，因此，該種 RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì)。 ? ⑥可以通過(guò)密封壁傳遞運(yùn)動(dòng)。當(dāng)結(jié)構(gòu)合理，潤(rùn)滑良好時(shí)，對(duì) i＝ 100的傳動(dòng)，效率 η可達(dá) ；對(duì) i＝ 75的傳動(dòng)，效率 η可達(dá) 。 ? 在商品化生產(chǎn)中，還有用三大件制成的各類減速器，有單級(jí)、雙級(jí)；臥式、立式等，供設(shè)計(jì)者選用。當(dāng)剛輪固定，波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪的外齒將依次嚙入和嚙出剛輪的內(nèi)齒，柔輪齒圈上的任一點(diǎn)的徑向位移將呈近似于余弦波形的變化，所以這種傳動(dòng)稱作諧波傳動(dòng)。 ? a一轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng) b一移（直）動(dòng)系統(tǒng) ? 1一碼盤 2一測(cè)速機(jī) 3一電機(jī) 4一聯(lián)軸器 5— 傳動(dòng)裝量 6一轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) 7一桿 ? 8一電機(jī) 9一聯(lián)軸器 10一螺旋副 11— 移動(dòng)關(guān)節(jié)， 12一電位器（或光柵尺） 圖 114 驅(qū)動(dòng) 傳動(dòng)系統(tǒng)的組成 ? 在系統(tǒng)中，驅(qū)動(dòng)器通過(guò)聯(lián)軸器帶動(dòng)傳動(dòng)裝置 (一般為減速器 )，再通過(guò)關(guān)節(jié)軸帶動(dòng)桿件運(yùn)動(dòng)。 ? 穩(wěn)定性好：作用在系統(tǒng)上的擾動(dòng)消失后，系統(tǒng)能夠恢復(fù)到原來(lái)的穩(wěn)定狀態(tài)下運(yùn)行或者在輸入指令信號(hào)作用下，系統(tǒng)能夠達(dá)到新的穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)的能力，在給定輸入或外界干擾作用下，能在短暫的調(diào)節(jié)過(guò)程后到達(dá)新的或者回復(fù)到原有平衡狀態(tài)； ? 精度高：伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量能跟隨輸入量的精確程度。作為檢測(cè)裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人各部分的內(nèi)部狀況，如各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測(cè)得的信息作為反饋信號(hào)送至控制器，形成閉環(huán)控制。 ? 單機(jī)就是指控制系統(tǒng)僅對(duì)本機(jī)進(jìn)行自主的控制。 ? （ 2）、按控制系統(tǒng)的信號(hào)形式分類：可分為連續(xù)控制系統(tǒng)和離散控制系統(tǒng)。這個(gè)決策是控制系統(tǒng)中的核心問(wèn)題。 ? 伺服驅(qū)動(dòng)：就是通過(guò)機(jī)器人控制器的不同的控制算法將機(jī)器人控制策略轉(zhuǎn)化為驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高速、高精度運(yùn)動(dòng)，去完成指定的作業(yè)。 ? 為了使關(guān)節(jié)定位準(zhǔn)確，制動(dòng)器必須有足夠的定位精度，制動(dòng)器應(yīng)當(dāng)盡可能地放在系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)輸入端，這樣利用傳動(dòng)鏈速比，能夠減小制動(dòng)器的輕微滑動(dòng)所引起的系統(tǒng)移動(dòng)，保證了在承載條件下具有較多的定位精度。 ? 交流伺服電電機(jī)的發(fā)展速度取決于 PWM控制技術(shù)，告訴運(yùn)算芯片（如 DSP）和先進(jìn)的控制理論，如矢量控制，直接轉(zhuǎn)矩控制等。轉(zhuǎn)子由永磁鐵組成，定子繞有通電線圈，并安裝用于檢測(cè)轉(zhuǎn)子位置的霍爾元件、光碼盤或旋轉(zhuǎn)編碼器。 ? ④直接用數(shù)字信號(hào)控制，與計(jì)算機(jī)接口方便。步進(jìn)電機(jī)不同于通用的直流和交流電動(dòng)機(jī)，它必須與驅(qū)動(dòng)器和直流電源組成系統(tǒng)才能工作，通常我們所說(shuō)的步進(jìn)電機(jī)，一般是指步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的成套裝置，步進(jìn)電機(jī)的性能在很大程度取決于“矩 — 頻”特性，而“矩 — 頻”特性又和驅(qū)動(dòng)器的性能好壞密切相關(guān)。 ? 臨時(shí)安裝 —— 微小型驅(qū)動(dòng)器。 表 11 常用驅(qū)動(dòng)方式性能比較 驅(qū)動(dòng) 指標(biāo) 液壓 氣動(dòng) 電動(dòng) 功率 /質(zhì)量比 大 小 較大 綜合功率 2030% 10% 6070% 控制性能 精度較高 反應(yīng)靈敏 精度較低 低速不易控制 精度高 系統(tǒng)較復(fù)雜 維護(hù)與應(yīng)用 方便，對(duì)油溫要求高 方便，對(duì)氣壓要求高 方便 對(duì)環(huán)境影響 漏油 噪聲 基本沒有 投資 /運(yùn)行成本 較高 /高 低 /低 高 /較低 應(yīng)用范圍 低速、重型 快速、小型 通用 （１）驅(qū)動(dòng)器的選擇： ? ①驅(qū)動(dòng)器的選擇應(yīng)以作業(yè)要求、生產(chǎn)環(huán)境為先決條件，以價(jià)格高低、技術(shù)水平為評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。 （ 4）立柱 ? 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降 (或俯仰 )運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實(shí)現(xiàn)對(duì)空間三個(gè)坐標(biāo)軸 X、 Y、 Z的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 ? 吸附式手部主要由吸盤等構(gòu)成，它是靠吸附力 (如吸盤內(nèi)形成負(fù)壓或產(chǎn)生電磁力 )吸附物件，相應(yīng)的吸附式手部有負(fù)壓吸盤和電磁盤兩類。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。比如家用空調(diào)溫度的控制，達(dá)到預(yù)調(diào)溫度時(shí)自動(dòng)停止。當(dāng)信號(hào)消失，被控對(duì)象能即時(shí)自行停止。 這些“定律”構(gòu)成了支配機(jī)器人行為的道德標(biāo)準(zhǔn)，機(jī)器人必須按人的指令行事，為人類生產(chǎn)和生活服務(wù)。機(jī)器人世界杯的中型組 比賽中使用的機(jī)器人就屬于這一類型。目前應(yīng)用于化工行業(yè)的主要潔凈機(jī)器人及其自動(dòng)化設(shè)備有大氣機(jī)械手、真空機(jī)械手、潔凈鍍膜機(jī)械手、潔凈 AGV、RGV及潔凈物流自動(dòng)傳輸系統(tǒng)等。據(jù)有關(guān)數(shù)據(jù)表明，產(chǎn)品通過(guò)機(jī)器人拋光，成品率可從 87%提高到 93%，因此無(wú)論“機(jī)器手臂”還是更高端的機(jī)器人，投入使用后都會(huì)使生產(chǎn)效率大幅提高。據(jù)統(tǒng)計(jì)，世界各大汽車制造廠，年產(chǎn)每萬(wàn)輛汽車所擁有的機(jī)器人數(shù)量為 10臺(tái)以上。 庫(kù)卡工業(yè)機(jī)器人的用戶包括：通用汽車、克萊斯勒、福特、保時(shí)捷、寶馬、奧迪、奔馳、大眾、法拉利、哈雷戴維森、一汽 大眾、波音、西門子、宜家、施華洛世奇、沃爾瑪、百威啤酒、 BSN Medical、可口可樂等等。 ABB的股票分別在蘇黎世、斯德哥爾摩及紐約的股票市場(chǎng)上上市買賣。有的機(jī)器人有表情，但還沒有感情。 今天 ， 智能機(jī)器人的應(yīng)用范圍大大地?cái)U(kuò)展了 ， 除工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)外 ， 機(jī)器人應(yīng)用到各行各業(yè) ， 機(jī)器人已具備了人類的特點(diǎn) 。機(jī)器人工作時(shí)，根據(jù)感覺器官（傳感器）獲得的信息，靈活調(diào)整自己的工作狀態(tài)，保證在適應(yīng)環(huán)境的情況下完成工作。 1954 年 , 德沃爾又獲得可編程機(jī)械手專利，這種機(jī)械手臂按程序進(jìn)行工作，可以根據(jù)不同的工作需要編制不同的程序，因此具有通用性和靈活性，英格伯格和德沃爾都在研究機(jī)器人，認(rèn)為汽車工業(yè)最適于用機(jī)器人干活，因?yàn)槭怯弥匦蜋C(jī)器進(jìn)行工作，生產(chǎn)過(guò)程較為穩(wěn)定。第三代智能機(jī)器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語(yǔ)言理解能力、圖像識(shí)別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。 ? 。目前在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)、軍事，甚至日常生活等領(lǐng)域中均等有重要用途。不能遲到早退 手機(jī)！左邊第一、二列（手機(jī)專用位） 上課帶筆記本！這門課，不需要課本 我想到再補(bǔ)充（游戲規(guī)則，必須遵守） 學(xué)習(xí)目標(biāo) ? ； ? 、現(xiàn)狀和發(fā)展； ? ； ? ，能進(jìn)行示教基本操作；