沈陽scara機器人實驗指導(dǎo)書(存儲版)
【正文】 該文件應(yīng)該拷貝到D:\KLD\debug。extern C_declspec(dllimport) void KLD_Velocity(int axis, int direction, unsigned long freq)。}void CKldView::OnKldend () { KLD_Motoroff(1)。其他軸同1軸一樣。六、思考題：(1) 當(dāng)源點和目標(biāo)點之間有障礙物時，如何設(shè)計運動控制路線？（參照簡單路線控制圖）(2) 根據(jù)簡單路線控制圖寫出簡單搬運流程圖。實驗六 SCARA教學(xué)機器人搭積木實驗一、實驗要求：1． 了解KLD400型SCARA教學(xué)機器人的基本結(jié)構(gòu)；2． 了解KLD400型SCARA教學(xué)機器人的動作過程及控制方法；3． 理解KLD400型SCARA教學(xué)機器人的軟件自動控制流程過程；4． 掌握KLD400型SCARA教學(xué)機器人搭積木軌跡規(guī)劃方法；二、實驗設(shè)備1． KLD400型SCARA教學(xué)機器人2． KLD400型SCARA教學(xué)機器人配套軟件控制系統(tǒng)3． 裝有Windows系列操作系統(tǒng)的PC機4． KLD400型SCARA教學(xué)機器人控制箱5． 實驗平臺（帶有標(biāo)尺的）板6． 實驗器具（積木塊（多塊））三、控制要求1．SCARA教學(xué)機器人控制搭積木工作過程：（1） 簡單搭積木（把四個長條的積木塊從一個位置搬運并搭成“井”字形）EDAOBGCKF搭積木路線圖S2S1搭積木路線俯視圖說明：O點：機器人初始狀態(tài)時位置A點：機器人運動到被搬運積木上方位置一B點：機器人運動到被被搬運積木上方位置二，同時在此點機器人張開手爪C點：機器人運動到被搬運積木源位置，同時在此點機器人關(guān)閉手爪D點：機器人返回A位置E點：機器人運動到被搬運積木目標(biāo)位置上方位置一F點：機器人運動到被搬運積木目標(biāo)位置，同時在此點機器人張開手爪G點：機器人返回式上升點位置圖中虛線表示和其旁邊實線重合的返回路線注：此實驗控制路線圖沒有表現(xiàn)出重復(fù)搬運積木塊的過程，重復(fù)搬運積木塊指的是：放完一個積木塊后，放下一個積木塊時，只是積木放置的點不同，其他路線相同，在上圖中沒有體現(xiàn)出來，在控制系統(tǒng)中有此項設(shè)計。六、思考題：1．當(dāng)搭的積木圖形為“E” 時，如何設(shè)計運動控制路線，和控制策略？（參照簡單搭積木路線控制圖）2． 據(jù)簡單搭積木路線控制圖寫出簡單搭積木流程圖。(三)操作控制軟件實現(xiàn)物件的機器人裝配(7)驗平臺上放好物件，記錄物體在平臺上的坐標(biāo)；(8)打開上位機控制軟件上的實驗一的操作界面，準(zhǔn)備開始實驗；(9)在相應(yīng)的地方輸入相應(yīng)的數(shù)據(jù)，然后根據(jù)各種按鈕實現(xiàn)物件的裝配。(二)熟悉控制軟件(1)仔細閱讀第一部分的SCARA教學(xué)機器人控制軟件用戶使用說明；(2)打開上位機的控制軟件，熟悉各種操作程序；(3)按用戶使用說明中的步驟測試機器人運動控制系統(tǒng)的狀態(tài)。3． 位置控制模式的函數(shù)：void KLD_ Position (int axis, int direction, unsigned long freq, unsigned long pulse_number)該函數(shù)的第一個參數(shù)為軸號4，第二個參數(shù)為某個軸的方向只能取0、1(0代表正向,1代表負(fù)向)，第三個參數(shù)為速度參數(shù)，單位為脈沖頻率（Hz 脈沖數(shù)/秒），第四個參數(shù)為位置參數(shù)，單位為脈沖個數(shù)4． 電機停止函數(shù)：void KLD_ Motoroff(int motor)該函數(shù)的參數(shù)為4，表示哪個軸的電機停止。}然后在對話框上加了兩個按鈕，一個是開始，一個是停止。extern C_declspec(dllimport) void KLD_Motoroff(int motor)。為此，我們將所有的控制按照功能編制成動態(tài)鏈接庫，供用戶二次開發(fā)或調(diào)整系統(tǒng)功能時直接調(diào)用，大大的方便了用戶，實現(xiàn)了開放式功能。2． 分析示教軌跡與再現(xiàn)軌跡的誤差有多大？實驗三 高級語言編程控制SCARA機器人一、 實驗?zāi)康模?． 學(xué)會使用高級語言(VC、VB)對機器人的控制方法；2． 理解動態(tài)連接庫的概念；3． 掌握高級語言調(diào)用動態(tài)連接庫的方法。是根據(jù)給定順序再現(xiàn)，還是根據(jù)工作情況，自動選擇相應(yīng)的程序再現(xiàn)這一功能的不同，標(biāo)志著機器人對工作環(huán)境的適應(yīng)性。實驗中不要隨意拆卸零件。機器人正運動學(xué)所研究的內(nèi)容是：給定機器人各關(guān)節(jié)的角度，計算機器人末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)問題。系統(tǒng)配置● 硬件平臺：KLD—400系列伺服運動控制器和微機平臺（PC用戶自備,帶ISA插槽）● 軟件平臺：1）Windows操作系統(tǒng)；2）KLD—400機器人圖形示教軟件技術(shù)參數(shù)結(jié)構(gòu)形式平面關(guān)節(jié)式（SCARA型）負(fù)載能力1kg運動精度（脈沖當(dāng)量/轉(zhuǎn)）關(guān)節(jié)112800關(guān)節(jié)212800關(guān)節(jié)3800pulse/mm關(guān)節(jié)41600未端重復(fù)定位精度177。SCARA機器人實驗指導(dǎo)書 哈爾濱科利達智能控制技術(shù)有限公司SCARA教學(xué)機器人簡介KLD—400教學(xué)機器人有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進行定位和定向?！?性價比高；適于在高等院校大范圍推廣。表1 SCARA機器人的桿件參數(shù)連桿變量αn1an1dncosαn1sinαn11θ1000102θ20l1010300l2d3104θ400010設(shè)與機器人機座相固連的坐標(biāo)系統(tǒng)O0X0Y0Z0為參考坐標(biāo)系，每個桿件上固連一
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