沈陽scara機(jī)器人實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(存儲版)
【正文】 該文件應(yīng)該拷貝到D:\KLD\debug。extern C_declspec(dllimport) void KLD_Velocity(int axis, int direction, unsigned long freq)。}void CKldView::OnKldend () { KLD_Motoroff(1)。其他軸同1軸一樣。六、思考題：(1) 當(dāng)源點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)之間有障礙物時(shí)，如何設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)控制路線？（參照簡單路線控制圖）(2) 根據(jù)簡單路線控制圖寫出簡單搬運(yùn)流程圖。實(shí)驗(yàn)六 SCARA教學(xué)機(jī)器人搭積木實(shí)驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)要求：1． 了解KLD400型SCARA教學(xué)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)；2． 了解KLD400型SCARA教學(xué)機(jī)器人的動(dòng)作過程及控制方法；3． 理解KLD400型SCARA教學(xué)機(jī)器人的軟件自動(dòng)控制流程過程；4． 掌握KLD400型SCARA教學(xué)機(jī)器人搭積木軌跡規(guī)劃方法；二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備1． KLD400型SCARA教學(xué)機(jī)器人2． KLD400型SCARA教學(xué)機(jī)器人配套軟件控制系統(tǒng)3． 裝有Windows系列操作系統(tǒng)的PC機(jī)4． KLD400型SCARA教學(xué)機(jī)器人控制箱5． 實(shí)驗(yàn)平臺（帶有標(biāo)尺的）板6． 實(shí)驗(yàn)器具（積木塊（多塊））三、控制要求1．SCARA教學(xué)機(jī)器人控制搭積木工作過程：（1） 簡單搭積木（把四個(gè)長條的積木塊從一個(gè)位置搬運(yùn)并搭成“井”字形）EDAOBGCKF搭積木路線圖S2S1搭積木路線俯視圖說明：O點(diǎn)：機(jī)器人初始狀態(tài)時(shí)位置A點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到被搬運(yùn)積木上方位置一B點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到被被搬運(yùn)積木上方位置二，同時(shí)在此點(diǎn)機(jī)器人張開手爪C點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到被搬運(yùn)積木源位置，同時(shí)在此點(diǎn)機(jī)器人關(guān)閉手爪D點(diǎn)：機(jī)器人返回A位置E點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到被搬運(yùn)積木目標(biāo)位置上方位置一F點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到被搬運(yùn)積木目標(biāo)位置，同時(shí)在此點(diǎn)機(jī)器人張開手爪G點(diǎn)：機(jī)器人返回式上升點(diǎn)位置圖中虛線表示和其旁邊實(shí)線重合的返回路線注：此實(shí)驗(yàn)控制路線圖沒有表現(xiàn)出重復(fù)搬運(yùn)積木塊的過程，重復(fù)搬運(yùn)積木塊指的是：放完一個(gè)積木塊后，放下一個(gè)積木塊時(shí)，只是積木放置的點(diǎn)不同，其他路線相同，在上圖中沒有體現(xiàn)出來，在控制系統(tǒng)中有此項(xiàng)設(shè)計(jì)。六、思考題：1．當(dāng)搭的積木圖形為“E” 時(shí)，如何設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)控制路線，和控制策略？（參照簡單搭積木路線控制圖）2． 據(jù)簡單搭積木路線控制圖寫出簡單搭積木流程圖。(三)操作控制軟件實(shí)現(xiàn)物件的機(jī)器人裝配(7)驗(yàn)平臺上放好物件，記錄物體在平臺上的坐標(biāo)；(8)打開上位機(jī)控制軟件上的實(shí)驗(yàn)一的操作界面，準(zhǔn)備開始實(shí)驗(yàn)；(9)在相應(yīng)的地方輸入相應(yīng)的數(shù)據(jù)，然后根據(jù)各種按鈕實(shí)現(xiàn)物件的裝配。(二)熟悉控制軟件(1)仔細(xì)閱讀第一部分的SCARA教學(xué)機(jī)器人控制軟件用戶使用說明；(2)打開上位機(jī)的控制軟件，熟悉各種操作程序；(3)按用戶使用說明中的步驟測試機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的狀態(tài)。3． 位置控制模式的函數(shù)：void KLD_ Position (int axis, int direction, unsigned long freq, unsigned long pulse_number)該函數(shù)的第一個(gè)參數(shù)為軸號4，第二個(gè)參數(shù)為某個(gè)軸的方向只能取0、1(0代表正向,1代表負(fù)向)，第三個(gè)參數(shù)為速度參數(shù)，單位為脈沖頻率（Hz 脈沖數(shù)/秒），第四個(gè)參數(shù)為位置參數(shù)，單位為脈沖個(gè)數(shù)4． 電機(jī)停止函數(shù)：void KLD_ Motoroff(int motor)該函數(shù)的參數(shù)為4，表示哪個(gè)軸的電機(jī)停止。}然后在對話框上加了兩個(gè)按鈕，一個(gè)是開始，一個(gè)是停止。extern C_declspec(dllimport) void KLD_Motoroff(int motor)。為此，我們將所有的控制按照功能編制成動(dòng)態(tài)鏈接庫，供用戶二次開發(fā)或調(diào)整系統(tǒng)功能時(shí)直接調(diào)用，大大的方便了用戶，實(shí)現(xiàn)了開放式功能。2． 分析示教軌跡與再現(xiàn)軌跡的誤差有多大？實(shí)驗(yàn)三 高級語言編程控制SCARA機(jī)器人一、 實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?． 學(xué)會使用高級語言(VC、VB)對機(jī)器人的控制方法；2． 理解動(dòng)態(tài)連接庫的概念；3． 掌握高級語言調(diào)用動(dòng)態(tài)連接庫的方法。是根據(jù)給定順序再現(xiàn)，還是根據(jù)工作情況，自動(dòng)選擇相應(yīng)的程序再現(xiàn)這一功能的不同，標(biāo)志著機(jī)器人對工作環(huán)境的適應(yīng)性。實(shí)驗(yàn)中不要隨意拆卸零件。機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)所研究的內(nèi)容是：給定機(jī)器人各關(guān)節(jié)的角度，計(jì)算機(jī)器人末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)問題。系統(tǒng)配置● 硬件平臺：KLD—400系列伺服運(yùn)動(dòng)控制器和微機(jī)平臺（PC用戶自備,帶ISA插槽）● 軟件平臺：1）Windows操作系統(tǒng)；2）KLD—400機(jī)器人圖形示教軟件技術(shù)參數(shù)結(jié)構(gòu)形式平面關(guān)節(jié)式（SCARA型）負(fù)載能力1kg運(yùn)動(dòng)精度（脈沖當(dāng)量/轉(zhuǎn)）關(guān)節(jié)112800關(guān)節(jié)212800關(guān)節(jié)3800pulse/mm關(guān)節(jié)41600未端重復(fù)定位精度177。SCARA機(jī)器人實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書 哈爾濱科利達(dá)智能控制技術(shù)有限公司SCARA教學(xué)機(jī)器人簡介KLD—400教學(xué)機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向?！?性價(jià)比高；適于在高等院校大范圍推廣。表1 SCARA機(jī)器人的桿件參數(shù)連桿變量αn1an1dncosαn1sinαn11θ1000102θ20l1010300l2d3104θ400010設(shè)與機(jī)器人機(jī)座相固連的坐標(biāo)系統(tǒng)O0X0Y0Z0為參考坐標(biāo)系，每個(gè)桿件上固連一
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