沈陽scara機(jī)器人實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書-免費(fèi)閱讀
【正文】 五、實(shí)驗(yàn)步驟：(一)檢查硬件連接(1) 確定運(yùn)動控制卡插入PC機(jī)的ISA插槽內(nèi)；(2) 確定運(yùn)動控制卡的接口與機(jī)器人控制箱接口用數(shù)據(jù)線連接起來；(3) 確定機(jī)器人上的電機(jī)控制線與機(jī)器人控制箱上的控制口一一對應(yīng)連接。題目見（1）四、實(shí)驗(yàn)原理： 利用上位機(jī)（PC機(jī)）上的控制軟件，對被裝配物件源點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的設(shè)定，通過控制軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動路線控制，達(dá)到機(jī)器人裝配目的。五、 實(shí)驗(yàn)程序： 1．寫出你編制的程序代碼：實(shí)驗(yàn)四 SCARA教學(xué)機(jī)器人搬運(yùn)物件實(shí)驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)要求：1. 了解KLD400型SCARA教學(xué)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)；2. 了解KLD400型SCARA教學(xué)機(jī)器人的動作過程及控制方法；3. 理解KLD400型SCARA教學(xué)機(jī)器人的軟件控制過程；4. 掌握KLD400型SCARA教學(xué)機(jī)器人搬運(yùn)路線的規(guī)劃方法；二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備1． KLD400型SCARA教學(xué)機(jī)器人2． KLD400型SCARA教學(xué)機(jī)器人配套軟件控制系統(tǒng)3． 裝有Windows系列操作系統(tǒng)的PC機(jī)4． KLD400型SCARA教學(xué)機(jī)器人控制箱5． 實(shí)驗(yàn)平臺（帶有標(biāo)尺的）板三、控制要求1． SCARA教學(xué)機(jī)器人控制搬運(yùn)物件工作過程：（1）簡單搬運(yùn)（從一個位置搬運(yùn)到另一個位置）OABDS1S2CEFK搬運(yùn)物件路線圖G說明：O點(diǎn)：機(jī)器人初始狀態(tài)時位置A點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)動到被搬運(yùn)物件上方位置一B點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)動到被搬運(yùn)物件上方位置二，同時在此點(diǎn)機(jī)器人張開手爪C點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)動到被搬運(yùn)物件源位置，同時在此點(diǎn)機(jī)器人關(guān)閉手爪D點(diǎn)：機(jī)器人返回A位置E點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)動到被搬運(yùn)物件目標(biāo)位置上方位置一F點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)動到被搬運(yùn)物件目標(biāo)位置，同時在此點(diǎn)機(jī)器人張開手爪G點(diǎn)：機(jī)器人返回E點(diǎn)位置圖中虛線表示和其旁邊實(shí)線重合的返回路線（2）避障搬運(yùn)物件留作實(shí)驗(yàn)后思考題。例如：用戶想拷貝到D盤根目下的KLD文件夾下，則該文件應(yīng)該拷貝到D:\KLD。 GetParentFrame()RecalcLayout()。3． 在要調(diào)用動態(tài)鏈接庫中函數(shù)的那個類的頭文件處寫下如下代碼，然后就可以在這個類中調(diào)用這些函數(shù)了。 硬件設(shè)備的控制，實(shí)質(zhì)上也就是從外設(shè)上讀取設(shè)備狀態(tài)，把控制信息傳送到外部設(shè)備。當(dāng)按下有右轉(zhuǎn)時，站在機(jī)器人底座的后面看，關(guān)節(jié)4是向右轉(zhuǎn)，關(guān)節(jié)3是下降，按下的時間的長短決定了關(guān)節(jié)所轉(zhuǎn)過角度的大小，當(dāng)抬起按鈕時，對應(yīng)的關(guān)節(jié)電機(jī)就會停止，當(dāng)按下左轉(zhuǎn)時，站在機(jī)器人底座的后面看，關(guān)節(jié)4是向左轉(zhuǎn)，關(guān)節(jié)3是上升，按下的時間的長短決定了關(guān)節(jié)所轉(zhuǎn)過角度的大小，當(dāng)抬起按鈕時，對應(yīng)的關(guān)節(jié)電機(jī)就會停止。記憶，即是將各示教點(diǎn)的動作順序信息、動作速度信息、位姿信息記憶在存儲器中。即： （16） （17）由以上兩式聯(lián)立可得： （18）式中： ；2). 關(guān)節(jié)變量θ2由式（17）可得： （19）式中： ；3). 求關(guān)節(jié)變量d3令左右矩陣中的第三行第四個元素（）相等，可得： （110）4). 求關(guān)節(jié)變量θ4令左右矩陣中的第二行第一個元素（,）相等，即： 由上式可求得： （111）三、 實(shí)驗(yàn)步驟：1. 先把運(yùn)動控制卡插入ISA插槽，按要求將SCARA機(jī)器人的連線都連好；2. 然后運(yùn)行科利達(dá)公司提供的軟件，運(yùn)行菜單欄內(nèi)的運(yùn)動學(xué)分析，點(diǎn)擊正運(yùn)動學(xué)菜單，就會看到操作界面，在要求輸入數(shù)值的地方輸入相應(yīng)的數(shù)值，點(diǎn)擊計(jì)算按鈕，結(jié)果就會在文本框中顯示，記錄下此時的輸入與輸出值；3. 這個結(jié)果與手工算出的結(jié)果相比較，是否一致，如果不一致，請分析原因；4. 點(diǎn)擊運(yùn)動學(xué)分析菜單下的逆運(yùn)動學(xué)分析的菜單，按要求輸入相應(yīng)的數(shù)值，點(diǎn)擊計(jì)算按鈕，結(jié)果就會在輸出的文本框中顯示，記錄此時的輸入和輸出值；5. 這個結(jié)果與手工算出的結(jié)果相比較，是否一致，由于逆解具有多解性，分析計(jì)算時應(yīng)該舍哪個解是正確的。SCARA機(jī)器人屬于平面關(guān)節(jié)式機(jī)器人，各連桿坐標(biāo)系如圖1?！?提供通用機(jī)器人語言編程系統(tǒng)，可通過圖形示教自動生成機(jī)器人語言等程序；● 提供實(shí)驗(yàn)教材，內(nèi)容涵蓋機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃等。手腕參考點(diǎn)的位置由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移Ф1和Ф2，及移動關(guān)節(jié)的位移Z決定的，即P＝f(Ф1，Ф2，Z) ，SCARA教學(xué)機(jī)器人為平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，本機(jī)器人采用伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，控制簡單，編程方便, KLD—400教學(xué)機(jī)器人是專為滿足高等院校機(jī)電一體化、自動控制等專業(yè)進(jìn)行機(jī)電及控制課程教學(xué)實(shí)驗(yàn)需要和相關(guān)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)需要而最新開發(fā)的四自由度機(jī)器人，它是一個多輸入多輸出的動力學(xué)復(fù)雜系統(tǒng)，是進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想平臺；它具有高度的能動性和靈活性，具有廣闊的可達(dá)空間，是進(jìn)行運(yùn)動規(guī)劃和編程系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想對象。關(guān)節(jié)20~200176。式中：， ， ， ，3．SCARA機(jī)器人的逆運(yùn)動學(xué)分析已知機(jī)器人末端的位置和姿態(tài)，求機(jī)器人對應(yīng)于這個位置和姿態(tài)的全部關(guān)節(jié)角，以驅(qū)動關(guān)節(jié)上的電機(jī)，從而使手部的位姿符合要求。不要用硬物撞擊機(jī)器人，以免損傷或影響系統(tǒng)精度。在這一動作循環(huán)中，示教和記億足同時進(jìn)行的；再現(xiàn)和操作也是同時進(jìn)行的。Windows將構(gòu)成其系統(tǒng)的大部分程序代碼、數(shù)據(jù)以及經(jīng)常用到的資源以二進(jìn)制文件（類似于可執(zhí)行文件）的形式，存儲在磁盤里。例如：用戶的程序在D盤根目下的KLD文件夾下，則
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