abb機(jī)器人程序?qū)嵗?存儲版)
【正文】 500。 ENDIF IF bCurrentPos(pPrePickMould,tGripper,50\wobj:=Wobj0)= TRUE THEN MoveJ pHome,v500,fine,tGripper\WObj:=wobj0。 ENDIF IF MinY THEN HomeOffset:=HomeOffset+Y :+NumToStr(,0)+ 。 TPWrite Please switch robot to Manual mode。 TPWrite Please switch robot to AUTO mode。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來越容易。 ENDTRAP ENDMODULE 寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。 ActualPos:=CRobT(\Tool:=tGripper\WObj:=wobj0)。 ENDIF ErrWrite HomeOffset,Move robot manually near homeposition。 ELSEIF MaxX THEN HomeOffset:=HomeOffset+X :+NumToStr(,0)+ 。 AccSet 70, 70。 CONST num MinX:=500。 ENDPROC PROC GripOpen() ISleep iVacuum。 ISleep iVacuum。 ELSE ErrWrite The Rob1 gripper error! ,The gripper is not opened!\RL2:=Check the gripper signal postion .\RL3:= open the gripper manually and take away the part from gripper.。 MoveL pPrePlaceClapboard, v1000, z10, tGripper。 MoveL pPrePlaceClapboard, v1000, z10, tGripper。 MoveJ pPrePickMould, v1500, z10, tGripper。 MoveJ pPrePickMould, v1000, z50, tGripper。 MoveJ pPrePickMould, v1500, z50, tGripper。 VAR intnum iVacuum。 PERS num nCurOffs:=100。 CONST robtarget pPrePlace10:=[[,],[,],[2,1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]。 CONST robtarget pPrePickMould:=[[,],[,],[0,1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]。 CONST robtarget pPlaceClapboard:=[[,],[,],[0,1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]。 CONST num nThickness:=40。 WHILE TRUE DO IF siDryCycle=1
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