plc技術(shù)與工程應(yīng)用機械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(存儲版)
【正文】 計。 老 師為 設(shè)計 課題的研究提出了許多指導(dǎo)性的意見，為 課程設(shè)計 的撰寫、修改提供了許多具體的指導(dǎo)和幫助。這樣方案一就以失敗而告終。若電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，應(yīng)立即停止系統(tǒng)工作，并點亮故障報警燈；故障排除后，按下復(fù)位按鈕，故障報警燈熄滅； 《 2》 、 連續(xù)運行模式下，統(tǒng)計傳輸工件的個數(shù)，存儲于 PLC 的 V 型數(shù)據(jù)區(qū)，以備組態(tài)監(jiān)控使用，也可用狀態(tài)表監(jiān)視其狀態(tài)變化。 PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計 5 表 2. 輸出信號線與電動機動 作對應(yīng)關(guān)系表 輸出信號線序號 （自左到右） 對應(yīng)電動機 備注 1 擺動電機左轉(zhuǎn) 2 擺動電機右轉(zhuǎn) 3 水平電機伸出 4 水平電機退回 5 垂直電機上移 6 垂直電機下移 7 手指電機張開 8 手指電機夾緊 四 系統(tǒng)組成圖 圖 機械手電氣控制系統(tǒng)總組成圖PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計 6 有關(guān)機械手的 I/O 系統(tǒng)變量定義及分配表 《 1》 、 機械手 I/O 變量分配 表 3 機械手的 I/O 系統(tǒng)變量分配表 名稱 輸入點編號 說明 左限位 左轉(zhuǎn)到位開關(guān) 右限位 右轉(zhuǎn)到位開關(guān) 退回 退回到位開關(guān) 伸出 伸出到位開關(guān) 上行 上行到位開關(guān) 下行 下行到位開關(guān) 張開 張開到位開關(guān) 抓緊 手指抓緊到位 名稱 輸 出 點編號 說明 電機左轉(zhuǎn) 電機左轉(zhuǎn) 電機右轉(zhuǎn) 電機右轉(zhuǎn) 電機伸出 電機伸出 電機退回 電機退回 電機上移 電機上移 電機下移 電機下移 手指電機張開 手指電機張開 手指電機抓緊 手指電機抓緊 故障燈 故障燈 《 2》 、 機械手控制系統(tǒng)接線 圖 機械手控制系統(tǒng)的接線圖 PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計 7 控制系統(tǒng)設(shè)計 控制程序總流程圖 按 下 啟 動 按 鈕機 械 臂 復(fù) 位機 械 手 伸 出伸 出 到 位 ？否機 械 臂 下 行是手 爪 閉 合 夾 緊 到 位 ？夾 緊 工 件否機 械 手 上 升是上 升 到 位 ？否機 械 手 臂 左 轉(zhuǎn)或 右 轉(zhuǎn)是左 轉(zhuǎn) 或 右 轉(zhuǎn) 到位 ？機 械 臂 下 行是下 降 到 位 ？否手 爪 松 開 工 件是工 件 松 開 到 位 ？機 械 臂 上 行上 行 到 位 ？是否否機 械 臂 退 回是退 回 到 位 ？否機 械 臂 左 行 或 右 行左 行 或 右 行 到 位 ？是否停 止是機 械 手 停 在 初 始 位 置機 械 手 伸 出機 械 手 下 行夾 緊 工 件機 械 手 上 升機 械 手 左 轉(zhuǎn) 或 右 轉(zhuǎn)機 械 手 下 行松 開 工 件機 械 手 上 行機 械 手 退 回機 械 手 左 行 或 右 行停 止啟 動壓 伸 出 限 位壓 下 降 限 位壓 上 升 限 位壓 左 行 或 右 行 限 位壓 下 行 限 位壓 上 行 限 位壓 左 行 或 右 行 限 位 圖 機械手程序總流程圖 PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計 8 機械手程序的簡要說明 ： 《 1》 、 在單步模式下 按下啟動按鈕 (若機械手處于初始位置，則開始運行；否則，按下復(fù)位鍵，使機械手復(fù)位 )? 伸出 ? 下行 ? 手指夾緊 ? 上行 ? 左轉(zhuǎn) ? 下行 ?手指張開 ? 上行 ? 退回 ? 左行 ? 停止 《 2》 、 在連續(xù)模式下 按下啟動按鈕，上述動作依次發(fā)生，但回到初始位置之后，繼續(xù)下一個工件的傳輸過程。 各信號線對應(yīng)的 行程開關(guān)如表 1 所示。 機械手實驗設(shè)備如圖 1 所示。 機械手首先是從美國開始研制的。 ，是現(xiàn)代 控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動化實踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機械 制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。 機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新的技術(shù) 機械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。機械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。該設(shè)備共有 8 個行程開關(guān)作為控制器的輸入信號。
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