plc技術(shù)與工程應(yīng)用機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧資料
2024-11-16 01:59本頁面
【正文】 位開關(guān) 張開 張開到位開關(guān) 抓緊 手指抓緊到位 名稱 輸 出 點(diǎn)編號(hào) 說明 電機(jī)左轉(zhuǎn) 電機(jī)左轉(zhuǎn) 電機(jī)右轉(zhuǎn) 電機(jī)右轉(zhuǎn) 電機(jī)伸出 電機(jī)伸出 電機(jī)退回 電機(jī)退回 電機(jī)上移 電機(jī)上移 電機(jī)下移 電機(jī)下移 手指電機(jī)張開 手指電機(jī)張開 手指電機(jī)抓緊 手指電機(jī)抓緊 故障燈 故障燈 《 2》 、 機(jī)械手控制系統(tǒng)接線 圖 機(jī)械手控制系統(tǒng)的接線圖 PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì) 7 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 控制程序總流程圖 按 下 啟 動(dòng) 按 鈕機(jī) 械 臂 復(fù) 位機(jī) 械 手 伸 出伸 出 到 位 ？否機(jī) 械 臂 下 行是手 爪 閉 合 夾 緊 到 位 ？夾 緊 工 件否機(jī) 械 手 上 升是上 升 到 位 ？否機(jī) 械 手 臂 左 轉(zhuǎn)或 右 轉(zhuǎn)是左 轉(zhuǎn) 或 右 轉(zhuǎn) 到位 ？機(jī) 械 臂 下 行是下 降 到 位 ？否手 爪 松 開 工 件是工 件 松 開 到 位 ？機(jī) 械 臂 上 行上 行 到 位 ？是否否機(jī) 械 臂 退 回是退 回 到 位 ？否機(jī) 械 臂 左 行 或 右 行左 行 或 右 行 到 位 ？是否停 止是機(jī) 械 手 停 在 初 始 位 置機(jī) 械 手 伸 出機(jī) 械 手 下 行夾 緊 工 件機(jī) 械 手 上 升機(jī) 械 手 左 轉(zhuǎn) 或 右 轉(zhuǎn)機(jī) 械 手 下 行松 開 工 件機(jī) 械 手 上 行機(jī) 械 手 退 回機(jī) 械 手 左 行 或 右 行停 止啟 動(dòng)壓 伸 出 限 位壓 下 降 限 位壓 上 升 限 位壓 左 行 或 右 行 限 位壓 下 行 限 位壓 上 行 限 位壓 左 行 或 右 行 限 位 圖 機(jī)械手程序總流程圖 PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì) 8 機(jī)械手程序的簡(jiǎn)要說明 ： 《 1》 、 在單步模式下 按下啟動(dòng)按鈕 (若機(jī)械手處于初始位置，則開始運(yùn)行；否則，按下復(fù)位鍵，使機(jī)械手復(fù)位 )? 伸出 ? 下行 ? 手指夾緊 ? 上行 ? 左轉(zhuǎn) ? 下行 ?手指張開 ? 上行 ? 退回 ? 左行 ? 停止 《 2》 、 在連續(xù)模式下 按下啟動(dòng)按鈕，上述動(dòng)作依次發(fā)生，但回到初始位置之后，繼續(xù)下一個(gè)工件的傳輸過程。 圖 4. 輸出接口電路電氣原理圖 (左圖為驅(qū)動(dòng)電路板，右圖為輸出接口電路板 ) 本設(shè)備有 8 個(gè)輸出控制信號(hào)，對(duì)應(yīng)輸出接口電路板的 8 根輸出信號(hào)線。 左圖為驅(qū)動(dòng)電路板 電氣原理圖，繼電器 A 吸合、 B 釋放，對(duì)應(yīng)的電機(jī)正轉(zhuǎn)；繼電器 A 釋放、 B 吸合，對(duì)應(yīng)的電機(jī)反轉(zhuǎn)；繼電器 A、 B 同時(shí)釋放，電機(jī)停止運(yùn)行；不允許二者都吸合。它們的功能是將 PLC 輸出的控制信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)繼電器動(dòng)作，從而控制電動(dòng)機(jī)正向或反向運(yùn)行。 各信號(hào)線對(duì)應(yīng)的 行程開關(guān)如表 1 所示。板上設(shè)有光電隔離電路，將內(nèi)外電源隔離，以保護(hù)設(shè)備安全。圖中上層電路板是驅(qū)動(dòng)電路板，下層電路板左側(cè)是輸入接口電路板，右側(cè)是輸出接口電路板。 圖 1. 機(jī)械手實(shí)驗(yàn)設(shè)備 PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用課程設(shè)計(jì) 3 二 輸入 /輸出接口電路介紹 機(jī)械手實(shí)驗(yàn)設(shè)備既是所謂控制對(duì)象，對(duì)于一般工業(yè)控制，其控制核心使用可編程控制器 (PLC)。 機(jī)械手實(shí)驗(yàn)設(shè)備如圖 1 所示。 每個(gè)自由度運(yùn)行極限位置設(shè)置了兩個(gè)行程開關(guān)，用于判斷當(dāng)前動(dòng)作是否到位。左右擺動(dòng)由齒輪組嚙合實(shí)現(xiàn)減速傳動(dòng)；伸出與退回、上下移動(dòng)由直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠 螺母結(jié)構(gòu)完成；機(jī)械手指的夾緊與張開由直流減速電 機(jī)驅(qū)動(dòng)連桿結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。 隨著人類的發(fā)展、文明的進(jìn)步，工業(yè)正不斷發(fā)展著，需要人們完成的工作量也不斷增大（尤其是那種重復(fù)性大的工作，像傳運(yùn)貨物），涉及到危險(xiǎn)性的工作也日趨增多，這就迫使人們研究開發(fā)一種新裝置，能 模仿人手和臂的某些動(dòng)作功 能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作 的一種 裝置 ，而機(jī)械手正是這樣一種裝置： 它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門 。 機(jī)械手首先是從美國(guó)開始研制的。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。
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