三自由度平面直角坐標(biāo)機(jī)器人設(shè)計(jì)本科畢業(yè)論文(存儲版)
【正文】 于重載、低速驅(qū)動，電液伺服系統(tǒng)適用于噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人和托運(yùn)機(jī)器人適用于中小負(fù)載驅(qū)動、精度要求較低的有限點(diǎn)位程序控制機(jī)器人，如沖壓機(jī)器人本體的氣動平衡及裝配機(jī)器人氣動夾具適用于中小負(fù)載、要求具有較高的位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機(jī)器人，如AC伺服噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、裝配機(jī)器人等成本液壓元件成本較高成本低成本高維修及使用方便，但油液對環(huán)境溫度有一定要求方便較復(fù)雜機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)各有其優(yōu)缺點(diǎn)，通常對機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)的要求有：1）．驅(qū)動系統(tǒng)的質(zhì)量盡可能要輕，單位質(zhì)量的輸出功率要高，效率也要高；2）．反應(yīng)速度要快，即要求力矩質(zhì)量比和力矩轉(zhuǎn)動慣量比要大，能夠進(jìn)行頻繁地起、制動，正、反轉(zhuǎn)切換；3）．驅(qū)動盡可能靈活，位移偏差和速度偏差要??；4）．安全可靠；5）．操作和維護(hù)方便；6）．對環(huán)境無污染，噪聲要小；7）．經(jīng)濟(jì)上合理，尤其要盡量減少占地面積。（2）具有較好的增力作用。試?。ㄍ饴菁y）公稱直徑，對應(yīng)的中徑，小徑，螺距。試選用整體式螺母()，因而。 表1精度等級5678910153055110（6）穩(wěn)定性校核螺桿在受軸向載荷時(shí)，應(yīng)防止螺桿長度與直徑比過大而造成側(cè)向彎曲。在此我們選擇滑動圓柱形導(dǎo)軌。根據(jù)與絲桿的裝配關(guān)系及尺寸，對照下表查找是合適軸承大?。河梢陨蠈φ毡?，我選擇 軸承代號6002的深溝球軸承 基本數(shù)據(jù)如下： 基本參數(shù)（尺寸）：d=15mm D=32mm B=9 a= 安裝尺寸(mm)： da= Da= ras=機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)各有其優(yōu)缺點(diǎn)，通常對機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)的要求有：1）．驅(qū)動系統(tǒng)的質(zhì)量盡可能要輕，單位質(zhì)量的輸出功率要高，效率也要高；2）．反應(yīng)速度要快，即要求力矩質(zhì)量比和力矩轉(zhuǎn)動慣量比要大，能夠進(jìn)行頻繁地起、制動，正、反轉(zhuǎn)切換；3）．驅(qū)動盡可能靈活，位移偏差和速度偏差要??；4）．安全可靠；5）．操作和維護(hù)方便；6）．對環(huán)境無污染，噪聲要小；7）．經(jīng)濟(jì)上合理，尤其要盡量減少占地面積。 絕緣等級——B級技術(shù)參數(shù)：技術(shù)參數(shù)單位80CB050C010000 80CB075C 01000080CB100C 010000貨物編碼031398031400031410額定輸出功率W5007501000額定轉(zhuǎn)矩N各自由度自成體系，又能協(xié)調(diào)的組織在一起，其各個(gè)部分連接處線條分明、直觀性好，其各個(gè)部件可以分別拆卸，快速更換，方便維修。這一切，使我真正體會到：端正的設(shè)計(jì)態(tài)度和良好的合作意識是所有設(shè)計(jì)人員所必須具備的素質(zhì)。他給予了我們充分的指導(dǎo)，并且還培養(yǎng)了我們獨(dú)立思考問題的能力。在此，也一并對他們的熱心幫助表示感謝！參考文獻(xiàn)［1］王曉莉，機(jī)械制圖 北京，科學(xué)出版社 2006［2］邱士安，機(jī)電一體化技術(shù) 西安，西安電子科技大學(xué)出版社 ［3］李華，機(jī)械制造技術(shù) 北京，高等教育出版社 ［4］倪兆榮，張?；I，機(jī)械工程材料 北京，科學(xué)出版社 2007［5］唐劍兵，機(jī)械基礎(chǔ)與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 重慶，重慶大學(xué)出版社 ［6］鄭向華，唐劍兵，機(jī)械基礎(chǔ)與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊重慶，重慶大學(xué)出版社 ［7］楊好學(xué)，互換性與技術(shù)測量 西安，西安電子科技大學(xué)出版社 ［8］王淑英，電氣控制與PLC應(yīng)用 北京，機(jī)械工業(yè)出版社 ［9］張繼和等，電機(jī)控制與供電基礎(chǔ) 成都，西南交通大學(xué)出版社 27 。古人說，千里之行始于足下，一分耕耘一分收獲，我堅(jiān)信，付出的努力總會有回報(bào)，以后我會做的更好！致 謝 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)工作是在李老師的耐心指導(dǎo)和悉心關(guān)懷下完成的。設(shè)計(jì)開始時(shí)，由于缺乏設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，加之對各方面技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的不甚了解，我的設(shè)計(jì)曾一度停滯不前。經(jīng)綜合考慮，確定采用電力驅(qū)動形式，具有手部的上下左右前后三個(gè)自由度的運(yùn)動，級夾子的松放，使整體的結(jié)構(gòu)小型化，2．機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)研制。 絕緣強(qiáng)度——1500VAC 1Minute例如既有徑向又有軸向聯(lián)合載荷一般選用角接觸球軸承或圓錐滾子軸承，如徑向載荷大，軸向載荷小，可選深溝球和外圈都有擋邊的圓柱滾子軸承，如同時(shí)還存在軸或殼體變形大及安裝對中性差，可選用推力調(diào)心滾子軸承；③軸承工作轉(zhuǎn)速；④旋轉(zhuǎn)精度；⑤軸承的剛性；⑥軸向游動。重復(fù)精度被控制在在內(nèi)，完全滿足設(shè)計(jì)要求。視螺旋副克服摩擦力的力矩為其驅(qū)動力矩，即 傳動效率 顯然，故當(dāng)驅(qū)動力矩去除后，螺旋將會自鎖，實(shí)現(xiàn)“穩(wěn)定剎車”。設(shè)計(jì)中留出預(yù)留量，即考慮徑向力，取，則?？紤]到實(shí)際中軸向力的影響較大，選取梯形螺紋作為基本齒形。（1）螺桿轉(zhuǎn)動一周，螺母移動一個(gè)螺距（彈頭螺紋）。這三種方法各有所長，各種驅(qū)動方式的特點(diǎn)見表21表21三種驅(qū)動方式的特點(diǎn)對照內(nèi)容驅(qū)動方式液壓驅(qū)動氣動驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動輸出功率很大，壓力范圍為50～140Pa大，壓力范圍為48～60較大控制性能利用液體的不可壓縮性，控制精度較高，輸出功率大，可無級調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制控制精度高，功率較大，能精確定位，反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復(fù)雜響應(yīng)速度很高較高很高結(jié)構(gòu)性能及體積結(jié)構(gòu)適當(dāng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可標(biāo)準(zhǔn)化、模擬化，易實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動。常用的機(jī)械傳動、液壓傳動、氣壓傳動和電傳動。5）注意機(jī)器人產(chǎn)品的高可靠性，使國產(chǎn)機(jī)器人的可靠性與國外機(jī)器人具有可比性，同時(shí)要做到低成本、易操作。意大利COMAU公司以承接壓機(jī)生產(chǎn)線見長，在這里，機(jī)器人系統(tǒng)是促銷售的關(guān)鍵。經(jīng)過大約10年的實(shí)用化時(shí)期以后，從1980年開始進(jìn)入廣泛的普及時(shí)代。1970年4月美國在伊利斯工學(xué)院研究所召開了第一屆全國工業(yè)機(jī)器人會議。解決這些問題的根本辦法是研究和使用具有開放結(jié)構(gòu)的機(jī)器人系統(tǒng)。目前主要應(yīng)用于機(jī)床、模鍛壓力機(jī)的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先制訂的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但還不具備傳感反饋能力，不能應(yīng)付外界的變化。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息進(jìn)行反饋，使機(jī)器人具有感覺機(jī)能。 機(jī)器人的歷史和現(xiàn)狀機(jī)器人首先是從美國開始研制的。這些系統(tǒng)的性能就決定了機(jī)器人的性能。第二類是需要人工操作的，稱為操作機(jī)（Manipulator）。機(jī)器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。本設(shè)計(jì)根據(jù)所需的要求和實(shí)踐理論分析
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