三自由度平面直角坐標(biāo)機器人設(shè)計本科畢業(yè)論文-展示頁
2025-07-07 10:56本頁面
【正文】 研制的。有的文獻(xiàn)則把機器人分為機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大部分。驅(qū)動－傳動系統(tǒng)主要包括驅(qū)動機構(gòu)和傳動系統(tǒng)。圖11 機器人的一般組成機器人的機械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機構(gòu)和驅(qū)動－傳動系統(tǒng)組成。這些系統(tǒng)的性能就決定了機器人的性能。機器人按照結(jié)構(gòu)形式的不同又可分為多種類型，其中關(guān)節(jié)型機器人以其結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間體積小，相對工作空間最大，甚至能繞過基座周圍的一些障礙物等這樣一些特點，成為機器人中使用最多的一種結(jié)構(gòu)形式，世界一些著名機器人的本體部分都采用這種機構(gòu)形式的機器人。這種機器人在國外通常被稱之為“Mechanical Hand”，它是為主機服務(wù)的，由主機驅(qū)動。工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。第二類是需要人工操作的，稱為操作機（Manipulator）。它是一種獨立的、不附屬于某一主機的裝置，可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項規(guī)定操作。機器人一般分為三類。目前我國常把具有上述特點的機器人稱為專用機器人，而把工業(yè)機械人稱為通用機器人。機器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。機器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機械化奠定了良好的基礎(chǔ)。專用機床是大批量生產(chǎn)自動化的有效辦法；程控機床、數(shù)控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法?；さ冗B續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。本設(shè)計根據(jù)所需的要求和實踐理論分析，設(shè)計了整個系統(tǒng)由電機驅(qū)動的三自由度機器人，使工件從一個位置運送至指定位置，機械手在規(guī)定時間內(nèi)把工件沿指定路線搬運到另一個位置。目前我國已開始有計劃地從國外引進(jìn)工業(yè)機器人技術(shù)，通過引進(jìn)、仿制、改造、創(chuàng)新，工業(yè)機器人將會獲得快速的發(fā)展。解決這些問題的根本辦法是研究和使用具有開放結(jié)構(gòu)的機器人系統(tǒng)。然而，目前商品化的機器人系統(tǒng)多采用封閉結(jié)構(gòu)的專用控制器，一般采用專用計算機作為上層主控計算機，使用專用機器人語言作為離線編程工具，采用專用微處理器，并將控制算法固化在EPROM中，這種專用系統(tǒng)很難（或不可能）集成外部硬件和軟件。計算機集成制造（CIM）要求機器人系統(tǒng)能和車間中的其它自動化設(shè)備集成在一起。針對于上述各個領(lǐng)域的機器人系統(tǒng)的應(yīng)用和研究對系統(tǒng)本身也提出越來越多的要求。還有它可按照事先制訂的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但還不具備傳感反饋能力，不能應(yīng)付外界的變化。而工業(yè)機器人是相對較新的電子設(shè)備，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。在控制器的作用下，它執(zhí)行將工件從一個地方搬到另一個地方這一簡單的動作,本文是對整個設(shè)計工作較全面的介紹和總結(jié)。而工業(yè)機器人是相對較新的電子設(shè)備，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。本人離校后發(fā)表或使用該畢業(yè)論文（設(shè)計）或與該論文（設(shè)計）直接相關(guān)的學(xué)術(shù)論文或成果時，單位署名為 。論文（設(shè)計）作者簽名： 日期： 年 月 日 畢業(yè)論文（設(shè)計）版權(quán)使用授權(quán)書本畢業(yè)論文（設(shè)計）作者同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文（設(shè)計）的復(fù)印件和電子版，允許論文（設(shè)計）被查閱和借閱。成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計審定成績： 成都工業(yè)學(xué)院畢 業(yè) 設(shè) 計 （論 文）設(shè)計（論文）題目： 三自由度機器人設(shè)計 系 部 名 稱： 機電工程系 畢業(yè)論文（設(shè)計）誠信聲明本人聲明：所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計）是在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果，論文中引用他人的文獻(xiàn)、數(shù)據(jù)、圖表、資料均已作明確標(biāo)注，論文中的結(jié)論和成果為本人獨立完成，真實可靠，不包含他人成果及已獲得 或其他教育機構(gòu)的學(xué)位或證書使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。本人授權(quán)青島農(nóng)業(yè)大學(xué)可以將本畢業(yè)論文（設(shè)計）全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本畢業(yè)論文（設(shè)計）。論文（設(shè)計）作者簽名： 日期： 年 月 日指 導(dǎo) 教 師 簽 名： 日期： 年 月 日摘要在工業(yè)上，自動控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)自動化機床控制，計算機系統(tǒng)，機器人等。本設(shè)計為三自由度直角坐標(biāo)型工業(yè)機器人，其工作方向為三個直線方向。 關(guān)鍵詞：三自由度 直角坐標(biāo) 工業(yè)機器人 AbstractIt is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the entire design more prehensive introduction and summary. Keywords：three degrees of freedom, rectangular coordinates, industrial robotsIV成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計目錄 摘要 …………………………………………………………… IAbstract ………………………………………………………… II前言 …………………………………………………………… 1第1章 概述 …‥……………………………………………… 2 機器人概述………………………………………………2 機器人的歷史和現(xiàn)狀……………………………………4 機器人的發(fā)展趨勢………………………………………6第2章 總體設(shè)計…………………………………………………8 機器人的組成及各部分關(guān)系概述………………………8 總體方案擬定……………………………………………9 驅(qū)動方式的選擇…………………………………………11第3章 機械系統(tǒng)設(shè)計…………………………………………13 機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計……………………………………13 傳動絲桿的設(shè)計………………………………………17 導(dǎo)軌的設(shè)計……………………………………………20 軸承的選擇……………………………………………21 電機的選擇……………………………………………22第4章 總結(jié)……………………
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