淺析仿人機(jī)器人發(fā)展概況(存儲版)
【正文】 U控制步態(tài)計算，其他CPU用于圖像和傳感器信號處理．QIRO和HRP2機(jī)器人屬于這種高級別類型．高級別和一般級別的機(jī)器人都裝載實(shí)時操作系統(tǒng)．控制周期一般為Ims．(3)最低級別的機(jī)器人無CPU，只帶微處理器單板，用來執(zhí)行從外部主機(jī)下載的程序外部計算機(jī)與機(jī)器人載處理器的信息交換方法有下列幾種：(1)編程軟件安裝在外部計算機(jī)上，Pc需通過電纜和機(jī)器人上微處理器搭載的單板連線初始化伺服電機(jī)和下載程序．程序下載后，電纜可以斷開，機(jī)器人執(zhí)行已存儲的程序．由于處理能力的限制，需要幾塊單板一起連接．這種機(jī)器人通常不帶傳感器．這種方法適用于簡單結(jié)構(gòu)的仿人機(jī)器人．一個例子便是近藤KHR一1機(jī)器人，它帶2塊單板，每塊單板可控制12個電機(jī)，共可控制24個電機(jī)，實(shí)用17個口，尚多余7個口可供擴(kuò)展．(2)Pc通過符合IEEE802．11B標(biāo)準(zhǔn)的無線LAN卡和機(jī)器人上的CPU構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)．一個例子便是雙蕖電子公司的Speecys機(jī)器人．Speecys機(jī)器人的CPU是Motolora的PowerPC MPC5200，操作系統(tǒng)用的是該公司自己開發(fā)的以Net—BSD為基礎(chǔ)的SpeecysOS．機(jī)器人頭部還有2個cF卡插槽，可用來插放支持IEEE802．11B標(biāo)準(zhǔn)的無線LAN卡．因而，通過互聯(lián)網(wǎng)，計算機(jī)可接收機(jī)器人采集的圖像，亦可通過附屬的軟件SpeecysSystem，對機(jī)器人進(jìn)行遙控．另一個例子是富士通公司的HOAP2機(jī)器人．HOAP一2機(jī)器人用了700MHz的CPU．PC端與機(jī)器人端的OS都是RT—Linux．HOAP一2機(jī)器人與PC有2種連接方式．一種是有線連接，雙方通過2組USB插口傳遞信息，一組USB實(shí)時傳送程序，另一組為傳送圖像專用．另一種為無線連接，通過插入機(jī)器人的CF無線LAN卡和相應(yīng)軟件來實(shí)現(xiàn)．以上兩個例子都屬于一般級別的機(jī)器人．(3)通過藍(lán)牙技術(shù)實(shí)現(xiàn)語音和數(shù)據(jù)的交換．藍(lán)牙的有效范圍約為10m．這對控制小范圍內(nèi)活動的機(jī)器人是可行的．TaiChi機(jī)器人是這方面的例子，它配備了藍(lán)牙插件．當(dāng)然，藍(lán)牙1Mbps的傳輸率對于傳輸圖像顯得太慢．傳送一幅未經(jīng)壓縮的35萬像素的彩色圖像需時8s多。他們所用的彈簧一阻尼模型可以以足夠的精度模擬足底與地面的接觸力，非線性阻尼模型則可模擬足底與地面的沖擊力。新行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)是節(jié)省能源，據(jù)說只需要通常行走機(jī)構(gòu)的十分之一的動力，另外，新型步行機(jī)器人走路時一起一伏，跟人沒什么兩樣。2 仿人機(jī)器人近期發(fā)展特點(diǎn)現(xiàn)如今，世界各個國家都進(jìn)行仿人機(jī)器人的研究，據(jù)韓國的一個經(jīng)常更新的仿人機(jī)器人網(wǎng)站統(tǒng)計，2005年3月5日，世界上共有76各仿人機(jī)器人項目正在進(jìn)行中，其中日本36個，美國10個，韓國7個，英國4個，中國3個，瑞典2個，澳大利亞、泰國、新加坡、保加利亞、伊朗、意大利、奧地利、俄羅斯等國各有1個，從統(tǒng)計數(shù)字可以看出當(dāng)時日本在此領(lǐng)域的領(lǐng)先地位及其他各國的競爭實(shí)力。本文重點(diǎn)論述世界范圍內(nèi)仿人機(jī)器人的近期發(fā)展，對行走機(jī)構(gòu)的發(fā)展做重點(diǎn)介紹。走動時，感知到左足觸地時，右踝驅(qū)動右足踢開地面，使右腿擺動至左腿前方，完成
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