淺析仿人機器人發(fā)展概況(存儲版)
【正文】 U控制步態(tài)計算，其他CPU用于圖像和傳感器信號處理．QIRO和HRP2機器人屬于這種高級別類型．高級別和一般級別的機器人都裝載實時操作系統(tǒng)．控制周期一般為Ims．(3)最低級別的機器人無CPU，只帶微處理器單板，用來執(zhí)行從外部主機下載的程序外部計算機與機器人載處理器的信息交換方法有下列幾種：(1)編程軟件安裝在外部計算機上，Pc需通過電纜和機器人上微處理器搭載的單板連線初始化伺服電機和下載程序．程序下載后，電纜可以斷開，機器人執(zhí)行已存儲的程序．由于處理能力的限制，需要幾塊單板一起連接．這種機器人通常不帶傳感器．這種方法適用于簡單結構的仿人機器人．一個例子便是近藤KHR一1機器人，它帶2塊單板，每塊單板可控制12個電機，共可控制24個電機，實用17個口，尚多余7個口可供擴展．(2)Pc通過符合IEEE802．11B標準的無線LAN卡和機器人上的CPU構成網絡．一個例子便是雙蕖電子公司的Speecys機器人．Speecys機器人的CPU是Motolora的PowerPC MPC5200，操作系統(tǒng)用的是該公司自己開發(fā)的以Net—BSD為基礎的SpeecysOS．機器人頭部還有2個cF卡插槽，可用來插放支持IEEE802．11B標準的無線LAN卡．因而，通過互聯網，計算機可接收機器人采集的圖像，亦可通過附屬的軟件SpeecysSystem，對機器人進行遙控．另一個例子是富士通公司的HOAP2機器人．HOAP一2機器人用了700MHz的CPU．PC端與機器人端的OS都是RT—Linux．HOAP一2機器人與PC有2種連接方式．一種是有線連接，雙方通過2組USB插口傳遞信息，一組USB實時傳送程序，另一組為傳送圖像專用．另一種為無線連接，通過插入機器人的CF無線LAN卡和相應軟件來實現．以上兩個例子都屬于一般級別的機器人．(3)通過藍牙技術實現語音和數據的交換．藍牙的有效范圍約為10m．這對控制小范圍內活動的機器人是可行的．TaiChi機器人是這方面的例子，它配備了藍牙插件．當然，藍牙1Mbps的傳輸率對于傳輸圖像顯得太慢．傳送一幅未經壓縮的35萬像素的彩色圖像需時8s多。他們所用的彈簧一阻尼模型可以以足夠的精度模擬足底與地面的接觸力，非線性阻尼模型則可模擬足底與地面的沖擊力。新行走機構的特點是節(jié)省能源，據說只需要通常行走機構的十分之一的動力，另外，新型步行機器人走路時一起一伏，跟人沒什么兩樣。2 仿人機器人近期發(fā)展特點現如今，世界各個國家都進行仿人機器人的研究，據韓國的一個經常更新的仿人機器人網站統(tǒng)計，2005年3月5日，世界上共有76各仿人機器人項目正在進行中，其中日本36個，美國10個，韓國7個，英國4個，中國3個，瑞典2個，澳大利亞、泰國、新加坡、保加利亞、伊朗、意大利、奧地利、俄羅斯等國各有1個，從統(tǒng)計數字可以看出當時日本在此領域的領先地位及其他各國的競爭實力。本文重點論述世界范圍內仿人機器人的近期發(fā)展，對行走機構的發(fā)展做重點介紹。走動時，感知到左足觸地時，右踝驅動右足踢開地面，使右腿擺動至左腿前方，完成
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