【正文】 于{X (v)}而不是{T}。因此任意兩軸之間的角度都占整個空間角度的2 /3。此外，這3種機(jī)械生成元可以是不同或一樣但都取決于所需的運(yùn)動學(xué)結(jié)果。產(chǎn)生的這些運(yùn)動學(xué)對偶的所有可能組合由子群組{X (w)}在[6]中給出。螺旋速度場的子李代數(shù)是對偶位移子群組的直接描述。連續(xù)群通過與群微元變換有關(guān)的微分冪運(yùn)算描述出來。剛體的最顯著運(yùn)動是由群{D}表現(xiàn)出來的。在許多工業(yè)的應(yīng)用過程中這種機(jī)器人被證明其末端執(zhí)行器在空間上的定位是沒必要的。在進(jìn)料斗和機(jī)架的設(shè)計(jì)中，通過觀察成品機(jī)械，在不改變性能的情況下，盡量是機(jī)器靈便，占地面積小。 3：滾動軸承的選擇（1）Ⅲ軸上的軸承的選擇Ⅲ軸上的大齒輪 B=95 mm ,B200 , d=34mm ,內(nèi)徑 D=34 mm ,D1==63 , 輪轂厚t ,t==14 mm ,L=(～)D= mm , =(～4)mn=108 , H1==28 ,H2== ,C=H1/5= ,但要求 C10 ,取 C=10 ,S=H1/6 ,取 S=10 ；選用芯軸上的軸承時(shí)，依據(jù)D1來選，D1=63 mm ,選調(diào)心滾子軸承，型號為22212 ,尺寸如下：d=60 mm ,D=110 mm ,B=28 mm ,Cr= KN ,COr=122 ,脂潤滑 n=3200 r/min ,重量 W= kg .d2= mm ,D2= mm ,rmin= ,安裝尺寸 damin=69 mm ,Damax=101 mm ,ramax= 。 mmK鍵與輪轂鍵槽的接觸高度，k==6=3 mml鍵的工作長度，圓頭平鍵l=Lb=568=48mmd軸的直徑 d=30mm[σp] 許用擠壓應(yīng)力 [σp ] =100～120 Mpa, 查表取 [σp]=110 Mpa將數(shù)值代入公式 σp=210103/(35622)=≤[σp]=110 Mpa 符合標(biāo)準(zhǔn)。合格P0=Z=P0/(P0+P0)KKlKqK=, Kl=,Kq=Z=所以Z=2大三角帶輪的結(jié)構(gòu)尺寸基準(zhǔn)直徑 dd=330mm ,帶輪寬B=(Z1)e+2f= mm,槽間距e= ，取e= mm .第一對稱面至端面的距離 f=81 ,取f= mm ,基準(zhǔn)線上槽深 ha= mm ,外徑 da=dd+2ha=334 mm ,最小輪緣厚 = mm ,取=10 mm .基準(zhǔn)下槽深 hf= mm , 輪槽角φ=38176。帶厚δ=n ,查設(shè)計(jì)手冊得 n=3 ,則δ= .初定中心距 a0 (d1+d2) a05(d1+d2) ，則579 a01930 ,取a0=860mm 環(huán)型帶的節(jié)線長度L0P=2a0+(d1+d2)+= 。 (2)按彎扭合成校核合成彎矩 M==474 Nm校核軸的強(qiáng)度,按第三強(qiáng)度理論計(jì)算應(yīng)力 （）對于直徑為d的圓軸,彎曲應(yīng)力σ=M/w,扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力 τ=T/wT=T/2w （）其中,w (mm3) 為軸的抗彎截面系數(shù),W=式中 b=6,t=4,d=28 mm則軸的彎矩合成強(qiáng)度條件為:/=50 Mpa[σ1]對稱循環(huán)應(yīng)變力時(shí)，軸的許用彎曲應(yīng)力經(jīng)查表得[σ1]=60 Mpa∴σca[σ1] 符合強(qiáng)度要求. 軸所受的載荷是從軸上零件傳來的。2ha=(z2177。σHlim1/s =650 = 585 Mpa[σH]2 =550 = Mpa⑵. 計(jì)算①. 試算小齒輪分度圓直徑 d1t , 代入[σH]中較小的值 d1t≥ （）經(jīng)計(jì)算得 d1t= mm ②. 計(jì)算圓周速度V =πd1tn1/(601000) = (601000) = m/s③.計(jì)算齒寬b = φd 榨籠的容積： V= 榨籠內(nèi)裝滿的容積： 1：榨螺實(shí)心部分容積 V=2500**100/4000000= 2:榨螺螺紋的容積V 螺紋的平均直徑 D = 從螺紋的斷面上，以平均直徑展開的螺紋平均長度：l= 螺紋的總長度：l= 螺紋的真正長度（因?yàn)橛虚_口角，所以會短些） L= 螺紋的截面面積可以看做近似梯形，上底6mm，下底16mm，F(xiàn)= 螺紋容積：V=L*F= 第一節(jié)榨螺的空腔容積為： = 第二節(jié)榨螺空腔體積計(jì)算方法同上， = 榨螺編號123空腔容積L壓縮比確定各節(jié)榨螺螺紋側(cè)面角 榨螺推桿面應(yīng)用傾角小的側(cè)面，截面形狀如下： ， 因?yàn)檎ヂ菥幪?23L（mm）211h（mm）t（mm）1006030(mm)螺桿長度（mm）25413091(6)螺桿軸強(qiáng)度計(jì)算及校核各節(jié)螺桿用長鍵和螺母固定在榨螺上，當(dāng)榨軸回轉(zhuǎn)時(shí)，熟胚經(jīng)過各節(jié)榨胚的螺旋，產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)（因榨螺上作用圓周力，徑向力），而且產(chǎn)生拉伸，因榨螺上作用軸向力）。β=15～45176。其結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，機(jī)架的受力能在運(yùn)轉(zhuǎn)中調(diào)節(jié)，但芯軸的軸2頭易損壞。按最后定型的零件工作圖上的結(jié)構(gòu)及尺寸，繪制部件裝配圖及總裝配圖。（2） 零部件的工作能力設(shè)計(jì)已知主要零部件所受的公稱載荷的大小和特性，即可做零部件的初步設(shè)計(jì)。3：準(zhǔn)備階段在根據(jù)生產(chǎn)或生活的需要提出所要設(shè)計(jì)的新機(jī)器后，計(jì)劃階段只是一個預(yù)備階段。因此，預(yù)榨浸出法生產(chǎn)對軋胚的要求沒有一次浸出生產(chǎn)那么嚴(yán)格，可以避免軋薄胚所增加的電能消耗和設(shè)備磨損。取油一般分為三段：1進(jìn)料端，2 主壓榨段，3成餅段。浸出油是用化學(xué)溶劑浸泡油料，再經(jīng)過復(fù)雜的工藝提煉而成，提煉過程中流失了油品的營養(yǎng)成分，而且有化學(xué)溶劑的有毒物質(zhì)殘留。還要對整個設(shè)計(jì)重要部件做出校核，能夠讓機(jī)器正常運(yùn)作。18:軸的選用及強(qiáng)度計(jì)算和校核螺旋榨油機(jī)的結(jié)構(gòu)直接影響到油脂生產(chǎn)的數(shù)量和質(zhì)量。 pressed cage。 第二章 螺旋榨油機(jī)的工作原理1： 工作原理 是利用榨螺軸根徑由大到小或者螺旋導(dǎo)程逐漸縮小，炸膛內(nèi)的容積也就是說空余體積逐漸縮小，壓縮逐漸增大，而使油料的油脂被擠壓出來。只要掌握好預(yù)榨餅的破碎粒度，就有利于溶劑的滲透、浸泡和滴干三者的結(jié)合； 2：在大豆一次浸出中要求物料胚片軋得越薄越好，因胚越薄，細(xì)胞組織越破壞越徹底，浸出油路越短，細(xì)胞組織破壞越徹底，浸出油路越短，擴(kuò)散阻力越小，浸出效果越好。 4：預(yù)榨浸出可降低容積比，一般控制在1:0、6左右，在產(chǎn)量提高的情況下，不增加或稍增加溶劑循環(huán)量即可達(dá)到浸出效果，節(jié)省了溶劑。4：方案設(shè)計(jì)階段 螺旋式壓榨機(jī)的主要區(qū)別體現(xiàn)在螺桿上，榨螺的設(shè)計(jì)是整個壓榨機(jī)的主體，由于查到的知識對螺旋式壓榨機(jī)的設(shè)計(jì)方法很多，所以決定采用多段式的壓榨方式，這樣對螺桿的設(shè)計(jì)和制造方面可以更好的處理，采用螺旋式的壓榨方式雖然比較傳統(tǒng)，但對于壓榨這個行業(yè)還是有無限的空間。（3） 機(jī)器的運(yùn)動學(xué)設(shè)計(jì)根據(jù)確定的結(jié)構(gòu)方案，做出運(yùn)動學(xué)的計(jì)算，從而確定各運(yùn)動構(gòu)件的運(yùn)動參數(shù)（轉(zhuǎn)速、速度等），然后選定原動機(jī)的參數(shù)（功率、轉(zhuǎn)速、線速度等）。2 :榨籠的構(gòu)造榨籠是由上下榨籠內(nèi)裝有條排圈，條排，元排所構(gòu)成。NNNNNNNNNNNN字。榨螺最小壁厚δ=(D0d)/2=6～20 mm,取δ＝6 mm . 2號榨螺(4) 確定熟胚壓榨時(shí)作用于熟胚的單位壓力 由于截圖不同，所以圖上的符號有些差別，希望老師諒解。:齒輪傳動部分設(shè)計(jì)：Ⅰ軸和Ⅱ軸嚙合齒輪的計(jì)算（1）齒輪的選用選用直齒圓柱齒輪傳動，７級精度。 由表查得：7級精度，小齒輪相對支承，非對稱布置時(shí)KHβ =+(1+) φd2 + 103b =+(1+12)12+103=由b/h=, KHβ= 查得 KFβ= 。2hf=(z2177。通常取在軸承寬度中間處。=150176。*㎡，㎏。3Ⅱ軸上的鍵 軸徑 d=28 mm , bh=87 , 鍵長 L=55 mm 。計(jì)算系數(shù) e= ,Y= ,YO=1 ,其他尺寸 a= ,rmin= ,r1min= ,ramax=rbmax= ,=10176。從論文的選課、課題講解、資料收集到最后的論文出稿、圖紙完成，文老師都給予了極大的幫助和支持，同時(shí)還有劉吉普老師一遍又一遍不厭其煩的講解、分析，讓我深深感動。TSTAR機(jī)器人現(xiàn)在就是一臺工作裝置。這能通過檢驗(yàn)所有具有旋轉(zhuǎn)和平移特性的[2]產(chǎn)品直接推理出。眾所周知 [5]，螺旋速度場是在給定點(diǎn)N的條件下通過運(yùn)算得到的一個六維的矢量空間。此類別的最重要的情況是2個{X (w)} 子群和2個不同矢量方向w和w’的平行關(guān)系。點(diǎn)N和矢量u,v,w組成了空間的正交標(biāo)架的基準(zhǔn)。Clavel的Delta機(jī)器人屬于這個家族，因?yàn)樗谙嗤倪\(yùn)動學(xué)原理[7]。任何的一種專有的末端執(zhí)行器都能是放置在這流動的平臺上。繼以之絞接的二維平行四邊形，此四邊形由于其中一根桿的緣故能繞垂直于P對偶的軸轉(zhuǎn)動。機(jī)架（7）支撐著整個結(jié)構(gòu)（圖2）。人們想象出了由CPR三重次序組成的很多幾何排列（圓柱形對偶偶C可能能被RP代替以得到一電動千斤頂）。第三柱狀對偶偶與第三軸垂直。{R(N,u)} 繞軸旋轉(zhuǎn)裝置.( 或同等物對 N39。{X(w)} 允許空間和沿任一軸旋轉(zhuǎn)到 w 的平移旋轉(zhuǎn)裝置運(yùn)動。 3 pp, 171183 (1988).[3] HERVE , “The mathematical group structure of the set of displacements”, Mech, Mach, Theory 29, n186。, a HRobot implements 3 systems screws (1) / nut (2) with a large pitch , which allow rapid movements. It is hold by bearings (6) and animated by the actuators M. Three planar hinged parallelograms, on both sides (4) and at the center (5) make the connection from the nuts to the horizontal platform (3). The stand (7) supports the whole structure (fig 2).The side screws permit rotation and translation along their axes. The central nut does not allow the rotation of the parallelogram plane about the screw axis.The mobile platform can only translate with 3 degrees of freedom inside the working space which may be assimilated to a halfcylinder.The main advantage of this device is that the working volume is directly proportional to the length of the parallel axes and it can be made considerably large.The Prism Robot Sliding pairs P of good quality are available in the industry of mechanical ponents. A parallelogram employs four revolute pair R to generate a one degree of freedom translation motion. Therefore, the idea of implementing prismatic pairs instead of parallelograms (StarRobot) seems to be an economic hint for a new robot design. Various geometric arrangements of three sequences CPR can be imagined (the cylindric pair C may be replaced by RP in order to make up an electric jack). The axis of C have to be parallel to the R axis in each sequence. The direction of P pair may be anyone. A selected sketch is the PrismRobot of figure 3. Two fixed electric jacks are coaxial. A third fixes electric jack is perpendicular. For practical manipulators, these axes w