階二階響應(yīng)ppt課件(存儲版)
【正文】 nj?nj?0 1s2s不同 時典型二階系統(tǒng)的特征根與階躍響應(yīng) ?阻尼比 特征方程根 根在復(fù)平面上的位置 單位階躍響應(yīng) 1??臨界 阻尼 t ?j0 1s 2sns ????2,112 ?? ?? n1??過阻尼 ns ????2,1??? t ?j0 21 ssh(t) 0 t 1 h(t) 0 t 二、二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 一、一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 。 ????? tettc ???? )()(響應(yīng)曲線特點 ： 在 t=0處曲線的斜率等于零，當(dāng) t →∞ 時， c (∞)=t － τ與輸入 r(t)=t 差了一個時間常數(shù) τ 。 0?t ?1??t時間常數(shù) 反映了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，時間常數(shù)愈小，則響應(yīng)速度愈快。如果系統(tǒng)保持初始響應(yīng)的速度不變，則只要 時，輸出就能達(dá)到其穩(wěn)態(tài)值。 21 ????t響應(yīng)曲線特點 ： 圖 一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng) 2111)()()(sssRssC ???? ??0)()( ???? ? tettc t ???單位斜坡輸入： 21)(ssR ?ttr ?)(輸出響應(yīng)： ???112????sss時域響應(yīng)： 穩(wěn)態(tài)分量 暫態(tài)分量 圖 一階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng) ??? tettc ???? )()( 一階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)分量，是一個與輸入斜坡函數(shù)斜率相同但在時間上遲后一個時間常數(shù) τ 的斜坡函數(shù)。 21 ??? ?? n二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)（不同阻尼比 ） ?0?? 兩個正實部的特殊根 )θtζ1ωs i n (ζ1e1)t(c 2n2tζω n+= －－－－122,1 ???? ???? nns21 ???? ????nn j式中 )1( 2 ??? ?? a r c t g結(jié)論： 二階系統(tǒng)動態(tài)過程為 發(fā)
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