階二階響應(yīng)ppt課件-文庫吧在線文庫
【正文】 散正弦振蕩 或單調(diào)發(fā)散 的形式，此時系統(tǒng)不穩(wěn)定。 一、二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)： C(s) R(s) = k1k2 τs2+s+ k1k2 k1 1+τs k2 s R(s) C(s) － k1k2 τ = ωn2 1 τ = 2?ωn 二階系統(tǒng)傳遞函數(shù)標(biāo)準(zhǔn)形式 令 ωn2 + s2+ 2 ? ωns ωn2 C（ s） R（ s） = 則 C(s) R(s) = k1k2 τs2+s+ k1k2 R(s) C(s) ωn2 + s2+ 2?ωns ωn2 二階系統(tǒng)的方框圖 其中 ωn 無阻尼自然振蕩角頻率 ? 阻尼比 02 22 ??? nn ss ???122,1 ???? ???? nns二階系統(tǒng)的特征方程： 21 ??? ??nd阻尼振蕩角頻率 n??? ?衰減系數(shù) 21 ???? ????nn j二、二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 單位階躍輸入： SsR1)( ?1)( ?tr輸出響應(yīng)： )2()( 222nnnsssC???????)2(2122nnnsss ??????????0?? （零阻尼） )2(21)(22nnnssssC??????????221)(nssss????單位階躍響應(yīng)： )0t(tωc o s1)t(c n ≥=njs ???2,1C(t) 0 t 圖 時單位階躍響應(yīng) 0?? 二階系統(tǒng)具有一對純虛數(shù)極點，處于無阻尼狀態(tài)，其暫態(tài)響應(yīng)為恒定振幅的周期函數(shù)，頻率為 。實際以 3τ或4τ作為一階系統(tǒng)的調(diào)整時間。典型輸入信號 階躍函數(shù) 斜坡函數(shù)（等速度函數(shù)） 拋物線函數(shù) 脈沖函數(shù) 正弦函數(shù) 名 稱 時域表達(dá)式 頻域表達(dá)式 單位階躍函數(shù) 單位斜坡函數(shù) 單位加速度函數(shù) 單位脈沖函數(shù) 正弦
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