【正文】 5 )(1 8 0121 ????? add dd? 計(jì)算帶的根數(shù) 查《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 85得 ??K （ ） ?（ ） /(160155)+= 查表 82得 ?LK 查表 84a,84b 得 ?oP （ ） ?（ 970950） /(1200950)+= kwKKPPP Lr )( 00 ?????? ? ??rcaPPz 取 3根 V帶。所需的步幅在車(chē)輪半徑的差異但我示于 左 圖的變化如何。接觸的凸塊圖 10是前輪的驅(qū)動(dòng)扭矩我告訴你是怎么。此時(shí)，關(guān)系 R 和 Hbump 之間的它可表示為。例如：靈感思維欠缺，產(chǎn)品創(chuàng)新思維未能很好的表達(dá)，對(duì)于細(xì)節(jié)的把握不夠準(zhǔn)確，個(gè)別方案的結(jié)構(gòu)并不是十分合理，自己所設(shè)計(jì)出的產(chǎn)品相比于現(xiàn)有產(chǎn)品并沒(méi)有太大突破；對(duì)產(chǎn)品的生產(chǎn)工藝、加工方式、結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)等方面的了解不夠，缺乏足夠的技術(shù)支持；在手繪效果圖的表現(xiàn)方面還不是很成熟，一些效果圖 的細(xì)節(jié)沒(méi)有表達(dá)清楚；對(duì)專(zhuān)業(yè)軟件的一些功能了解還不完善。 在此真誠(chéng)的感謝張老師。從張老師身上不僅學(xué)到了理論知識(shí)，更多的是待人接物與為人處世的道理。 隨著畢業(yè)設(shè)計(jì)接近尾聲，大學(xué)學(xué)習(xí)和生活也即將結(jié)束，收獲頗多，感受頗多，也希望自己在將來(lái)的設(shè)計(jì)道路上走的更好，不枉大學(xué)四年的學(xué)習(xí)和老師的教導(dǎo)。如混凝土或?yàn)r青和汽車(chē)輪胎的一般道路表面的靜摩擦系數(shù) μ 的這是說(shuō)， 。在這種情況下，例如登高凸塊只驅(qū)動(dòng)力各車(chē)輪應(yīng)。車(chē)輪半徑小移動(dòng)在腿部模式輪心理的優(yōu)點(diǎn)是在接觸工序在該過(guò)程中，它能夠降低擺動(dòng)的步伐。 由此可知強(qiáng)度符合要求，設(shè)計(jì)合理。同定板與底盤(pán)的聯(lián)接使用 3個(gè) M6的六角頭螺栓，分布如左圖。行走機(jī)構(gòu)屬于重要的部件。如圖所示。聯(lián)接驅(qū)動(dòng)輪的套筒材料選用強(qiáng)度和剛度較好的 45鋼。 H1表示：派生結(jié)構(gòu)，其代號(hào)用 H H H3??每個(gè)機(jī)座號(hào)按用戶(hù)提出 要 求順序排列功率在： 30W~ 匹配直流調(diào)速器可無(wú)級(jí)調(diào)速。作為小功率直流馬達(dá)，可 在各種裝置中用作驅(qū)動(dòng)元件?？傊?，光電式位置傳感器性能比較穩(wěn)定，體積小、重量輕，但對(duì)環(huán)境要求較高。 第二，磁敏式位置傳感器。典型的有位置傳感器控制方式是使用霍爾傳感器控制方式。所以，這是一個(gè)新型崎嶇地形的機(jī)器人。 7 這機(jī)制下稱(chēng)腿像車(chē)軸。當(dāng)所有的腿不具備多個(gè)自由度，無(wú)法實(shí)現(xiàn)的轉(zhuǎn)向功能，在下表（圖 2）。四個(gè)車(chē)輪被安裝在每一個(gè)腿尖，和腿機(jī)構(gòu)是很簡(jiǎn)單的。 第二，可靠的越障能力。運(yùn)動(dòng)相對(duì)比較平穩(wěn)，顛簸感輕微，但同時(shí)運(yùn)行速度較緩。比較廣泛的組合思路有以下兩種：一是輪履、腿履復(fù)合。改輪椅爬樓時(shí)需要人工輔助或者樓梯扶手的輔助支撐，使其能調(diào)整重心的位置，安全爬樓。 日本千葉工業(yè)大學(xué)開(kāi)發(fā)出了一款全新的輪椅，這個(gè)輪椅的獨(dú)特之處就是能夠輕易地在不公正的地面上使用。 body is leveling automatic slidetype structure, the structure is simple, easy to adjust. The design of the main tasks include: determining wheelchair work and the working structure, body size, and identify the major ponents and parts of the structure size and selection. Keywords: wheelchair high adoption round legged robot 目 錄 1 緒論 ............................................................................................................................ 1 1． 1 研究目的 .......................................................................................................... 1 1． 2 國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 ............................................................................................... 1 2 方案選擇 .................................................................................................................... 2 2． 1 常見(jiàn)方案 .......................................................................................................... 2 輪組式 .................................................................................................. 2 履帶式 .................................................................................................. 2 腿式 ...................................................................................................... 3 復(fù)合式 ................................................................................................... 3 2． 2 方案分析 .......................................................................................................... 4 目前研究中所存在的問(wèn)題 .................................................................. 4 方案選擇 .............................................................................................. 4 具體方案 ............................................................................................................ 5 總體方案 .............................................................................................. 5 結(jié)構(gòu)分析 .............................................................................................. 5 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) ............................................................................................... 6 越障功能 .............................................................................................. 6 移動(dòng)方式 .............................................................................................. 8 3 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .................................................................................................................... 9 主要參數(shù)設(shè)計(jì) ..................................................................................................... 9 電機(jī)選擇 ............................................................................................................ 9 選擇電動(dòng)機(jī)的類(lèi)型和結(jié)構(gòu)形式 .......................................................... 9 行走機(jī)構(gòu)電機(jī)選擇計(jì)算 ...............