【正文】 28 X 運(yùn)動(dòng)到 pos2 位置 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 S7200 本體控制步進(jìn)電機(jī) 29 z 軸下降放下工件后上升 按下 啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手回原點(diǎn)， x 軸運(yùn)動(dòng)到 pos1 的位置，氣缸 1 伸出到 pos1的位置， z 軸下降到指定位置，同時(shí)卡抓打開，抓取工件后， z 軸上升到原位，氣缸縮回， x 軸運(yùn)動(dòng)到 pos2 的位置，氣缸 1 伸出， z 軸下降到指定位置，停住2s，卡抓松開， Z 軸上升到位，氣缸 2 伸出將工件推到 pos3 的位置，氣缸 1 縮回， x 軸運(yùn)動(dòng)到 pos1 位置，如此循環(huán)下去。功能塊如圖 59，功能描述見表 32. 圖 59 參數(shù) 類型 格式 單位 意義 VelocitySS IN DINT PULSE\SEC 啟動(dòng) /停止頻率 VelocityMax IN DINT PULSE\SEC 最大頻率 Acceldectime IN REAL SEC 最大加速時(shí)間 FwdLimit IN BOOL 正向限位開關(guān) RevLimit IN BOOL 反向限位開關(guān) CPos OUT DINT PULSE 當(dāng)前絕對(duì)位置 表 52 VelocitySS 是最 小脈沖頻率，是加速過程的起點(diǎn)和減速過程的終點(diǎn)； VelocityMax 是最大脈沖頻率，受限于電機(jī)最大頻率和 PLC 的最大輸出頻率。 單擊“下一步”，生成項(xiàng)目組件。 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 S7200 本體控制步進(jìn)電機(jī) 18 MINSPEED 值有計(jì)算得出，不能在此域中輸入其他數(shù)據(jù)，在輸入完SSSPEED 數(shù)值后，點(diǎn)擊此域會(huì)自動(dòng)更新。 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 S7200 本體控制步進(jìn)電機(jī) 17 圖 53 在本步中，選擇為脈沖輸出（ PTO）或脈寬調(diào)制（ PWM）。單段流水線中的各段脈沖可以采用不同的時(shí)間基準(zhǔn)，但有可能造成脈沖串間的不平衡過渡。 脈沖串輸出（ PTO） PTO 脈沖串輸出指令可以輸出一定數(shù)量的占空比為 50%的方波脈沖，脈沖周期變化范圍為 10~65535us 或 2~65535ms，由 SM68 或 SMW78 來設(shè)定；脈沖個(gè)數(shù)由 XMD72SMD82（ 32 為無符號(hào)位）。圖 c 是繼電器輸出，繼電器輸出觸頭額定電壓 24VDC 或 250VAC 每個(gè)點(diǎn)的額定輸出電流為 （阻性負(fù)載）。 S7200 系列 PLC 是由基本單元（主機(jī)單元）、數(shù)字量擴(kuò)展模塊、模擬量擴(kuò)展模塊、通訊模塊、人機(jī)界面等組成。這些特點(diǎn)使得步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與其它電動(dòng)機(jī)有很大的差別。 3） B6 接近開關(guān)檢測(cè) Pos1 位是否有工件； 4） B7 接近開關(guān)檢測(cè) Pos2 位是否有工件； 5） B8 接近開關(guān)檢測(cè) Pos3 位是否有工件。對(duì)于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，梯形圖的設(shè)計(jì)時(shí)間比設(shè)計(jì)繼電器系統(tǒng)電路圖的時(shí)間要少得多。如下圖所示： PLC 控制具有以下優(yōu)點(diǎn)： 1)功能強(qiáng)，性能價(jià)格比高 一臺(tái)小型 PLC 內(nèi)有成百上千個(gè)可供用戶使用的編程元件（如計(jì)時(shí)器，計(jì)數(shù)器，繼電器等），有很強(qiáng)的功能，可以實(shí)現(xiàn)非常復(fù)雜的控制功能。 關(guān)鍵詞 ： PLC 200 步進(jìn)電機(jī) Abstract PLC control of stepping motor has been widely applied in many industrial systems,This article mainly expounds the Siemens PLC, S 7200, and the application of MAP the manipulator as an example,the ontology of S 7200 PLC control principle of stepper motor,Mainly through the use of the MAP library to control the speed and direction of step motor, thus achieve the goal of control of improve the performance of a stepper motor,Make the step motor smooth movement, speed, low noise, high control precision,The second is a deepened understanding of PLC200. Keywords: PLC 200, Stepper motor 無錫科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 S7200 本體控制步進(jìn)電機(jī) 3 目錄 摘要 ................................................................................................................................ 2 Abstract .......................................................................................................................... 2 1 課題提出 ..................................................................................................................... 4 選題背景 ........................................................................................................... 4 2 以機(jī)械手為例的步進(jìn)控制設(shè)計(jì) ................................................................................. 5 機(jī)械手控制部分和功能的介紹 ....................................................................... 5 控制要求 ........................................................................................................... 6 3 步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器 ..................................................................................................... 7 步進(jìn)電機(jī) ........................................................................................................... 7 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 ............................................................................................... 7 4PLC 的選型 .........................................................