自動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)-lti系統(tǒng)的建模、設(shè)計(jì)和仿真——課程設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 )。 G=na/da。 figure(2) step(feedback(K*Gc*Gs,1))。)。Kp=739。 gtext(39。)。 Kp=3。)。Kd=539。 PIKp=*Kc。 step(Gpi)。 取第 4題的結(jié)果，用其校正后的系統(tǒng)，調(diào)用 sisotool，編寫(xiě) F： 原系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo)： 超調(diào)量： % 峰值時(shí)間： 調(diào)節(jié)時(shí)間： 51s 添加前置濾波器后的新系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo)： 超調(diào)量： % 峰值時(shí)間： 54s 調(diào)節(jié)時(shí)間： 明顯改善了系統(tǒng)的性能 7：如希望盡可能的縮短系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間，請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)相對(duì)應(yīng)的控制器，并畫(huà)出校正后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線。 Gpid=feedback(Go*Gs,1)。s39。 運(yùn)行結(jié)果： 分析： PID所能達(dá)到的最佳調(diào)節(jié)時(shí)間仍比較長(zhǎng) 采用超前校正： 修改系數(shù)，調(diào)整零點(diǎn)到 ，極點(diǎn)調(diào)整到 10 則得到增益 K為 10*10=100 代碼： numc=[1 ]。 提高系統(tǒng)的時(shí)域指標(biāo)，取極點(diǎn)在 40 則得到增益 K為 40*10=400 numc=[1 ]； denc=[1 40]； gc=tf(numc*400,denc)； %gc是校正網(wǎng)絡(luò) num=[1]； den=[1 6 5 0]； g=tf(num,den)； %原系統(tǒng) gs=g*gc； %串聯(lián)后系統(tǒng) sisotool(gs) 整個(gè)系統(tǒng)為： Transfer function: 400 s + 348 s^4 + 46 s^3 + 245 s^2 + 200 s 則此時(shí)沒(méi)有超調(diào)量，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間為 ，時(shí)域指標(biāo)較好。%原系統(tǒng) gs=g*gc %串聯(lián)后系統(tǒng) sisotool(gs) 整個(gè)系統(tǒng)為： Transfer function: 100 s + 87 s^4 + 16 s^3 + 65 s^2 + 50 s 此時(shí)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間是 ，超調(diào)量為 %。 Gpid=feedback(Go*Gs,1)。 step(Gpid)。Kd=1。 （ 2）當(dāng)控制器為滯后控制情況下，前置濾波器對(duì)控制系統(tǒng)性能的影響： 因?yàn)槭俏惨恍?，所以極點(diǎn)的絕對(duì)值需要認(rèn)真考慮。Ki=12 Go=tf(Kp*[Ki 1],[Ki 0])。 Gs=tf([1],[1,6,5,0]) [Kc,Pm,Wc]=margin(Gs)。)。 gtext(39。)。 gtext(39。 Gpi=feedback(Go*Gs,1)。)。 gtext(39。 Gc=tf([T 1],[alfat 1])。 na=polyval(K,j*wc2)。 運(yùn)行結(jié)果： 結(jié)論：超調(diào)量： 調(diào)節(jié)時(shí)間： s 均滿足題設(shè)要求。 %am=10*log10(alfa)。 Gs=tf([1],[1,6,5,0])。采用 Bode 法設(shè)計(jì)時(shí)，如果給定的是時(shí)域指標(biāo)
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