【正文】 ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gT。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 QA9wkxFyeQ^! dj sXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。A（萬(wàn)kWh）shg1Pshg1PshfPb b39。 sw=1。 //百位 bw=0。 } void xianshi(uchar e) //顯示時(shí)間 { uint s。} else // { P10=1。amp。P15==0amp。amp。P16==0) { P10=0。 P11=0。 P12=0。 P13=1。 } } void ff() { P10=1。 delay(1000)。 } else if(hh==0) { P17=1。 P11=1。i) for (j=110。 } } } ww()。 for(y=0。y50。 // unsigned char code LEDMAP[] = { /* 八段管顯示碼 */ 0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71}。 uint a[3]。 sbit bw=P2^1。//控制右電機(jī) sbit P13=P1^3。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不 斷完善。雖然最后得到解決，但這個(gè)排障的過(guò)程讓我收獲不少。 程序的編寫(xiě)采用了 C語(yǔ)言，使用 Keil 軟件進(jìn)行調(diào)試。由電機(jī)驅(qū)動(dòng)分別控制左右電機(jī)，解決轉(zhuǎn)彎時(shí)單片機(jī)控制小車(chē)左右不同轉(zhuǎn)向的問(wèn)題 。但小車(chē)在直角彎時(shí)候，有時(shí)轉(zhuǎn)向不足，有待提高，現(xiàn)實(shí)精確控制 ， 表 6 為 實(shí)際小車(chē)運(yùn)行情況。 履帶車(chē)的安裝調(diào)試 該 PCB 板四角有螺柱孔，用四根螺柱安裝在小車(chē)前方，與傳感器靠近，減少傳感器傳送距離。y++) {delay(100)。ff()。/檢測(cè)障礙 while (m) {if(m==1) //進(jìn)入避障 { f++。在設(shè)計(jì)中模仿自然規(guī)律，進(jìn)行多學(xué)科融合，這樣設(shè)計(jì)的東西在使用的時(shí)候才會(huì)更穩(wěn)定的實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)目的。P13=0。 P17=0。 xianshi(f)。P12=1。可以改變括號(hào)內(nèi)的數(shù)值進(jìn)行調(diào)試，使小車(chē)倒退行駛我們需要的距離。所以各個(gè)步驟我們需要設(shè)定他們的執(zhí)行時(shí)間，比如避障時(shí)履帶車(chē)會(huì)倒退，那么我們需要設(shè)定它倒退的時(shí)間。 18 避障方案 如圖 所示，經(jīng)過(guò)試驗(yàn)測(cè)試，本設(shè)計(jì)使用的紅外傳感器的探測(cè)夾角較小，當(dāng)小車(chē)與障礙物平行行駛，或者與障礙物的夾角過(guò)小時(shí)，小車(chē)將識(shí)別不到障礙，導(dǎo)致小車(chē)一側(cè)于障礙物解除碰撞。P13=1。P17=0。} else if(P14==1amp。amp。P15==1amp。amp。P16==1)//右轉(zhuǎn) {P10=1。 在經(jīng)過(guò)了方向調(diào)整后， 如果中間傳感器探測(cè)黑線(xiàn)，左右沒(méi)有探測(cè)到黑線(xiàn) 小車(chē)再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測(cè)黑線(xiàn)重復(fù)上述動(dòng)作 ，履帶 車(chē)控制如表 3所示 [12]。對(duì)于 本系統(tǒng)， 行駛方案和 軟件 控制 更為重要。否則，在蜂鳴器兩端會(huì)產(chǎn)生幾十伏的尖峰電壓，可能損壞驅(qū)動(dòng)三極管 [11]。實(shí)物圖如 所示 。 圖 LM324內(nèi)部電路 在黑線(xiàn)檢測(cè)電路中用來(lái)確定紅外接收信號(hào)電平的高低，以電平高低判定黑線(xiàn)有無(wú)。 10 循跡電路設(shè)計(jì) 傳感器是智能車(chē)的“眼睛”，它能給我提供智能車(chē)的周?chē)男?息，在本次設(shè)計(jì)中采用兩種傳感器：循跡傳感器和避障傳感器。 表 1 L298N 輸入輸出關(guān)系 ENA IN1 IN2 電機(jī)運(yùn)行情況 H H L 正轉(zhuǎn) H L H 反轉(zhuǎn) H IN2 IN1 快速停止 L X X 停止 9 驅(qū)動(dòng) 電路 設(shè)計(jì) 驅(qū)動(dòng)電路如圖 所示 ，驅(qū)動(dòng)電路 IN1 到 IN4 依次接單片機(jī) P1_0 到 P1_3 端口，IN1和 IN2 控制電機(jī) 1， IN3 和 IN4 控制電機(jī) 2。 圖 H橋式電路 用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)下，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。 接上 J3 和 J5 跳帽能給驅(qū)動(dòng)電路供電。 圖 單片機(jī)最小系統(tǒng) 復(fù)位電路 該模塊用于單片機(jī) 的復(fù)位以及外部中斷時(shí)使用。根據(jù)這些分析 ,我選定了 STC12C5A08S2 單片機(jī)作為本設(shè)計(jì)的主控裝置， 該款單片在實(shí)驗(yàn)課程中多次使用，性能穩(wěn)定。同時(shí)， CPLD 的處理速度非?？?，而小車(chē)的行進(jìn)速度不可能太高，那么對(duì)系統(tǒng)處理信息的要求也就不會(huì)太高，在這一點(diǎn)上，MCU就已經(jīng)可以勝任了。紅外傳感器比光電傳感器的探測(cè)距離要大很多。 根據(jù)題目的 要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動(dòng)車(chē)的基礎(chǔ)上，加裝光電、紅外線(xiàn)實(shí)現(xiàn)對(duì)履帶車(chē) 位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù) 控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng) 實(shí)現(xiàn)對(duì) 履帶車(chē) 的智能控制。履帶在特定的路面上有著非常好的機(jī)動(dòng)性、附著性。 采用的 主要技術(shù)有：（ 1）傳感器的有效使用，（ 2）單片機(jī)的應(yīng)用，（ 3）對(duì)電機(jī)的控制。同時(shí)該履帶小車(chē)可以作為玩具的發(fā)展方向，為中國(guó)的高端玩具的技術(shù)缺乏進(jìn)行彌補(bǔ)。坦克是最早應(yīng)用履帶的成熟車(chē)輛，發(fā)展到現(xiàn)在已經(jīng)有很多功用的車(chē)輛使用履帶，如：收割機(jī)，挖掘機(jī)，玩具車(chē)等。本設(shè)計(jì)是履帶車(chē)的行動(dòng)控制研究，是智能車(chē)研究領(lǐng)域的重要組成部分，實(shí)現(xiàn)多學(xué)科綜合研究。這兩種傳感器是制作智能車(chē)普遍采用的傳感器，性能較穩(wěn)定。但 CPLD 在控制上較 單片機(jī)有較大的劣勢(shì)。 針對(duì)本設(shè)計(jì)特點(diǎn) —— 多 開(kāi)關(guān)量輸入的復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長(zhǎng)處理多開(kāi)關(guān)量的標(biāo)準(zhǔn)單片機(jī)，而不能用精簡(jiǎn) I/O口和程序存儲(chǔ)器的小體積單片機(jī)， D/A、 A/D 功能也不必選用。具體電路 如 [5]。 圖 穩(wěn)壓電源電路圖 J4 處接 的電池電源，經(jīng)過(guò) MC7805CT 穩(wěn)壓之后為 5V 的輸出，可供單片機(jī)和傳感器使用。線(xiàn)性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單， 加速能力強(qiáng) ，采用由達(dá)林頓管組成的 H型 橋式 電路 如圖 所示 [8]。以下為 L298N 輸 入輸出關(guān)系如表 1 所示 。這些續(xù)流二極管構(gòu)成回路消耗感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)產(chǎn)生的能量，從而保護(hù)整個(gè)電路中 其他元件 [9]。15V 工作 ，其內(nèi)部電路如圖 [10]。該傳感器屬于市場(chǎng)產(chǎn)品 ，這里只介紹用法。 蜂鳴器本質(zhì)上是一個(gè)感性元件，其電流不能瞬變，因此必須有一個(gè)續(xù)流二極管提供續(xù)流。因此，行駛 設(shè)計(jì)在微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占重要地位。 如果右面和中間傳感器同時(shí)探測(cè)到黑線(xiàn)，此種情況為向右急轉(zhuǎn)彎。amp。P15==0amp。amp。} else if (P14==1amp。P17=0。P13=1。P12=0。這樣設(shè)計(jì)程序使用 else if 語(yǔ)句我可以很容易添加運(yùn)行狀態(tài)，使程序調(diào)試相對(duì)容易，減小工作量。 圖 避障流程 檢測(cè)障礙 判斷是否有障礙 左避障信號(hào) 右避障信號(hào) 執(zhí)行右轉(zhuǎn)避障程序 執(zhí)行左轉(zhuǎn)避障程序 前進(jìn) 開(kāi)始 Y Y N 20 避障程序設(shè)計(jì) 整個(gè)電路中我采用 12MHZ 的外部晶振電路， 在流程圖中能簡(jiǎn)明的看出各個(gè)狀態(tài)執(zhí)行步驟，如果按照這個(gè)步驟以 12MHZ 的頻率執(zhí)行，程序檢測(cè)不會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤，但實(shí)際我 們?nèi)搜蹖⒖床蝗魏蝿?dòng)作，速度太快。 這是小車(chē)倒退執(zhí)行語(yǔ)句， P10—— P13=0110,這個(gè)倒退 狀態(tài)需要執(zhí)行 delay(5000)這么長(zhǎng)時(shí)間。P11=1。mm=1。delay(5000)。P12=1。 } 避障一直是全世界研究智能的重要課題 ， 這里的避障方式先后退再轉(zhuǎn)向的方式，這樣避免了直接轉(zhuǎn)向碰撞障礙物的情況，這種方式好比先把自己置于安全的地方，然后 去觀察情況 ，執(zhí)行動(dòng)作 。 k()。y++) {delay(100)。y50。最小系統(tǒng)電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，這樣避免單獨(dú)制作 PCB 板，極大節(jié)約設(shè)計(jì)成本。 之后采用 鋰電池代替 6 節(jié) 9V 干電池，這些故障都得到排除。硬件上在電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)中加裝了減速齒輪，行駛速度約為 20cm/s。將電源換為高容量的鋰電池，整個(gè)小車(chē)比以前動(dòng)力強(qiáng)勁，不在出現(xiàn)行駛“發(fā)虛”的情況。例如電源問(wèn)題。雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。//控制左電機(jī)后退 sbit P12=P1^2。 //p20p23 位碼端口 sbit sw=P2^2。 uint x,f。 // void tiqu(uchar e)。 for(y=0。 32 } } } while (n) { if(n==1) { f++。 yy()。i0。 P10=0。 P17=0。 P13=0。 mm=0。 P12=0。 P11=0。P16==1)//轉(zhuǎn)右 { P10=1。amp。P15==0amp。amp。 } else if (P14==1amp。 P17=0。 a[0]=e%10。 s=e%1000/100。 delay(10)。 d39。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^ $UE9wEwZQcUE%amp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2z Vkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7J nD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849