【正文】 第六章 結論 ............................................................................................................................ 26 結束語 ...................................................................................................................................... 27 致謝 .......................................................................................................................................... 28 參考文獻 .................................................................................................................................. 29 附錄 .......................................................................................................................................... 30 1 第一章 前言 目前我們能見到各式 各樣的履帶車，其中最為大家熟悉的是坦克 。 2 第二章 系統(tǒng) 方案設計 履帶車控制 設計 這里 用循跡傳 感器和避障 傳感器實現(xiàn)履帶小車 的 控制。因此，這種方案是一種較為理想的方案。接法如圖 所示。 圖 L298N外部引腳 其響應頻率高，一片 L298N 可以分別控制兩個直流電機。 1． 5V～ 177。 圖 蜂鳴器驅動電路 在以上電路中我在蜂鳴器上并聯(lián)一個續(xù)流二極管。 圖 總體系統(tǒng) 左避障 右避障 左循跡 中循跡 右循跡 單片機 報警 顯示 電機驅動 左側前進 左側后退 右側前進 右側后退 15 循跡方案 設計 小車進入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接 的單片機 I/O 口，一旦檢測到某個 I/O 口有信號，即進入判斷處理程序 ， 先確定 3個探測器中的哪一個探測到了黑線，如果左面 傳感器探測到黑線，即小車左半部分壓 到黑線，車身向右偏出，此時應使小車向左轉； 如果左面和中間傳感器同時探測到黑線，此種情況為向左急轉彎 ； 如果是右面?zhèn)鞲?器探測到了黑線，即車身右半部壓住黑線，小車向左偏出了軌跡，則應使小車向右轉。amp。P17=0。P12=0。 } } 以上程序我采用了簡單明了的 if語句將我設計的路線循跡情況和對驅動電路的控制對應起來，類似查詢表格方式。 delay(5000)。n=1。P11=0。 while(1) { xianshi(f)。} for(y=0。通過查找一些制作智能車常出現(xiàn)的故障，發(fā)現(xiàn)電量不足時單片機會出現(xiàn)程序燒寫較慢，甚至無法擦除燒寫，斷續(xù)工作等故障。通過查找一些制作智能車 常出現(xiàn)的故障，發(fā)現(xiàn)電量不足時單片機會出現(xiàn)程序燒寫較慢，甚至無法擦除燒寫，斷續(xù)工作等故障。 通過這次畢業(yè)設計，使我深刻地認識到學好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學四年的學習成果。 //指示燈 sbit gw=P2^3。 //尋跡 void xianshi(uchar e)。 ff()。 for (i=num 。 delay(5000)。 n=0。P16==1)//轉右 { P10=1。P15==1amp。 } else if(P14==1amp。 P13=1。 qw=1。} 38 項 目 經 理項 目 副 經 理 項 目 總 工 質 安 總 監(jiān)工程管理部物資管理部技術管理部檢測試驗室質安管理部監(jiān) 督 工 程 管 理部 、 物 資 管 理部 、 檢 測 試 驗 室現(xiàn) 場 質 檢 員 、 施 工 員施 工 班 組 3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承 承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 3S7S承 承 承 承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承 承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 承承 承 承3S7S承 承 承 承 承 承承 承 承 承3N7N承 3S7S承 承 承承 承 承3N7N承 承 承 承 承 承 3S7S承 承 承 承 承 承e39。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^G89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z8vGt YM*Jgamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 s=e%100/10。 } } void tiqu(uchar e) // { 37 a[3]=e/1000。 P12=0。 P17=0。amp。 delay(5000)。 P10=0。 m=1。 } for(y=0。 while(1) { xianshi(f)。 //右紅外傳感器 sbit hh=P3^5。SHI Shuming。 27 結束語 從開始與指導老師協(xié)商選定課題到整個課題思路的設計對于我來說是個巨大的項目， 本設計持續(xù) 3 個月， 從對智能車一竅不通到最后圓滿完成設計效果，感覺到自己有極大的提高 。而 80C51 為我們已經學習過的單片機，從而確定整個設計圍繞單片控制來做，為減少硬件設計帶來的問題，采用課程試驗單片機 STC12C5A08S2，該單片功能強大完全滿足本次 設計需要。 } } 24 第五章 制作與調試 PCB 設計與制作 本次履帶車設計主控電路由單片機最小系統(tǒng)構成，所采用的單片機為 51 內核單片機，電路板使用上在可以直接采用 學校 51 單片機最小系統(tǒng)實驗 板，該板由湖北汽車工業(yè)學院實驗室制作。k()。P12=0。P13=0。mm=1。單片機通過傳感器控制驅動電路運行方法如表 4 所示。amp。P11=1。P13=0。 void ww()//循跡 { if(P14==0amp。該底盤 運動平穩(wěn)， 從圖 在直流電機和輪車軸之間加裝了減速齒輪 ，這樣不僅使電機的符合減輕，也符合我的設計需要 。 圖 循跡電路圖 本次設計采用 3路循跡模塊，依次排在小車前方，左中右 3路接單片機 P1_4到 P1_6。 續(xù)流二極管經常和儲能元件一起使用，防止電壓電流突變，提供通路，續(xù)流二極管不是一個實質的元件，而是在電路中起到續(xù)流作用。 圖 數(shù)碼管顯示電路 從上面電路圖我們能看出數(shù)碼管 7 段碼輸入直接由單片機輸出，而 4 位碼的控制沒有直接由單片機直接驅動，而是由 4 個三極管作為開關控制選片，當單片機 P20 到 P23輸出高電平時三極管導通，位碼管教接地導通 ，輸出低電平時三極管高阻態(tài)，相應的數(shù)碼管也不會被點亮。 圖 控制系統(tǒng)的結構 穩(wěn)壓電源模塊 主控模塊 驅動模塊 傳感器信號模塊 LED 顯示模塊 減速電機 4 第三章 履帶車電路設計 主控電路設計 主控電路主要包括兩部分：單片機最小系統(tǒng)和復位電路。 如：當左側紅外傳感器檢測到障礙，向單片機發(fā)送低電平信號，單片機執(zhí)行避障程序 [2]。本設計就是在這樣的背景下提出的，指導教師已經有充分的準備。 摘要 本文設計是基于 STC12C5A08S2 單片機履帶小車的功率控制 ?？梢娖溲芯恳饬x很大。單片機就是否收到反射回 來的紅外光為依據來確定小車 是否執(zhí)行避障 。 控制系統(tǒng)總體設計 智能履帶車控制系統(tǒng)由主控 模塊 、 穩(wěn)壓電源 模塊 、 傳感器信號 模塊 、 電機及驅動模塊等部分組成 ,控制系統(tǒng)的結構框圖如圖 所示 [4]。其原理圖 如 所示。電路中還加裝了續(xù)流二極管。反之 LM324 處輸出高電平。 圖 履帶車底盤模型 小車上 裝有 電池、電機、電子器件等，使得電機負擔較重。 圖 循跡流程圖 檢測黑線 進入循跡 是否檢測到黑線 狀態(tài)判斷處理 左急轉 左轉 右轉 右急轉 繼續(xù)前進 N Y 17 循跡程序 設計 循跡方面我使用了 3 個傳感器，通過尋黑線實現(xiàn)對履帶車的智能控制，本次設計目的實現(xiàn)對履帶車的控制，在這里使用 3路傳感器不僅能達到循跡目的也能顯示出對履帶車的控制 效果。P12=1。P16==0)//左急轉 {P10=0。P15==1amp。 軟件設計上，避障動作是先檢測到障礙執(zhí)行避障程序，小車先后退一小段距離，在這期間蜂鳴器報警，然后如果是右傳感器探測 到障礙，小車將向左轉向，反之向右轉向，之后再檢測障礙，如果有障礙繼續(xù)循環(huán)動作，沒有障礙 時小車將檢測循跡“黑線”檢查道路，如 果無道路小車會向前直行。 m=1。P12=1。P11=1。y++) {delay(100)。//進入循跡 delay(5000)。從網上查找智能車制作經驗，基本都由單片機為內核實現(xiàn)對小車的控制。 最后整個設計圓滿結束，實現(xiàn)對履帶車的功率控制。 在此，我對 老師表示最真摯的感謝！同時感謝所有幫助過我的同學！ 29 參考文獻 [1] 李廣弟 ,單片機基礎 [M],北京：北京航空航天大學出版社 ,2021:5654. 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