【正文】 還要完成各種保護(hù)控制 36電液伺服系統(tǒng)的特點(diǎn)響應(yīng)速度快、輸出功率大、結(jié)構(gòu)緊湊37計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件組成主機(jī)、外圍設(shè)備、過程輸入輸出設(shè)備、人機(jī)聯(lián)系設(shè)備和通信設(shè)備等 38計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的軟件組成（1）系統(tǒng)軟件：匯編語言、高級(jí)語言、控制語言、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、操作系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)、通信網(wǎng)絡(luò)軟件（2）應(yīng)用軟件：輸入程序、輸出程序、控制程序、人機(jī)接口程序、打印顯示程序、各種公共子程序39計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的類型（1）操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)（2）直接數(shù)字控制系統(tǒng)（3）監(jiān)督控制系統(tǒng)（4）分布式控制系統(tǒng)40計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展方向可靠性不斷提高，成本不斷降低，功能模塊化，控制智能化。（2）查表法：用匯編語言編寫程序運(yùn)算都比較復(fù)雜，甚至無法建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型的參數(shù)計(jì)算。齒側(cè)間隙：剛性消隙法、柔性消隙法。靜態(tài)力學(xué)是研究操作機(jī)在靜態(tài)條件下，手臂受力情況；動(dòng)力學(xué)分析是研究操作機(jī)各主動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力與手臂的關(guān)系，從而得出工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程。參考文獻(xiàn)[1][J].科技資訊，2013（27）.[2][J].科技資訊，2013（34）.[3][M].北京：科學(xué)出版社，2004.第四篇：第五章計(jì)算機(jī)控制技（DDC）這類系統(tǒng)中計(jì)算機(jī)的運(yùn)算和處理結(jié)果直接輸出作用于被控制對(duì)象，故稱為直接數(shù)字控制系統(tǒng) 2分布控制系統(tǒng)式分布式綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù) 通信技術(shù)和控制技術(shù)，采用多層分級(jí)結(jié)構(gòu)的構(gòu)成，從下而上的分為控制級(jí)，控制管理級(jí)和經(jīng)營(yíng)管理級(jí)3傳送的方式無條件傳送 查詢式傳送 中斷式傳送D/A轉(zhuǎn)換器是指將數(shù)字量轉(zhuǎn)換位模擬量的電路DAC0883主要是有兩個(gè)8位寄存器和一個(gè)8位D/A轉(zhuǎn)換器組成的。20世紀(jì)90年代，計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用方面開始出現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，其在工業(yè)生產(chǎn)和科學(xué)技術(shù)及各領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，極大地影響了人們的日常生活，同時(shí)也加劇了企業(yè)間的全球化競(jìng)爭(zhēng)趨勢(shì)，使得各企業(yè)在面臨嚴(yán)峻挑戰(zhàn)的同時(shí)也帶來了極大的發(fā)展機(jī)遇。使得產(chǎn)品種類和生產(chǎn)廠家繁多、單元復(fù)雜的機(jī)電一體化產(chǎn)品更好的被整合，對(duì)開發(fā)研制新產(chǎn)品和進(jìn)一步擴(kuò)大生產(chǎn)規(guī)模都將有極強(qiáng)的推動(dòng)作用。機(jī)電一體化技術(shù)在鋼鐵企業(yè)中的應(yīng)用主要是計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)，是將人、生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)、生產(chǎn)管理和整個(gè)生產(chǎn)管理過程的全方面有效連接的一種控制系統(tǒng)。結(jié)束語：綜上所述，機(jī)電一體化的發(fā)展中，技術(shù)的升級(jí)進(jìn)步對(duì)機(jī)電一體化設(shè)備的優(yōu)化起到了很大促進(jìn)作用。因而，環(huán)境問題也逐漸成為了人們所關(guān)注的重點(diǎn)內(nèi)容，希望可以減少對(duì)于自然生態(tài)環(huán)境的破壞。原來的汽車打火系統(tǒng)接收到的打火指令信號(hào)較弱，使用時(shí)間一長(zhǎng)，打火會(huì)很困難，影響汽車的啟動(dòng)，采用機(jī)電一體化技術(shù)通過數(shù)字模式增強(qiáng)打火信號(hào)，提升電路傳感能力，系統(tǒng)自動(dòng)對(duì)空氣和燃料質(zhì)量之間進(jìn)行對(duì)比，減少它們的比例，使燃料的含量提升，打火容易很多，實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)的快速反應(yīng)。機(jī)電一體化技術(shù)的應(yīng)用最成功的案例就屬數(shù)控機(jī)床，目前數(shù)控機(jī)床是一個(gè)機(jī)床是可以同時(shí)進(jìn)行多個(gè)任務(wù)的操控，讓提高工作效率在很大程度上得到提高。靜態(tài)力學(xué)是研究操作機(jī)在靜態(tài)條件下，手臂受力情況；動(dòng)力學(xué)分析是研究操作機(jī)各主動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力與手臂的關(guān)系，從而得出工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程。第五章計(jì)算機(jī)控制技（DDC）這類系統(tǒng)中計(jì)算機(jī)的運(yùn)算和處理結(jié)果直接輸出作用于被控制對(duì)象，故稱為直接數(shù)字控制系統(tǒng) 2分布控制系統(tǒng)式分布式綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù) 通信技術(shù)和控制技術(shù)，采用多層分級(jí)結(jié)構(gòu)的構(gòu)成，從下而上的分為控制級(jí)，控制管理級(jí)和經(jīng)營(yíng)管理級(jí)3傳送的方式無條件傳送 查詢式傳送 中斷式傳送D/A轉(zhuǎn)換器是指將數(shù)字量轉(zhuǎn)換位模擬量的電路DAC0883主要是有兩個(gè)8位寄存器和一個(gè)8位D/A轉(zhuǎn)換器組成的。脈沖數(shù)增加位移角隨之增加，脈沖頻率高裝速快，相序改變，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。隔離放大器在有強(qiáng)電或電磁干擾的環(huán)境中為了防止電網(wǎng)電壓等對(duì)測(cè)量回路的損壞，其信號(hào)輸入通道采用隔離技術(shù)。P=感應(yīng)同步器是一種應(yīng)用電磁傳感器原理制造的高精度檢測(cè)元件，直線式和圓盤式。對(duì)于伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性來說，剛度對(duì)開環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性沒有影響，而對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性有很大影響，提高剛度可增加閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。、存儲(chǔ)、分析、加工，根據(jù)信息處理結(jié)果，按照一定的程序發(fā)出相應(yīng)的控制信號(hào)，通過輸出接口送往執(zhí)行部分，控制整個(gè)系統(tǒng)有目的地運(yùn)行，并達(dá)到預(yù)期的性能。，為系統(tǒng)提供能量和動(dòng)力以保證系統(tǒng)的正常運(yùn)行。名詞解釋：機(jī)電一體化產(chǎn)品在機(jī)械產(chǎn)品的基礎(chǔ)上應(yīng)用微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)產(chǎn)生出來的新一代的機(jī)電產(chǎn)品。執(zhí)行部分是運(yùn)動(dòng)部件，一般采用機(jī)械、電磁、電液等機(jī)構(gòu)。第一節(jié)機(jī)械系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立1．機(jī)械移動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械移動(dòng)系統(tǒng)的基本元件是質(zhì)量、阻尼器和彈簧。機(jī)電一體化系統(tǒng)常用的直線運(yùn)動(dòng)支承有滑動(dòng)導(dǎo)軌滾動(dòng)導(dǎo)軌液體和氣體靜壓導(dǎo)軌第三章檢測(cè)技術(shù)第一節(jié) 傳感器的性能（1）靜態(tài)特性指標(biāo)：線性度、靈敏度、遲滯、重復(fù)性。第五節(jié) 測(cè)量放大器需要電路具有橫高的共模抑制比以及高增益、低噪聲和高輸入阻抗。通常伺服電動(dòng)機(jī)應(yīng)符合以下基本要求：具有寬廣而和平的調(diào)速范圍、具有較硬的機(jī)械特性和良好的調(diào)節(jié)特性、具有快速響應(yīng)特性、空載使動(dòng)電壓小。環(huán)節(jié)分配器：三相三拍、三相六拍、雙三拍電液伺服系統(tǒng)是由電信號(hào)處理部分和液壓的功率輸出部分組成的控制系統(tǒng)，系統(tǒng)的輸入是電信號(hào)。第七章工業(yè)機(jī)器人 操作機(jī) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 控制系統(tǒng) 人工智能系統(tǒng) a按操作機(jī)坐標(biāo)形式分為 直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人 圓柱型 球坐 多關(guān)節(jié)型平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人b按控制方式分類 點(diǎn)位控制 連續(xù)軌道控制c 按驅(qū)動(dòng)方式分類 氣動(dòng)式 液壓式 電動(dòng)式。本文對(duì)機(jī)電一體化技術(shù)的應(yīng)用進(jìn)行了簡(jiǎn)要分析。將機(jī)電一體化技術(shù)應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中可以細(xì)化成三個(gè)階段：①工業(yè)機(jī)器人能夠根據(jù)具體的規(guī)定要求對(duì)某一動(dòng)作進(jìn)行重復(fù)性地操作，而且在適應(yīng)工作環(huán)境和對(duì)象變化方面能力偏弱；②工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)具備了傳感系統(tǒng)，可以及時(shí)獲取并處理與工作環(huán)境相關(guān)的狀況與信息。研究出來的機(jī)電一體化產(chǎn)品雖然不具備和人一樣的能力，然而微處理器具備高速度和高性能的特點(diǎn)，這使機(jī)電一體化的產(chǎn)品能夠具備低級(jí)智能或者人的部分智能完全可以在未來實(shí)現(xiàn)。對(duì)機(jī)電一體化技術(shù)的應(yīng)用制造遠(yuǎn)程監(jiān)控終端設(shè)備，在各領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用。關(guān)鍵詞：機(jī)電一體化 技術(shù)應(yīng)用 發(fā)展趨勢(shì)機(jī)電一體化技術(shù)是面向應(yīng)用的跨學(xué)科技術(shù)，是機(jī)械、微電子、信息和控制技術(shù)等有機(jī)融合、相互滲透的結(jié)果。而交流傳動(dòng)技術(shù)則是將矢量控制技術(shù)進(jìn)行實(shí)用化應(yīng)用的代表，是數(shù)字技術(shù)發(fā)展的產(chǎn)物，在未來，還將取代直流傳動(dòng)技術(shù)。盡管在當(dāng)前的技術(shù)條件下，機(jī)器人不可能達(dá)到與人完全相同的智能，但是其智能化的擬人應(yīng)用是完全有可能，并在現(xiàn)實(shí)的生產(chǎn)生活中也有必要的，如何在理論控制的基礎(chǔ)上行，達(dá)到更高的控制目標(biāo)，將是機(jī)電一體化技術(shù)智能化應(yīng)用的一個(gè)重點(diǎn)。這就要求產(chǎn)品在其設(shè)計(jì)、制造、使用和銷毀的全過程中，都應(yīng)以盡量減少對(duì)人體健康的損傷和提高產(chǎn)品利用率為前提，不污染、能回收利用的新型機(jī)電一體化產(chǎn)品的綠色設(shè)計(jì)理念，其未來的發(fā)展前途將極其遠(yuǎn)大。第七章工業(yè)機(jī)器人 操作機(jī) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 控制系統(tǒng) 人工智能系統(tǒng) a按操作機(jī)坐標(biāo)形式分為 直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人 圓柱型 球坐 多關(guān)節(jié)型平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人b按控制方式分類 點(diǎn)位控制 連續(xù)軌道控制c 按驅(qū)動(dòng)方式分類 氣動(dòng)式 液壓式 電動(dòng)式。45柔性制造系統(tǒng)（FMS）：可變的、自動(dòng)化程度較高的制造系統(tǒng)46計(jì)算