【正文】 其主要原因在于他能夠?yàn)樽詣?dòng)化控制應(yīng)用提供安全可靠和比較完善的解決方案，適合于當(dāng)前工業(yè)企業(yè)對(duì)自動(dòng)化的需求。2．梯形圖中左右兩邊的豎線表示假想的邏輯電源。二．PLC與繼電器控制系統(tǒng)、微機(jī)區(qū)別1．PLC與繼電器控制系統(tǒng)區(qū)別 前者工作方式是“串行”，后者工作方式是“并行”。當(dāng)輸入端口關(guān)閉時(shí)，程序在進(jìn)行執(zhí)行階段時(shí)，輸入端有新?tīng)顟B(tài)，新?tīng)顟B(tài)不能被讀入。三種類型： 繼電器輸出：有觸點(diǎn)、壽命短、頻率低、交直流負(fù)載晶體管輸出：無(wú)觸點(diǎn)、壽命長(zhǎng)、直流負(fù)載晶閘管輸出：無(wú)觸點(diǎn)、壽命長(zhǎng)、交流負(fù)載（4）編程器編程器是人與PLC聯(lián)系和對(duì)話的工具，是PLC最重要的外圍設(shè)備。在光電耦合器的線性工作區(qū)內(nèi)，輸出信號(hào)與輸入信號(hào)有線性關(guān)系。用戶存儲(chǔ)器：分為用戶程序存儲(chǔ)區(qū)和工作數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)。它的主要任務(wù)：①診斷PLC電源、內(nèi)部電路的工作狀態(tài)及編制程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤。另外，機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用不僅能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，而且還能改善熱、累等勞動(dòng)條件。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。在我國(guó)，近幾年來(lái)也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境下，他代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。通過(guò)熱力站自動(dòng)控制系統(tǒng)的投運(yùn)，過(guò)去主要依靠人工調(diào)節(jié)的控制手段得到了徹底改善，熱網(wǎng)的運(yùn)行得到合理控制，失調(diào)現(xiàn)象得到了有效地解決，消除了熱網(wǎng)中各站冷熱不均的現(xiàn)象。隨著城市集中供熱的發(fā)展，系統(tǒng)的熱負(fù)荷越來(lái)越大，熱力站系統(tǒng)所帶的供暖面積都比較大，并且供熱網(wǎng)條件不一，二網(wǎng)系統(tǒng)的水力損失較大。在熱力站循環(huán)泵控制中，我們采用供回水溫差結(jié)合供回水壓差控制的方式。一次網(wǎng)控制的對(duì)象為一次網(wǎng)調(diào)節(jié)閥。供水壓力過(guò)高可能造成熱水管道及用戶暖氣片的破裂。各熱力站從控制中心獲取對(duì)應(yīng)的二次網(wǎng)供回水平均溫度，站內(nèi)系統(tǒng)將獨(dú)立控制回路分為二次網(wǎng)供回水平均溫度控制回路和一次網(wǎng)流量控制回路，根據(jù)平均溫度的偏差確定一次網(wǎng)流量的設(shè)定值，然后調(diào)節(jié)閥門開(kāi)度使流量達(dá)到設(shè)定值。二、熱力站自控系統(tǒng)構(gòu)成間連型熱力站自控系統(tǒng)按設(shè)備類型分，可分為：溫度、壓力變送器，流量計(jì)，電動(dòng)調(diào)節(jié)閥，循環(huán)泵及補(bǔ)水泵。太原市熱力公司所轄城市熱網(wǎng)包含400余座熱力站，供熱面積覆蓋太原市總采暖面積的60%，所有熱力站均采用間連型熱力換熱站。三、PLC對(duì)工業(yè)機(jī)械手控制的軟硬件設(shè)計(jì)（一）PLC系統(tǒng)的硬件要求。參考文獻(xiàn)[1 [M.北京:北京理工大學(xué)出版社,1996.[2 PULSE GENERATOR UNIT USER’S MANUAL[Z.2003.[3 positioning system Smart Positioning Controller SPC200 Manual[Z.2002來(lái)源：[]機(jī)電之家圖3 步進(jìn)電機(jī)初始化控制程序按設(shè)計(jì)要求，同類型工件每4個(gè)為一組放置，兩種工件各自的堆放順序不能互相干擾。從該圖中可見(jiàn)，一方面PLC通過(guò)輸出端Y0Y3控制SPC200的定位指令(Record Select工作方式)記錄號(hào)選取，并通過(guò)Y6啟動(dòng)伺服定位。PLC通過(guò)擴(kuò)展電纜、控制信號(hào)以及FROM/TO指令對(duì)1PG進(jìn)行控制，向1PG發(fā)出定位命令，然后由1PG通過(guò)向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸出指定數(shù)量的脈沖(最大100KPPS)來(lái)具體執(zhí)行這個(gè)定位命令，從而最終實(shí)現(xiàn)PLC對(duì)步進(jìn)電機(jī)的伺服定位控制，既提高了控制的靈活性和可靠性, 又便于控制程序的編寫。其中，機(jī)械手水平手臂氣缸的伺服控制采用氣動(dòng)比例伺服控制系統(tǒng)。第二篇：PLC在物料搬運(yùn)機(jī)械手控制中的應(yīng)用引言機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線[1。在自動(dòng)化生產(chǎn)線上，工作開(kāi)始后，上泡機(jī)械手在一個(gè)工作循環(huán)中需要按順序依次完成以下動(dòng)作：上升、左旋、下降、抓泡、上升、右旋、下降、放泡。機(jī)械手抓取長(zhǎng)、短工件的順序不是固定的，要視物料分揀裝置的分揀結(jié)果以及長(zhǎng)、短工件哪一個(gè)先到達(dá)軌道終端來(lái)定。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器性能的優(yōu)劣，直接關(guān)系到步進(jìn)電機(jī)的正常運(yùn)行，必須合理選配。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)在DOG信號(hào)的控制下緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)到達(dá)設(shè)定的原點(diǎn)位置時(shí)，可通過(guò)手動(dòng)或行程開(kāi)關(guān)觸發(fā)PG0+和PG0，使兩端接通5V電源，于是電機(jī)停轉(zhuǎn)，并將原點(diǎn)位置記錄下來(lái)，存貯在1PG的BFM26和27這2個(gè)寄存器中，作為PLC對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)一步控制的基準(zhǔn)和重要參數(shù)。通過(guò)TO指令，PLC將控制命令及參數(shù)寫入1PG的緩存，而在1PG控制下，步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)則由PLC通過(guò)FROM指令讀入，以便程序處理。后續(xù)的搬運(yùn)和放置工件的控制程序原理與之類似。二、機(jī)械手工作的原理圖一、機(jī)械手的工作原理其工作原理如圖一所示，開(kāi)始時(shí)機(jī)械手在工作臺(tái)一上方，當(dāng)機(jī)械手需要下移時(shí)，按下開(kāi)關(guān)，電磁鐵5YA被通電，機(jī)械手被打開(kāi)，接著2YA通電，機(jī)械手在氣缸5的活塞帶動(dòng)下下移，當(dāng)機(jī)械手移動(dòng)至工作臺(tái)一上的物件旁時(shí)，自動(dòng)壓到限位開(kāi)關(guān)，2YA被斷電，機(jī)械手停止移動(dòng)，5YA斷電，機(jī)械手合攏夾緊物件，夾緊后1YA被通電，機(jī)械手在活塞帶動(dòng)下上升至原位置，當(dāng)移動(dòng)至原位置時(shí)，自動(dòng)壓到限位開(kāi)關(guān)，1YA斷電，上升停止，與此同時(shí)3YA被通電，機(jī)械手在氣缸11的帶動(dòng)下平移，當(dāng)移動(dòng)至工作臺(tái)二的上方時(shí)壓到限位開(kāi)關(guān)，3YA斷電，機(jī)械手停止移動(dòng)，然后2YA被通電，機(jī)械手開(kāi)始下移，下移至工作臺(tái)二上時(shí)，壓到限位開(kāi)關(guān)，2YA停止通電，機(jī)械手停止下移，然后，5YA被通電，機(jī)械手在氣缸17的帶動(dòng)下被打開(kāi)，物件被放在工作臺(tái)二上，然后1YA通電，氣缸5的活塞帶動(dòng)機(jī)械手上升，上升到位是自動(dòng)壓到限位開(kāi)關(guān)，1YA停止通電，機(jī)械手停止上升，接著電磁鐵4YA通電，機(jī)械手向工作臺(tái)一方向移動(dòng)，移動(dòng)至原位置時(shí)，壓到限位開(kāi)關(guān)，4YA被斷電，機(jī)械手停止移動(dòng)，機(jī)械手就完成了一次循環(huán)作業(yè)[2]。四、結(jié)束語(yǔ)工業(yè)機(jī)械手在現(xiàn)代自動(dòng)化生產(chǎn)中發(fā)揮著及其重要的作用，它是不可替代的，幫人們完成了非常多人們幾乎無(wú)法完成或非常危險(xiǎn)的工作，而在未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)中，電氣化一體是不可避免的，所以就要求我們的設(shè)計(jì)人員和工作人員提升自己的水平，對(duì)基礎(chǔ)知識(shí)要熟練掌握，