【正文】 正是在王老師的辛苦指導下，我的畢業(yè)設計才能順利進行，我的畢業(yè)論文也才得以順利完成。 交流接觸器的組成 交流接觸器 主要有四部分組成 :(1) 電磁系統(tǒng) ,包括吸引線圈、動鐵芯和靜鐵芯； (2)觸頭系統(tǒng) ,包括三組主觸頭和一至兩組常開、常閉輔助觸頭 ,它和動鐵芯是連在一起互相聯(lián)動的； (3)滅弧裝置 ,一般容量較大的 交流接觸器 都設有 滅弧裝置 ,以便迅速切斷電弧 ,免于燒壞主觸頭； (4)絕緣外殼及附件 ,各種彈簧 、傳動機構、短路環(huán)、接線柱等。線圈由絕緣銅導線或絕緣鋁導線繞制。因此，每個導體承受相對于感應磁場的運動方向相反的洛侖茲力 F。我國塑料機械已成為機械制造業(yè)發(fā)展最快的行業(yè)之一，年需求量在不斷的加大。 機械手的應用前景 隨著網(wǎng)絡技巧的發(fā)展，機械手的聯(lián)網(wǎng)操作問題也是以后發(fā)展的方向。而工業(yè)現(xiàn)場的干擾常常是脈沖式的、短時的，由于系統(tǒng)響應較慢，往往要幾個掃描周期才響應一次，而多次掃描后，因瞬間干擾而引起的誤操作將會大大減少，從而提高了系統(tǒng)的抗干擾能力。 （ 3）輸出刷新階段 當所有指令執(zhí)行完畢后，將輸出狀態(tài)寄存器中的內(nèi)容，依次送到輸出鎖存電路，并通過一定輸出方式輸出，驅(qū)動外部相應執(zhí)行元件工作，這才形成 PLC 的實際輸出。 4． 電源 PLC 的電源是指將外部輸入的交流電經(jīng)過整流、濾波、穩(wěn)壓等處理后轉(zhuǎn)換成滿足 PLC 的 CPU、存儲器、輸入輸出接口等內(nèi)部電路工作所需要的直流電源電路或電源模塊。 （ 2）采集由現(xiàn)場輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并送入 PLC 的寄存器中。主要包括中央處理單元 CPU、存儲器 RAM 和 ROM、輸入輸出接口電路、電源、 I/O 擴展接口、外部設備接口等。 5． A/D 與 D/A 轉(zhuǎn)換功能 A/D 與 D/A 轉(zhuǎn)換功能是指通過 A/D、 D/A 模塊完成模擬量和數(shù)字量之間的轉(zhuǎn)換。 6． 體積小，維護操作方便 PLC 體積小，質(zhì)量輕，便于安裝。 2． 控制系統(tǒng)結(jié) 構簡單，通用性強 PLC 及外圍模塊品種多，可由各種組件靈活組合成各種大小和不同要求的控制系統(tǒng)。 3）對內(nèi)部電源還采用了屏蔽、穩(wěn)壓、保護等措施，以減少外界干擾，保護供電質(zhì)量。 (10) CPU 的處理速度進一步加快 目前， PLC 的處理速度與計算機相比還比較慢，最高的 CPU 也不過 80486，將來會全面使用64 位的 RISC 芯片，采用多 CPU 進行處理、分時處理或分任務處理方式，將各種模塊智能化，部分系統(tǒng)程序用門陣列電路固化，這樣可使 PLC 的處理速度達到納秒級。在硬件方面，各廠家的 CPU 模塊和 I/O 模塊互不通用。 （ 1）向小型化、專用化、低成本方向發(fā)展 隨著微電子技術的發(fā)展，新型器件大幅度的提高功能和降低價格，使 PLC 結(jié)構更為緊湊，相當于一本精裝本書的大小，操作使用十分方便?？删幊绦蚩刂破鳂O其相關外部設備，都應按照易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個整體，易于擴展其功能的原則而設計。 CPU單元又從輸人模塊讀取數(shù)據(jù)，根據(jù)數(shù)據(jù)的變化執(zhí)行不同的控制操作，由此構成了整個控制回路。 2． 編程方便，易于使用 PLC 是面向用戶的設備， PLC 的設計者充分考慮到現(xiàn)場工程技術人員的技能和習慣， PLC 程序的編制，采用梯形圖或面向工業(yè)控制的簡 單指令形式。它可用于操作環(huán)境惡劣的場合?；?PLC 控制機械手系統(tǒng) 第 1 頁 共 22 頁 第 1 章 基于 PLC 控制交機械手系統(tǒng)的設計原理 基于 PLC 控制機械手設計分析 在現(xiàn)今的生活上 ,科技日新月益的進展之下 ,機械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。 系統(tǒng)上電，如不在原點則按下 SB3，則機械手上升，左移，放松。梯形圖與繼電器原理圖相類似，這種編程語言現(xiàn)象直觀，容易掌握，不需要專門的計算機知識和語言，只要具有一定的電工和工藝的知識的人員都可在短時間內(nèi)學會。 根據(jù)系統(tǒng)控制要求、所需的 I／ O點數(shù)、工作環(huán)境等因素，可編程控制器選用信捷公司 XC348T系列 可編程控制器 。 定義強調(diào)了 PLC 應直接應用與工業(yè)環(huán)境，它必須具有很強的抗干擾能力，廣泛的適應能力和應用范圍。 PLC 的功能不斷增加，將原來大、中型 PLC才有的功能部分地移植到小型 PLC 上。 PLC 的編程語言和指令系統(tǒng)的功能和表達式也不一致，因此各廠家的可編程序控制器互不兼容。 可編程控制器的特點 1． 抗干擾能力強，可靠性好 PLC 在電子線路、機械結(jié)構以及軟件結(jié)構上都吸取了生產(chǎn)廠家長期積累的生產(chǎn)控制經(jīng)驗，主要模塊均采用大規(guī)模與超大規(guī)模集成電路。另外使輸入輸出接口電路電源彼此獨立，以避免電源之間的干擾。 3． 編程方便，易于使用 PLC 是面向用戶的設備， PLC 的設計者充分考慮到現(xiàn)場工程技術人員的技能和習慣 常州工學院畢業(yè)設計論文 第 6 頁 共 22 頁 PLC 程序的編制，采用梯形圖或面向工業(yè)控制的簡單指令形式。 PLC 的輸入 /輸出系統(tǒng)能夠直觀的反映現(xiàn)場總線信 的變化狀態(tài)，還能通過各種方式直觀的反映控制系統(tǒng)的運行狀態(tài)。 基于 PLC 控制機械手系統(tǒng) 第 7 頁 共 22 頁 6． 運動控制功能 運動控制功能是指通過高速記數(shù)模塊和位置控制模塊等進行單軸或多軸運動控制。其內(nèi)部也是采用總線結(jié)構來進行數(shù)據(jù)和指令的傳輸。 （ 3）按用戶程序存儲器中存放的先后順序逐條讀取指令，進行編譯解釋后，按指令規(guī)定的任務完成各種運算和操作。 5． 輸入輸出 I/O 擴展接口 若主機單元的 I/O 點數(shù)不能滿足輸入輸出點數(shù)需要時，可通過此接口用扁平電纜線將 I/O擴展單元與主機單元相連接。 顯然掃描周期的長短主要取決與程序的長短。但是 對于控制時間要求較嚴格、響應速度要求較快的系常州工學院畢業(yè)設計論文 第 10 頁 共 22 頁 統(tǒng)，就需要精心編制程序，必要時采用一些特殊功能，以減少因掃描周期造成的響應滯后等不良影響。工業(yè)機械 手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備。我國塑料機械產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展主要有以下兩個大因素：一是對高技術含量裝備的需求所帶來的設備更新及陳舊設備的淘汰 。 確定 每 個導體力 F方向的一個簡單的方法是采用右手三手指定則 (磁場對電流作用將拇指置于感應磁場的方向，食指為力的方向。中、小型三相電動機多采用圓漆包線，大、中型三相電動機的定子線圈則用較大截面的絕緣扁銅線或扁鋁線繞制后，再按一定規(guī)律嵌入定子鐵心