【正文】 處于放松狀態(tài) 39。 對象初值 改為 :0。 6) 編程 ,調(diào)試功能 . PLC 的重量 ,體積 ,功耗和硬件價(jià)格一直在降低 ,雖然軟件價(jià)格占的比重有所增加 , 但是各廠商為了競爭也相應(yīng)地降低了價(jià)格 .另外 ,采用 PLC 還可以大大縮短設(shè)計(jì) ,編程和 投產(chǎn)周期 ,使總價(jià)格進(jìn)一步降低 .PLC 產(chǎn)品面臨現(xiàn)場總線的發(fā)展 ,將再次革新 ,滿足工業(yè) 與民用控制的更高需求 [11]. PLC 的經(jīng)濟(jì)分析 綜上所述 ,在各種環(huán)境中 ,使用 PLC 控制機(jī)構(gòu)設(shè)備 ,生產(chǎn)流水線和生產(chǎn)過程的自動化 控制將越來越廣泛 . 對 PLC 的經(jīng)濟(jì)分析 ,應(yīng)從以下幾方面考慮 : 1,從影響成本的各個(gè)因素綜合考慮 對目前生產(chǎn)設(shè)備控制裝置來說 ,有三種類型 :① 繼電器控制 。通信能力的提高發(fā)展了多種局部總線和網(wǎng)絡(luò) (LAN),因而也可構(gòu)成為一個(gè)集散系統(tǒng) . 特別是個(gè)人計(jì)算機(jī)也被吸收到 PLC 系統(tǒng)中 . PLC 在過程控制的發(fā)展將是一智能變送器和現(xiàn) 場總線 ,暨向下拓展功能 ,開放總線 . 2,相同點(diǎn) 3 青島農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 在微電子技術(shù)發(fā)展的背景下 ,從硬件的角度來看 ,PLC,工業(yè)計(jì)算機(jī) ,集散系統(tǒng) (DCS) 之間的差別正在縮小 ,都將由類似的一些微電子元件 ,微處理器 ,大容量半導(dǎo)體存儲器和 I/O 模件組成 .編程方面也有很多相同點(diǎn) . 3,不同點(diǎn) 由于 PLC 和計(jì)算機(jī)屬于兩類產(chǎn)品 , 經(jīng)過幾十年的發(fā)展都形成了自身的裝置特點(diǎn)和軟件 工具 ,實(shí)際上它們的區(qū)別仍然存在 . PLC 用編程器或計(jì)算機(jī)編程 ,編程語言是梯形圖 ,功能塊圖 ,順序功能表圖和指令表 等 .集散系統(tǒng)自身或用計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)形成組態(tài)構(gòu)成開發(fā)系統(tǒng)環(huán)境 . 特別需要提出的是 ,PLC 與 STD 總線工控機(jī)的區(qū)別 ,無論從維修 ,安裝和模件功能都 很相似 .PLC 更適用于黑模式下運(yùn)行 ,但在線運(yùn)行時(shí)若要進(jìn)行較大的程序修改 ,其能力略 遜于 STD 工控機(jī) ,但是從開關(guān)量控 制而言 ,PLC 的性能優(yōu)于 STD 工控機(jī) . 總的來說 ,在選擇控制器時(shí) ,首先要從工程要求 ,現(xiàn)場環(huán)境和經(jīng)濟(jì)性等方面考慮 .沒 有哪種控制器是絕對完善的 ,也沒有哪種產(chǎn)品絕對差 ,只能說根據(jù)不同的環(huán)境選擇更適用的產(chǎn)品 [7]. 機(jī)械手控制方式的選定 PLC 實(shí)現(xiàn)的自動控制系統(tǒng) ,其控制功能基本都是通過設(shè)計(jì)軟件來實(shí)現(xiàn)的 ,這種軟件是利用 PLC 廠商提供的指令系統(tǒng) ,根據(jù)機(jī)械設(shè)備的工藝流程來設(shè)計(jì) . PLC 自問世以來 ,經(jīng)過 20 多年的發(fā)展 ,在美國 ,歐洲 ,日本等工業(yè)發(fā)達(dá)國家已成為 重要產(chǎn)業(yè) ,當(dāng)前 ,PLC 在國際市場上已成為最 受歡迎的工業(yè)控制暢銷產(chǎn)品 ,用 PLC 設(shè)計(jì)自 動控制系統(tǒng)已成為世界潮流 . PLC 之所以有生命力 ,在于它更加適合工業(yè)現(xiàn)場和市場的要求 :高可靠性 ,強(qiáng)抗各種 干擾的能力 .編程安裝使用簡 5 便 ,低價(jià)格長壽命 .比之單片機(jī) ,它的輸入輸出端更接近現(xiàn) 場設(shè)備 ,不需添加太多的中間部件或需要更多的接口 ,這樣節(jié)省了用戶時(shí)間和成本 .PLC 的下端 (輸入端 )為繼電器 ,晶體管和晶閘管等控制部件 ,而上端一般是面向用戶的微型 計(jì)算機(jī) .人們在應(yīng)用它時(shí) ,可以不必進(jìn)行計(jì)算機(jī)方面的專門培訓(xùn) ,就能對可編程控制器進(jìn) 行操作及編程 ,用來完成各種各樣的復(fù)雜 程度不同的工業(yè)控制任務(wù) . PLC 具有很多的優(yōu)點(diǎn) .機(jī)械手控制系統(tǒng)若采用 PLC 控制 ,體積小 ,重量輕 ,控制方式 靈活 ,可靠性高 ,操作簡單 ,維修容易 .由于 PLC 所具有的靈活性 ,模塊化 ,易于擴(kuò)展等 特點(diǎn) ,可以根據(jù)現(xiàn)場要求實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的不同工作要求 .機(jī)械手采用 PLC 控制技術(shù) ,可以大 大提高該系統(tǒng)的自動化程度 ,減少了大量的中間繼電器 ,時(shí)間繼電器和硬件接線 ,提高了控制系統(tǒng)的可靠性 .同時(shí) ,用 PLC 控制系統(tǒng)可方便地更改生產(chǎn)流程 ,增強(qiáng)控制功能 [8].綜 上所述 ,機(jī)械手的控制方式選擇 PLC 控制 . 可編 程序控制器簡介 可編程序控制器 (Programmable Logic Controller)簡稱 PLC 或 PC,是從早期的繼電 器邏輯控制系統(tǒng)發(fā)展而來 ,它不斷吸收微計(jì)算機(jī)技術(shù)使之功能不斷增強(qiáng) ,逐漸適應(yīng)復(fù)雜的 控制任務(wù) . PLC 和一般的微型計(jì)算機(jī)基本相同 , 也是由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩大部分組成的 . PLC 的硬件系統(tǒng)由微處理器 (CPU),存儲器 (EPROM,ROM),輸入輸出 (I/O)部件 ,電源部件 , 編程器 ,I/O 擴(kuò)展單元和其他外圍設(shè)備組成 .各部分通過總線 (電源總線 ,控制總線 ,地址 總線 ,數(shù)據(jù)總線 )連接而成 [9].其結(jié)構(gòu)簡圖如下 : 6 圖 21 PLC 硬件結(jié)構(gòu)圖 PLC 的軟件系統(tǒng)是指 PLC 所使用的各種程序的集合 , 通?？煞譃橄到y(tǒng)程序和用戶程序 兩大部分 . 系統(tǒng)程序是每一個(gè) PLC 成品必須包括的部分 , PLC 廠家提供 , 由 用于控制 PLC 本身的運(yùn)行 , 系統(tǒng)程序固化在 EPROM 中 . 用戶程序是由用戶根據(jù)控制需要而編寫的程序 . 硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)組成了一個(gè)完整的 PLC 系統(tǒng) ,他們是相輔相成 ,缺一不可的 . PLC 的特點(diǎn) 可編程序控制器是一種以微機(jī)處理器為核心的工業(yè)通用自動控 制裝置 ,其實(shí)質(zhì)是一種 工業(yè)控制用的專用計(jì)算機(jī) .國內(nèi)外現(xiàn)有的機(jī)械手系統(tǒng) ,它們的控制形式大都采用可編程序 控制器控制 ,特別是在智能化要求程度高容量大的現(xiàn)代化工業(yè)機(jī)械手系統(tǒng)中應(yīng)用更為普 遍 .其主要原因是因?yàn)? PLC 具有以下優(yōu)點(diǎn) : 1,靈活 ,通用 在繼電器控制系統(tǒng)中 ,使用的控制器件是大量的繼電器 ,整個(gè)系統(tǒng)是根據(jù)設(shè)計(jì)好的電 器控制圖 ,由人工布線 ,焊接 ,固定等手段組裝完成的 ,其過程費(fèi)時(shí)費(fèi)力 .如果因?yàn)楣に? 上的稍許變化 , 需要改變電器控制系統(tǒng)的話 , 那么原先的整個(gè)電器控制系統(tǒng)將被全部拆除 , 而重新進(jìn)行布線 ,焊接 ,固定等 工作 ,浪費(fèi)了大量的人力 ,物力和時(shí)間 .而可編程控制器 是通過存儲在存儲器中的程序?qū)崿F(xiàn)控制功能的 ,如果控制功能需要改變的話 ,只需要修改 程序以及改動極少量的接線即可 . 而且 , 同一臺可編程控制器還可以用于不同的控制對象 , 只要改變軟件就可以實(shí)現(xiàn)不同 7 的控制要求 ,因此具有很大的靈活性 ,通用性 . 2,可靠性高 ,抗干擾能力強(qiáng) 對于機(jī)械手系統(tǒng)來說 ,可靠性 ,抗干擾能力是非常重要的指標(biāo) ,如何能在各種工作環(huán) 境和條件 (如電磁干擾 ,低溫潮濕 ,灰塵超高溫等 )下 ,平穩(wěn)可靠的工作 ,將故障率降至最 低 ,是研制每一種控制系統(tǒng)必須考慮的問題 .現(xiàn)代 PLC 采用了集成度很高的微電子器件 , 大量的開關(guān)動作由無觸點(diǎn)的半導(dǎo)體電路來完成 ,其可靠性程度是使用機(jī)械觸點(diǎn)的繼電器所 無法比擬的 .為了保證 PLC 能在惡劣的工業(yè)環(huán)境可靠的工作 ,在其設(shè)計(jì)和制造過程中采取 了一系列硬件和軟件方面的抗干擾措施 ,使其可以適應(yīng)惡劣的工業(yè)應(yīng)用環(huán)境 . 3,操作方便 ,維修容易 PLC 采用電氣操作人員熟悉的梯形圖和功能助記符編程 ,使用戶十分方便的讀懂程序 和編寫 ,修改程序 .對于使用者來說 ,幾乎不需要專門的計(jì)算機(jī)知識 .工程師編好的程序 十分清晰直觀 ,只要寫好操作說明書 ,操作人員經(jīng) 短期的學(xué)習(xí)就可以使用 . 4,功能強(qiáng) 現(xiàn)代 PLC 不僅具有條件控制 ,計(jì)時(shí) ,計(jì)數(shù)和步進(jìn)等控制功能 ,而且還能完成 A/D, D/A 轉(zhuǎn)換 ,數(shù)字運(yùn)算和數(shù)據(jù)處理以及通信聯(lián)網(wǎng)和生產(chǎn)過程監(jiān)控等 .因此 ,它既可控制開關(guān) 量 ,又可控制模擬量 。控制系統(tǒng)向基于 PC 機(jī)的開放 型控制器方向發(fā)展 。PLC。 (3)沒有改動和優(yōu)化的可能性 . 伴隨著工業(yè)自動化技術(shù)的迅速發(fā)展 ,我國工業(yè)領(lǐng)域的自動化已經(jīng)基本實(shí)現(xiàn)了從繼電器 控制到計(jì)算機(jī)控制的轉(zhuǎn)變 ,計(jì)算機(jī)控 制方式具有以下兩個(gè)特點(diǎn) : (1)硬件上至少有一個(gè)微 處理器 。 3) 通信聯(lián)網(wǎng)功能 。改變電機(jī)轉(zhuǎn)向時(shí) ,需 要加方向信號 .機(jī)械手的上升 /下降 ,前伸 /后 縮動作就是通過控制這兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)的 .基座正轉(zhuǎn) /反轉(zhuǎn)和氣夾正轉(zhuǎn) /反轉(zhuǎn) 是通過兩個(gè)繼電器的吸合與斷開來控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動方向來實(shí)現(xiàn)的 . 機(jī)械手的放松 /夾緊 由一個(gè)單線圈兩位置電磁閥控制 .當(dāng)該線圈通電時(shí) ,機(jī)械手放松 。字型為 :粗斜體 。當(dāng)工件夾緊 標(biāo)志 =0 時(shí) ,下工件可見 .如圖 421 所示 . 5) 選中并雙擊上工件 ,將其可見度屬性設(shè)置為與下工件相反 ,即當(dāng)工件夾緊標(biāo)志非 零時(shí) ,對應(yīng)圖符可見 .如圖 422 所示 . 6) 依照步驟 3)~5)對氣夾進(jìn)行設(shè)置 . 7) 存盤 ,進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境調(diào)試 . 8) 刪去畫面中不需要的圖符 . 28 圖 412 動畫組態(tài)屬性設(shè)置 組態(tài)運(yùn)行 保存所有組態(tài)設(shè)置 ,然后關(guān)閉組態(tài)監(jiān)控程序 .將 PLC 程序下傳到 PLC 裝置中并讓其 運(yùn)行 ,切換到離線狀態(tài) ,然后啟動 MCGS,進(jìn)入組態(tài)工程運(yùn)行界面 .在運(yùn)行中通過對按鈕 的操作可檢測所編程序的正確與否 .經(jīng)過運(yùn)行測試 ,該組態(tài)監(jiān)控軟件可對機(jī)械手控制系統(tǒng) 的動作過程進(jìn)行有效監(jiān)控 ,PLC 程序達(dá)到了控制要求 . 第五章 結(jié) 論 在本次課題設(shè)計(jì)中 ,機(jī)械手模型控制系統(tǒng)采用 PLC 進(jìn)行控制 ,大大提高了該系統(tǒng)的自 動化程度 ,減少了大量的中間繼電器 ,時(shí)間繼電器和硬件接線 ,提高了控制系統(tǒng)的可靠性 . 同時(shí) ,使用 PLC 進(jìn)行控制可方便更改生產(chǎn) 流程 ,增強(qiáng)控制功能 .通過本次設(shè)計(jì) ,可以根據(jù) 工件的變化及運(yùn)動流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù) ,實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的不同工作需求 , 機(jī)械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性 . 利用組態(tài)軟件 MCGS 對機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控 , 可以以最少的人員配置來加強(qiáng)對機(jī) 械手的管理 ,提供較為直觀 ,清晰 ,準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài) ,進(jìn)而為維修和故障診斷提供 多方面的可能性 ,充分提高系統(tǒng)的工作效率 .MCGS 是一種比較新穎的軟件 ,將 MCGS 應(yīng)用于機(jī)械手的自動控制對我來說是一次新的體驗(yàn) . 本文中介紹的機(jī) 29 械手模型控制系統(tǒng)對于教學(xué)有很好 的輔助作用 .機(jī)械手控制技術(shù)是一 項(xiàng)綜合型的技術(shù) ,機(jī)械手控制系統(tǒng)又是一個(gè)復(fù)雜的隨機(jī)系統(tǒng) ,本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手模型控制 系統(tǒng)與真正的機(jī)械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距 .由于對組態(tài)軟件 MCGS 掌握的不熟 練 ,軟件的一些功能沒有能應(yīng)用到監(jiān)控系統(tǒng)中 .另外 ,本文中的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)比較 簡單 ,還需要不斷改進(jìn)和加強(qiáng) . 參考文獻(xiàn) [1] 廖常初 .可編程序控制器應(yīng)用技術(shù) (第四版 ).重慶 :重慶大學(xué)出版社 ,2020,114 [2] 許志軍 .工業(yè)控制組態(tài)軟件及應(yīng)用 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 .2020,192198 [3] 王承義 .機(jī)械手及其應(yīng)用 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1981,1225 [4] 彭商賢 , 趙臣 , 張啟先 . 試論國內(nèi)外機(jī)器人機(jī)械學(xué)的發(fā)展趨向 [J], 機(jī)器人 , 1991, (3): 13 4853 [5] Saeed B. 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