碼垛機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)-免費(fèi)閱讀
【正文】 抓手與從動(dòng)四邊形的連接為銷軸連接 ,抓手 的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是由齒輪傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)的 ,故抓手與 四爪的連接簡(jiǎn)化為齒輪連接 ,四爪的收縮夾緊可簡(jiǎn)化為圓軸連接 . 運(yùn)動(dòng)分析 轉(zhuǎn)盤的運(yùn)動(dòng)分析如圖 181,182,183 圖 181轉(zhuǎn)盤 圖 182轉(zhuǎn)盤 圖 183轉(zhuǎn)盤 驅(qū)動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)分析如 191,192,193 圖 191驅(qū)動(dòng)臂 圖 192驅(qū)動(dòng)臂 圖 193驅(qū)動(dòng)臂 抓手的運(yùn)動(dòng)分析如圖 201,202,203 圖 201抓手 圖 202抓手 圖 203抓手 轉(zhuǎn)盤 /驅(qū)動(dòng)臂和抓手合成運(yùn)動(dòng)分析如圖 211,212,213,214 圖 211合成 圖 212合成 圖 213合成 圖 214合成 圖 215合成 綜上分析 ,結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì)是合理可行的 . 致 謝 本設(shè)計(jì)的完成是在我們的導(dǎo)師 老師的細(xì)心指導(dǎo)下進(jìn)行的。 Creo Parametric “機(jī)械設(shè)計(jì) ”模塊包括 “機(jī)械設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng) ”（運(yùn)動(dòng)仿真）和 “機(jī)械設(shè)計(jì)動(dòng)態(tài) ”（動(dòng)態(tài)分析）兩部分，使用 “機(jī)械設(shè)計(jì) ”分析功能，可在不考慮作用于系統(tǒng)上的力的情況下分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，并測(cè)量主體位置、速度和加速度。 分析： 打開(kāi) “分析 ”對(duì)話框，使用此對(duì)話框可添加、編輯、移除、復(fù)制或運(yùn)行分析。 阻尼器： 打開(kāi) “阻尼器 ”對(duì)話框，使用此對(duì)話框可定義阻尼器，也可編輯、移除或復(fù)制現(xiàn)有的阻尼器。也可以直接點(diǎn)擊快捷工具欄圖標(biāo)進(jìn)行操作。 動(dòng)態(tài)機(jī)構(gòu)仿真簡(jiǎn)介 在進(jìn)行機(jī)械設(shè)計(jì)時(shí)，建立模型后設(shè)計(jì)者往往需要通過(guò)虛擬的手段，在電腦上模擬所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)，來(lái)達(dá)到在虛擬的環(huán)境中 模擬現(xiàn)實(shí)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的目的。由圖 11可看出，系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用了模塊化的形式，且總體結(jié)構(gòu)采用了分布式控制結(jié)構(gòu) 。 如圖 3機(jī)器人 ： 圖 3機(jī)器人 主要技術(shù)參數(shù)如表 4 荷重 110 kg 到達(dá)距離 m 軸數(shù) 4 防護(hù)等級(jí) IP67 安裝 形式 落地 物理性質(zhì) 機(jī)器人底座尺寸 1007 720 mm 機(jī)器人重量 925 kg 性能（根據(jù) ISO 9283 標(biāo)準(zhǔn)測(cè)定） 重復(fù)定位精度（ RP） mm 重復(fù)循環(huán)精度（ RT） mm 結(jié)構(gòu)組成 底座為了到達(dá)很好的穩(wěn)定性由鋼結(jié)構(gòu)焊接而成，主要起到支撐機(jī)械臂的作用。當(dāng)然，最直接的運(yùn)行性能參數(shù)，還是各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)速度。如 ABB的IRB660— 180和 IRB 660— 250、 KUKA的 KR 100— 2 PA和 KR180— 2PA、 FUANC的 M一 410iB／ 160M一 410iB／ 30OKAWASAKI的 ZD130S和 ZD250S等。機(jī)器人末端工具法蘭的位置，通過(guò)控制 JT JT2和 JT3關(guān)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)；末端工具法蘭的姿態(tài)， 則通過(guò)控制 JT1和 JT4關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)保證；在腕部姿態(tài)的控制上，采用了獨(dú)特的結(jié)構(gòu)。 目前， ABB、 FANUC、 KUKA等主流機(jī)器人 廠家均擁有系列化的碼垛機(jī)器人產(chǎn)品，并壟斷了國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)；而在國(guó)內(nèi)，碼垛機(jī)器人的研究才剛剛起步，國(guó)產(chǎn)的、成熟的、產(chǎn)業(yè)化的碼垛機(jī)器人產(chǎn)品還未出 現(xiàn) 。 the experimental results show that the robot meets the objectives of the logistics automation requirements． Key Words： palletizing robot； machine design； motion analysis I 目 錄 緒 論 ................................................................................................................................. 1 第 1 章 碼垛機(jī)器人現(xiàn)狀研究 ............................................................................................... 2 引言 ....................................................................................................................... 2 結(jié)構(gòu)分析 ................................................................................................................ 2 本體性能研究 ....................................................................................
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