碼垛機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(文件)
【正文】 路 仿真模型建立 底座主要是焊接件 且主要起支撐作用 ,可簡(jiǎn)化為 主體 ,內(nèi)部連接形式均為焊接 . 轉(zhuǎn)盤(pán)與底座的連接形式通過(guò)齒輪傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)的 ,此部分連接可簡(jiǎn)化為齒輪連接 ,轉(zhuǎn)盤(pán)與驅(qū)動(dòng)四邊形和從動(dòng)四邊形的桿連接形式均定義為銷軸連接 . 驅(qū)動(dòng) /從動(dòng)四邊形的連接形式均為銷軸連接 。 參考文獻(xiàn) [1] 徐忠．離心式壓縮機(jī) [M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1988． [2] 侯曼西．工業(yè)汽輪機(jī) [M]．重慶：重慶大學(xué)出版社， 1995． [3] Compressor Controls Corporation． Series 3 Plus Anti—Surge Controller for Axial and Centrifugal Compressors[M]． Com—pressor Controls Corporation， 2021． [4] 黃鐘岳，王曉放．透平式壓縮機(jī) [M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2021． [5] MCLEISTER L． Compressor Anti— Surge Technology[M]． Woodward， 1997． [6] BENTLY Nevada Corporation． 3500 RACK Operation and ma— intenance Manual[M]． BENTLY Nevada Corporation， 1999． [7] SIEMENS． Simatic動(dòng)化系統(tǒng) S7400容錯(cuò)系統(tǒng) 使用手冊(cè)『 M]． SIEMENS， 2021 [8]李曉剛，劉晉浩．碼垛機(jī)器人的研究與應(yīng)用現(xiàn)狀、問(wèn)題及對(duì)策【 J]． 包裝工程， 2021， (3)： 96— 101． [9]胡洪國(guó)，高建華，楊汝清．碼垛技術(shù)綜述【 J】．組合機(jī)床與自動(dòng)化 加工技術(shù)， 2021， (6)： 79． [10]孫立寧．機(jī)器人技術(shù)國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r [J]．國(guó)內(nèi)外機(jī)電一體化 技術(shù)， 2021， (4)： 2941 。在每次設(shè)計(jì)遇到問(wèn)題時(shí)老師不辭辛苦的講解才使得我的設(shè)計(jì)順利的進(jìn)行?？纱_定在分析期間是否出現(xiàn)碰撞，并可使用脈沖測(cè)量定量由于碰撞而引起的動(dòng)量變化。和前者不同的是 “機(jī)械動(dòng)態(tài) ”分析包括多個(gè)建模圖元，其中包括彈簧、阻尼器、力 /力矩負(fù)荷以及重力。 軌跡曲線： 打開(kāi) “軌跡曲線 ”對(duì)話框，使用此對(duì)話框生成軌跡曲線或凸輪合成 曲線 除了這些主要的菜單和工具外。 回放 ：打開(kāi) “回放 ” 對(duì)話框，使用此對(duì)話框可回放分析運(yùn)行的結(jié)果。 質(zhì)量屬性： 打開(kāi) “質(zhì)量屬性 ”對(duì)話框，使用此對(duì)話框可指定零件的質(zhì)量屬性，也可指定組件的密度。 力 /扭矩： 打開(kāi) “力 /扭矩 ”(對(duì)話框，使用此對(duì)話框可定義力或扭矩。 伺服電動(dòng)機(jī)： 打開(kāi) “伺服電動(dòng)機(jī) ”對(duì)話框，使用此對(duì)話框可定義伺服電動(dòng)機(jī) ，也可編輯、移除或復(fù)制現(xiàn)有的伺服電動(dòng)機(jī)。 圖 14 由裝配環(huán)境進(jìn)入機(jī)構(gòu)環(huán)境圖 圖 15機(jī)構(gòu)模塊下的主界面圖 圖 16 機(jī)構(gòu)菜單 圖 17 模型樹(shù)菜單 如圖 17所示的 “機(jī)構(gòu) 樹(shù) ”工具欄圖標(biāo)和圖 16中下拉菜單各選項(xiàng)功能解釋如下： 連接軸設(shè)置：打開(kāi) “連接軸設(shè)置 ”對(duì)話框，使用此對(duì)話框可定義零參照、再生值以及連接軸的限制設(shè)置。系統(tǒng)進(jìn)入機(jī)構(gòu)模塊環(huán)境，呈現(xiàn)圖 15所示的機(jī)構(gòu)模塊主界面：菜單欄增加如圖所示的 “機(jī)構(gòu) ”下拉菜單，模型樹(shù)增加了如圖所示 “機(jī)構(gòu) ”一項(xiàng)內(nèi)容，窗口 上 邊出現(xiàn)如圖 16所示的工具欄圖標(biāo)。對(duì)于提高設(shè)計(jì)效率降低成本有很大的作用。 此外，在保存當(dāng)前的示教點(diǎn)特征值時(shí)，用一個(gè)結(jié)構(gòu)體來(lái)記錄數(shù)據(jù)。上位機(jī)采用普通工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，主要處理系統(tǒng)的監(jiān)控和作業(yè)管理，如示教盒控制、顯示服務(wù)、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、 I／ O控制等，根據(jù)使用者的命令和動(dòng)作程序語(yǔ)句的要求進(jìn)行軌跡規(guī)劃、插補(bǔ)運(yùn)算及坐標(biāo)變換 ，計(jì)算出各軸電機(jī)的位置，然 后向下一級(jí)各關(guān)節(jié)位置伺服系統(tǒng)傳送一次與設(shè)定點(diǎn)相應(yīng)的位置更新值，實(shí)現(xiàn)對(duì)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)和控制作用。 圖 7從動(dòng)四邊形機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 A 圖 8從動(dòng)四邊形 A 另一組從動(dòng)四邊 B是由驅(qū)動(dòng)四邊形的長(zhǎng)臂作為驅(qū)動(dòng)臂，如圖 9從動(dòng)四邊形機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 B,圖 10從動(dòng)四邊形 B。如圖 41底座： 圖 41底座 轉(zhuǎn)盤(pán)為機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)核心，有兩組伺服電機(jī)通過(guò)減速機(jī)齒輪驅(qū)動(dòng) 驅(qū)動(dòng)四邊形，一組伺服電機(jī)通過(guò)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)整個(gè)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)。 0． 5 mm以內(nèi)即可；在表 3里，碼垛機(jī)型 KR180— 2PA比通用機(jī)型 KR180— 2的重復(fù)定位精度明顯低了一個(gè)檔次。表 2列出了幾款機(jī)器人各個(gè)軸的最大運(yùn)動(dòng)速度，可作為本體設(shè)計(jì)的參考指標(biāo)；表 3中，各個(gè)軸逐一對(duì)比， KUKA的碼垛機(jī)型 KR180— 2PA比通用機(jī)型 KR180— 2的運(yùn)動(dòng)速度都要快，顯示了碼垛機(jī) 器人本體設(shè)計(jì)里運(yùn)動(dòng)性能的重要性。表 2中，數(shù)款機(jī)器人的最遠(yuǎn)到達(dá)距離，都約為 3 200 mm，而最大搬運(yùn)高度約為 3 000 mm。 工作空間 工作空間指機(jī)器人末端可在空間到達(dá)的最大范圍。 負(fù)載能力 負(fù)載總質(zhì)量表明了機(jī)器人搬運(yùn)重物的能力，它取決于機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸和驅(qū)動(dòng)容量，還與機(jī)器人的運(yùn)行速度有關(guān)。通過(guò)兩組平行四連
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