紅外避障機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)-免費(fèi)閱讀
【正文】 通過調(diào)節(jié)紅外的發(fā)射頻率，采集多個(gè)數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的準(zhǔn)確行走功能。紅外發(fā)射二極管的發(fā)射角度是有限的，為了使紅外發(fā)射二極管發(fā)射路徑接近直線，我們在紅外發(fā)射二極管上套上黑色絕緣管，使信號能更加準(zhǔn)確。)。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 } if(IR==39。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 } irDetectLeft=P1_2state()。 測試紅外發(fā)射探測器 用 P1_3 發(fā)送持續(xù) 1ms 的 的紅外光，如果紅外光被機(jī)器人路徑上的物體反射回來，紅外檢測器將給微控制器發(fā)送一個(gè)信號，讓它知道已經(jīng)檢測到反射回的紅外光。pulseCount=0。pulseCount=pulseCount1) { P1_1=1。 delay_nus(1500+pulseCount)。 P1_0=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 LM2940 也被成為“ 1A低漏失穩(wěn)壓器”， LM2940 的正電壓調(diào)節(jié)器具有源輸出電流 1A 能力和典型的 漏失的電壓，在整個(gè)溫度范圍最大不超過電壓為 1V。 我們選擇的是直流伺服電機(jī)（ servo motor ），伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。 圖 紅外發(fā)射與接收器電路圖 控制電路設(shè)計(jì) 控 制電路主要由 AT89S52 單片機(jī)構(gòu)成。這就 防止了普通光源像太陽光和室內(nèi)光對 IR 的干涉。 沈陽化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 第三章 硬件電路設(shè)計(jì) 7 圖 30 度半功率角輻射強(qiáng)度示意圖 紅外接收器的選擇 本次設(shè)計(jì)選用 HS38B，該器件特性：低功耗、高靈敏度、優(yōu)良的抗干擾能力。其主要應(yīng)用領(lǐng)域： 紅外遙控系統(tǒng)，紅外探測系統(tǒng)，紅外幕墻保安系統(tǒng)，磁帶、光盤監(jiān)測器，光電開關(guān) /光傳感器，主動(dòng)紅外夜視儀，電腦、手機(jī)等便攜設(shè)備的紅外數(shù)據(jù)傳輸 系統(tǒng)。以下就是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的 5個(gè)基本智能任務(wù)： (1)安裝紅外傳感器； (2)以探測周邊環(huán)境； (3)基于紅外傳感器信息做出決策； (4)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)（通過操作帶動(dòng)輪子旋轉(zhuǎn)的電機(jī)）； (5)與用 戶交換信息。另外， 3～ 5 μ m 波段熱像儀除具有全天候工作能力外，還具有透過霧、雨、雪進(jìn)行觀察的能力 [3]。我們的自動(dòng)避障小車就是自動(dòng)避障機(jī) 器人中的一類。伴隨的科技水平的提高，機(jī)器人的能夠使用的傳感器種類也越來越多，其中紅外線傳感器已經(jīng)成為機(jī)器人自動(dòng)行走和駕駛的重要部件。 關(guān)鍵詞 ： 紅外； 避障； 傳感器 沈陽化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 Abstract Abstract All bodies has its own infrared radiation characteristics. For studying the various objects of infrared radiation, people use ideal─absolute blackbody radiation body (hereinafter referred to as in bold) the benchmark. Can absorb all the incident radiation and not the reflection of the object is called in bold. Good absorber must have also been good radiation body, so the blackbody radiation efficiency is highest, the radiation rate than a 1. Any real objects of radiation emission quantity and the same temperature blackbody emission of quantity of launch than, called the object than radiation rate, its value is always less than 1. The object than radiation rate, and the material object types, characteristics, temperature, surface other factors, such as the wavelength. According to the topic request, we design a simple infrared obstacle avoidance of the car. The circuit design basically has the following four modules: sensor module (infrared transmitter and receiver), control module (AT89S52 devices), executive module (servo motor), power supply module. Sensor module mainly through to the left and right of the infrared sensor signal, respectively the collection, transfer to the control module. Control module to the acquisition of signal processing, make more the control after 沈陽化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 Abstract signals to execute module. The software design includes basic car to walk, walk, the bination of infrared obstacle avoidance program design, such as walking strategy improvement, through to the infrared signal processing to achieve the best car walk path. Cooperate with the right software design, the car can in the design of the track accurately and rapidly finish walking task. Keywords: infrared。沈陽化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 摘要 摘要 隨著紅外物理與技術(shù)的不斷發(fā)展 , 紅外探測技術(shù)已被廣泛地應(yīng)用于軍事、煤礦的安全生產(chǎn)等各個(gè)領(lǐng)域。 Obstacle avoidance。此系統(tǒng)是基于紅外傳感器的系統(tǒng)，即運(yùn)用紅外傳感器實(shí)現(xiàn)對前方障礙物的檢測。自動(dòng)避障小車可以作為地域探索機(jī)器人和緊急搶險(xiǎn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系 統(tǒng)，讓機(jī)器人在行進(jìn)中自動(dòng)避過障礙物。 紅外避障的發(fā)展 目前循跡機(jī)器人在多種行為沖突問題解決上尚存缺陷，且不能準(zhǔn)確識(shí)別 U 形等復(fù)雜障礙，沒有最優(yōu)避障路徑。 方案設(shè)計(jì) 本次設(shè)計(jì)分為傳感器模塊、控制模塊、執(zhí)行器模塊、電源模塊四個(gè)硬件模塊。 表 紅外發(fā)射二極管極限參數(shù) 參數(shù)名稱 符號 額定值 單位 正向電流 IFM 30～ 60 mA 正向脈沖電流（ 1） IFPM ～ 1 A 反向電壓 VR 5 V 耗散功率 PM 90 mW 工作溫度范圍 Top 25～ +80
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