【正文】 挫折是一份財(cái)富，經(jīng)歷是一份擁有。本次課程設(shè)計(jì)也鞏固和加深了我對(duì)數(shù)字邏輯與電子線路基本知識(shí)的理解，提高了綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)的能力，增強(qiáng)了根據(jù)課程需要選學(xué)參考資料、查閱手冊(cè)、圖表和文獻(xiàn)資料的自學(xué)能力。 第三周就是我們確定好了各自的課程設(shè)計(jì)選題后，開(kāi)始動(dòng)手實(shí)踐的時(shí)間。 }*/ for(j=0。 else address = 0xc0+y。 Delay_5Ms()。 LCM_E = 1。 LCM_E = 1。 } /* 函數(shù)名： Write_Command_ LCM ( ) 功 能： 對(duì) LCD 1602 寫(xiě)指令 */ void Write_Command_LCM(unsigned char WCLCM,BuysC) //BuysC 為 0 時(shí)忽略忙檢測(cè) { if (BuysC) Read_Status_LCM()。 WDLCM = WDLCM4。 LCM_RW = 0。 LCM_E = 1。 } void Delay_400Ms(void)//400ms 延時(shí) { unsigned char TempCycA = 5。 delay_nms(5)。 //等待接收端高電平，表示測(cè)量開(kāi)始 TR0 = 1。 //定義變量 count,x 為 16 位數(shù) int a,y。 //P2 的第 0x10 號(hào)端口狀態(tài) } 超聲波傳感器控制 在上一章中已經(jīng)介紹了超聲波傳感器的原理，接下來(lái)就是編寫(xiě) C 程序，來(lái)使用傳感器了。 //使 P1_0 端口發(fā)出低電平 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 13 紅外傳感器控制 本設(shè)計(jì)使用的是一種集成的紅外傳感器，在一塊較小的 PCB 上焊 有紅外線接收模塊和紅外發(fā)射模塊、 74HC00D 四與非門電路芯片 以及外圍電路 ，使用起來(lái)方便。 我們使用的是 360 度舵機(jī)，即為無(wú)角度限制，可以 360 度旋轉(zhuǎn)的舵機(jī)，通過(guò)脈沖寬度為 或 的脈沖信號(hào)來(lái)控制舵機(jī)正向或者 反向全速轉(zhuǎn)動(dòng)。安裝效果圖如下： 圖 最終效果圖 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 12 第 四 章 機(jī)器人控制程序設(shè)計(jì) 這章 將介紹各個(gè)模塊的程序 控制。 注意： JP2 和 JP2 不可同時(shí)使用。 注意事項(xiàng) 此模塊不宜帶電連接，如果要帶電連接，則先讓模塊的 GND 端先連接， 否則會(huì)影響 模 塊工作。 超聲波傳感器工作 原理 圖 超聲波傳感器 控制口發(fā)一個(gè) 10US 以上的高電平 ,就可以在接收口等待高電平輸出 .一有輸出就可以開(kāi)定時(shí)器計(jì)時(shí) ,當(dāng)此口變?yōu)榈碗娖綍r(shí)就可以讀定時(shí)器的值 ,此時(shí)就為此次測(cè)距的時(shí)間 ,方可算出距離 .如此不斷的周期測(cè) ,就可以達(dá)到你移動(dòng)測(cè)量的值了。 紅外 機(jī)器人 紅外機(jī)器人是以紅外傳感器來(lái) 實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的 檢測(cè)的。根據(jù)場(chǎng)地的設(shè)計(jì)，給小車安裝 QTI 循跡傳感器套件，以此檢測(cè)自身所處是否為場(chǎng)地內(nèi)的擂臺(tái)上，避免走出擂臺(tái)。在編譯方面，它也支持 IAR、 Keil 和 MATLAB 等多種編譯器。另外， AT89S52 可降至 0Hz 靜態(tài)邏輯操作，支持 2 種軟件可選 擇節(jié)電模式。 制作 條件 根據(jù)機(jī)器人擂臺(tái)的競(jìng)賽規(guī)則，以 中科歐鵬公司生產(chǎn) C51 單片機(jī) 為基礎(chǔ) ， 設(shè)計(jì)可應(yīng)用于擂臺(tái) 競(jìng)賽的攻擊型機(jī)器人的行為策略，設(shè)計(jì)具有競(jìng)爭(zhēng)力的總體比賽方案。基于 51 單片機(jī)設(shè)計(jì)的機(jī)器人能根據(jù)搖控接收模塊的信號(hào)來(lái)控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)及快慢，從而制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，并且機(jī)器人上的紅外測(cè)距傳感器還能判斷對(duì)手的方位?；贏T89C51 芯片的單片機(jī)與多種傳感器和舵機(jī)的組合設(shè)計(jì)成的擂臺(tái)小車就是一個(gè)嵌入式系統(tǒng)，通過(guò)傳感器檢測(cè)到的數(shù)據(jù)來(lái)做出判斷，以執(zhí)行各種命令，實(shí)現(xiàn)擂臺(tái)格斗的功能?；?AT89C51 芯片的單片機(jī)與多種傳感器和舵機(jī)的組合設(shè)計(jì)成的擂臺(tái)小車就是一個(gè)嵌入式系統(tǒng)，通過(guò)傳感器檢測(cè)到的數(shù)據(jù)來(lái)做出判斷，以執(zhí)行各種命令，實(shí)現(xiàn)擂臺(tái)格斗的功能。 能運(yùn)用所學(xué)專業(yè)知識(shí)對(duì)問(wèn)題加以分析和 求解 。 設(shè)計(jì)完成情況 30 20 按照要求完成設(shè)計(jì)內(nèi)容 ， 方案合理，功能完善 ，設(shè)計(jì)工作量飽滿 ， 能運(yùn)用專業(yè)知識(shí)和技能去發(fā)現(xiàn)與解決實(shí)際問(wèn)題。 所有學(xué)生必須參加綜合設(shè)計(jì)的答辯環(huán)節(jié)，凡不參加答辯者，其成績(jī)一律按不及格處理。答辯小組成員應(yīng)由 2 人及以上教師組成。 10 在設(shè)計(jì)過(guò)程中展現(xiàn)出了 較強(qiáng)的 學(xué)習(xí)能力 、 動(dòng)手實(shí)踐能力、 團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力 和 創(chuàng)新意識(shí) 。無(wú)抄襲現(xiàn)象 。傳感器是一種將非電量轉(zhuǎn)換為電量信號(hào)的檢測(cè)裝置，靈活的運(yùn)用它，可以賦予小車感知能力。傳感器是一種將非電量轉(zhuǎn)換為電量信號(hào)的檢測(cè)裝置，靈活的運(yùn)用它，可以賦予小車感知能力。 目的與意義 在社會(huì)不斷發(fā)展的今天，人們?cè)桨l(fā)的認(rèn)識(shí)到了機(jī)器人技術(shù)的重要性，促使著機(jī)器 人技術(shù)在不斷地改革和創(chuàng)新當(dāng)中，機(jī)器人的應(yīng)用也在各個(gè)領(lǐng)域取得了重大進(jìn)步，增加了可操 作性和實(shí)際性。 在進(jìn)攻、防守時(shí)機(jī)器人 用何 種速度和方式行進(jìn)，以及設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)和比賽程序?？臻e模式下， CPU 停止工作，允許 RAM 、 定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 4 第 二 章 機(jī)器人 設(shè)計(jì)方案 本章簡(jiǎn)要介紹 機(jī)器人 的設(shè)計(jì)原理以及方案。 第一步，為小車提供必要的功能函數(shù)，實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、 右轉(zhuǎn)。通過(guò)紅外信號(hào)的有無(wú)返回來(lái)判斷目標(biāo)是否被檢測(cè)到，在小車中的功能與聲納的用法相似，設(shè)計(jì)方案相同，在第三章中會(huì)介紹紅外傳感器的應(yīng)用，這里不做贅述。 控制方式 引腳定義：正面對(duì)傳感器，從左至右依次為 VCC、 Trig、 Echo、 GND 應(yīng)用方法： 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 7 (1)采用 IO 觸發(fā)測(cè)距，給至少 10us 的高電平信號(hào) 。測(cè)距時(shí)，被測(cè)物體的面積不少于 平方米且要盡量平整。 下面以 C51 驅(qū)動(dòng)顯示 LCD1602 的安裝方法為例說(shuō)明。 舵機(jī) 控制 圖 MG995 舵機(jī) 舵機(jī)（英文叫 Servo）：它由直流電機(jī)、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成的一套自動(dòng)控制系統(tǒng)。下面是以 C 語(yǔ)言編寫(xiě)的程序，控制單片機(jī)的特定端口發(fā)出脈沖信號(hào)。這塊傳感 器有三個(gè)引腳，其中兩個(gè)分別為 VCC 和 GND，另一個(gè) 為 SIG。根據(jù)它的原理得出， 需要用到計(jì)時(shí)器，所以在使用傳感器之前，需要先對(duì) C51 單片機(jī)的計(jì)時(shí)器（計(jì)數(shù)器）寄存器進(jìn)行初始化。 TL0 = 0。 //定時(shí)器 1 計(jì)時(shí)開(kāi)始， while (echo == 1)。 } int main(void) { int x。 unsigned int TempCycB。 LCM_Data = 0xff。 LCM_Data amp。 LCM_Data amp。 //根據(jù)需要檢測(cè)忙 LCM_RS = 0。 LCM_E = 0。 LCM_E = 0。 Write_Command_LCM(0x28,1)。 Write_Command_LCM(address,1)。jlength。這個(gè)實(shí)驗(yàn)最后要求是逐個(gè)驗(yàn)收，以確保同學(xué)們學(xué)習(xí)的質(zhì)量。然后深入研究，提出方案，對(duì)比后得出最終的可行方案。這次課程設(shè)計(jì)必將成為我人生旅途上一個(gè)非常美好的回憶！ 武漢工程大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計(jì) 報(bào)告 20 致 謝 這次課程設(shè)計(jì)取得的成功，首先要感謝老師不辭辛苦的為我們講解，對(duì)我們的提問(wèn)總是耐心的解答，總能給我們啟發(fā)，所以，在這里要謝謝我們敬愛(ài)的老師們！ 其次，我要感謝與我 共同努力的同學(xué)們，與我一起設(shè)計(jì)，與我一起面對(duì)挑戰(zhàn)，我們?cè)谝黄鹩懻搯?wèn)題并解決問(wèn)題，所以，沒(méi)有你們的 付出與幫助，怎會(huì)有我的成績(jī)呢？我們爭(zhēng)論過(guò)，疑惑過(guò)，但阻擋不了我們前行的步伐。我們每一個(gè)人永遠(yuǎn)不能滿足于現(xiàn)有的成就，人生就像在爬山，一座山峰的后面還有更高的山峰在等著你。而這次設(shè)計(jì)也正好鍛煉我們這一點(diǎn)，這也是非常寶貴的。不僅如此，我們?cè)诶蠋煹慕虒W(xué)過(guò)程中還學(xué)會(huì)了 LCD 液晶顯示器的原理和使用方式。 s++。 if( x == 0 ) address = 0x80+y。 Write_Command_LCM(0x28,0)。 LCM_E = 1。//傳輸高四位 LCM_E = 1。 //延時(shí) LCM_E = 0。 //延時(shí) LCM_E = 0。 //檢測(cè)忙 LCM_RS = 1。 LCM_RS = 0。 while(TempCyc)。 //轉(zhuǎn)換為距離 ,即 超聲波能傳播 1cm return x。 //置 P1_3 口為 0 whil