【正文】 感謝學(xué)長(zhǎng)對(duì)本項(xiàng)目的 全心 付出 以及 在我 遇到問(wèn)題時(shí)學(xué)長(zhǎng) 細(xì)心 的 解答 與幫助 ， 使我 在 學(xué)到專(zhuān)業(yè)課技術(shù) 的 同時(shí) 也學(xué)到了 許多其他方面 的知識(shí) ，為 我未來(lái)個(gè)人的學(xué)習(xí)與生活帶來(lái)了 很大 的幫助 。 最終 完成了生理數(shù)據(jù)的采集與傳輸功能，使 客戶(hù)端在遠(yuǎn)離使用者 的情況下了解到 使用者 的身體健康 狀況 ，并可做 進(jìn)一步的處理 。根據(jù) 研究背景與國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀， 研發(fā) 專(zhuān)門(mén)服務(wù)于空巢老人的移動(dòng)機(jī)器人 。 能夠 順利的完成藍(lán)牙主從模塊的配對(duì)，通過(guò)串口進(jìn)行 數(shù)據(jù) 的收集，利用 socket 通信技術(shù)將心率 數(shù)據(jù)發(fā)送到遠(yuǎn)程客戶(hù)端。 串口 每次 接收 八位 數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)類(lèi)型 為 兩個(gè) 十六進(jìn)制。 本章 簡(jiǎn)要介紹了交叉編譯 工具鏈 的建立，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)串口將藍(lán)牙 從 模塊傳輸?shù)男穆蕯?shù)據(jù)采集到移動(dòng)機(jī)器人本體 處理器上。當(dāng) 本次通信結(jié)束了， connect_fd 也會(huì) 結(jié)束。 代碼如下： if( (connect_fd = accept(socket_fd, (struct sockaddr*)NULL, NULL)) == 1){ printf(accept socket error: %s(errno: %d),strerror(errno),errno)。 Listen 函數(shù) 原型為 int listen(int sockfd, int backlog)。 第一個(gè)參數(shù)是 通過(guò) socket 函數(shù)創(chuàng)建的唯 標(biāo)識(shí)符 ，本代碼中 為 socket_fd。 = htons(DEFAULT_PORT)。 Type 指定 socket 通信的類(lèi) 型。 ARM 處理器相當(dāng)于服務(wù)器端，下面詳細(xì)講解服務(wù)器 端如何通過(guò) socket 通信向 遠(yuǎn)程 客戶(hù)端發(fā)送心率數(shù)據(jù)。 if(re==1) perror(read)。opt,B115200)。 if( fd == 1) return 1。 本 文選擇 在 虛擬機(jī)上 機(jī)上安裝 系統(tǒng) 作為 其解決方案 。此時(shí) ， 通過(guò) 模塊的 LED燈也可 直觀 的看到主模式以設(shè)置成功， 模塊 LED 均勻 快速閃爍。 返回 “+BAUD=8 OK”表示 設(shè)置成功， 設(shè)置 成功后 重新進(jìn)行 與 的 串口連接，將波特率調(diào)至 115200bps， 校驗(yàn)位 、停止位等設(shè)置保持不變。 用杜邦線 將模塊與 PC 機(jī) 串口對(duì)應(yīng)連接，串口 調(diào)試 助手 接收 緩沖區(qū)沒(méi)有任何反應(yīng)， 此時(shí) 在將 RXD 與TXD 引腳反接， 連接 正確 ， 串口將會(huì) 收到 一串信息 ， SLAVE 表示 模塊當(dāng)前處于 從 模塊 。本文最終構(gòu)建的交叉編譯工具鏈版本為 ，移植、剪裁、編譯的目標(biāo)板操作系統(tǒng)內(nèi)核版本為，在以上工作全部完成后，對(duì)網(wǎng)卡芯片的驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行編譯，最終獲得驅(qū)動(dòng)文件，加載驅(qū)動(dòng)文件，驅(qū)動(dòng)無(wú)線網(wǎng)卡正常工作同時(shí)禁用板載有線網(wǎng)卡避免沖突，再經(jīng)過(guò)簡(jiǎn) 圖 26 網(wǎng)卡 圖 Figure 26 wireless adapter 內(nèi)蒙古大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 第 9 頁(yè) 單的配置，無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接口搭建完成。 RXD 與 TXD 分別 為 接收數(shù)據(jù)和傳 送 數(shù)據(jù)引腳。 本文采用 Friendly ARM 公司的 micro2440 開(kāi)發(fā)板為信息處理模塊的實(shí)現(xiàn)硬件。 與此同時(shí) ，該模塊 采用主從一體式設(shè)計(jì)且支持軟硬件控制主從模式轉(zhuǎn)換，支持連接 7 個(gè)藍(lán)牙從設(shè)備。藍(lán)牙模塊的性能決定了傳輸數(shù)據(jù)的穩(wěn)定性 、 傳輸速率、效率及功耗等。 在 功耗方面，該單片機(jī) 具有 三種模式 相互 切換 ， 可以使功耗達(dá) 到最低 。 通過(guò) 以上分析， 可以 設(shè)計(jì)出系統(tǒng)的總體框圖 ： 由 圖可知， 本系統(tǒng)工作 流程 可 分為兩個(gè)階段， 第一階段是心電 模塊 采集 老人 心率 數(shù) 圖 21 系統(tǒng)總體 框圖 Figure 21 system overall block 內(nèi)蒙古大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 第 4 頁(yè) 據(jù) 。 各種 近距離無(wú)線通信技術(shù)都有其 自己 的特點(diǎn) 。 本章 小結(jié) 本章主要 說(shuō)明本課題 研究 背景和國(guó)內(nèi) 外 現(xiàn)狀，并依據(jù)以上兩點(diǎn) 確定 立項(xiàng)原因。 而 專(zhuān)為老人服務(wù)的機(jī)器人還沒(méi)有 出現(xiàn) 在市場(chǎng)上。 在 國(guó)內(nèi)，各研究機(jī)構(gòu) 對(duì) 機(jī)器人的 研究 也 在日益走向成熟。這些使 他們的身體狀況和 心里 狀況都存在著一系列的問(wèn)題。 innovative project Remote emptynesters service robot based on MIF , the number of which is 20xx10126025. This project aims to design a special mobile robot to serve the emptynesters. The robot based on multisensor information fusion technology takes mobile robot as the platform, makes the intelligent cleaning service and monitoring, recording, sorting out the old man’s physiological data, and monitoring the old man’s live together. The project not only helps emptynesters clean the room, but also uses the wearable device to collect physiological data and send the data to remote children, which provides the elders’ physiological data for children. Children client can record and archive the elder’s physiological data detected so as to analyze and predict their health. At the same time, video equipment on the robot can monitor the elderly’s living conditions in real time, and alarm automatically if it detects abnormal situations, which provides security for the elderly at home. The project serving for the emptynest old men39。完成以上 步驟后 ， 通過(guò) 網(wǎng)絡(luò) 編程 將 心率 數(shù)據(jù) 發(fā)送到 遠(yuǎn)程 子女客戶(hù)端。 項(xiàng)目 旨 在于 設(shè)計(jì) 一個(gè)專(zhuān)門(mén)服務(wù)于空巢老人的 移動(dòng)機(jī)器人。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 基于 Bluetooth 和 WiFi 生理數(shù)據(jù)采集的 設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn) 內(nèi)蒙古大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū) 本 學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門(mén)或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。 該機(jī)器人 基于 多傳感器信息融合技術(shù)， 以 移動(dòng)機(jī)器人為 平臺(tái) ， 將智能衛(wèi)生打掃服務(wù) 與 監(jiān)測(cè)、記錄、整理老人生理指標(biāo)， 監(jiān)護(hù)老人生活狀況等 功能 結(jié)合在一起。 本 項(xiàng)目用 到 的 核心 技術(shù)包括嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì) 及 框架的搭建 、 設(shè)備 驅(qū)動(dòng) 分析 與 移 植 、藍(lán)牙 通信 技術(shù)、 藍(lán)牙模塊配置 和連接 、網(wǎng)絡(luò)編程 、串口通信技術(shù) 等 。s daily life not only provides convenience but also solves the problem that children in remote cannot take care of their parents. This paper mainly uses the wearable device to collect physiological data, and sends the data to the remote children client for statistics and archiving, which is based on the mobile robot platform. First of all, we use ECG data acquisition module to collect the heart rate, and then send the data to the mobile robot ontology via wireless serial port access constructed by Bluetooth masterslave module, after that, ARM9 processor processes the heart rate data simply. After pleting the above steps, heart rate data is sent to the remote children client by the work programming. The core technology of this project includes design and construction of embedded system, analysis and transplantation of the device driver, Bluetooth munication technology, configuration and connection of Bluetooth module, work 內(nèi)蒙古大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) programming, A serial port munication technology and so on. This paper made an experiment on the designed robot equipment. We match the Bluetooth master module with the slave one and collect data on mobile robot processor via a serial port munication technology. The system can plete its intended function. And successfully plete pairing Bluetooth masterslave module and collect ECG data through a serial port. Then the system sent heart rate data to the remote client using socket technology. Experiment process and results can be found in chapter 4. Keywords： Bluetooth