【正文】 個 ； 第四個參數(shù) 一般 設(shè) 置為 0。以便 在 后續(xù)對系統(tǒng)進行 改進 。 (2)對 ARM 處理器 中 程序 進行測試 。 由于本 系統(tǒng)只是項目中的一部分，對數(shù)據(jù)的整理與分析，以及心 圖的繪制 由 項目組另一名成員完成。首先 是 完成 心電模塊采集使用者的心率數(shù)據(jù) 。 通過 對 本 項目 的開發(fā) ，讓 我 學習 到了如何進行嵌入式系統(tǒng)設(shè)計開發(fā) 。 內(nèi)蒙古大學本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計 ) 第 22 頁 參考文獻 [1] 陳 方紅． 老齡化 社會背景下社會主義社會保障制度構(gòu)建 [D] ． 天津 師范大學 ， 20xx． [2] 閻允 鴻 ． 基于 DSP 的直流電機控制系統(tǒng)在仿人機器 人中的應用研究 [D]． 上海 交通大學， 20xx． [3] 王 唯祥． 基 Robocup3D 仿真系統(tǒng)仿人機器人行走及步態(tài)規(guī)劃研究 [D]． 安徽 大學，20xx． [4] 程 寧波． 基于 GSM 和 ARM 的家庭服務移動機器人控制系統(tǒng)設(shè)計 [D]． 哈爾濱 理工大學， 20xx． [5] 李鑫、 向平 . 嵌入式 遠程心電數(shù)據(jù)傳輸設(shè)計 .機械 與電子 ,20xx,12 [6] 馬 忠海 、 馬廣云 . ARM 嵌入式處理器結(jié)構(gòu)與應用基礎(chǔ) .北京 航空航天大學出版社 ,20xx,1。 對于 本 系統(tǒng) 的開發(fā)和 論文 的寫作，要感謝很對人對我的幫助和支持。 通過 兩個藍牙 模塊 完成 了心 率 數(shù)據(jù)由手環(huán)發(fā)送到移動機器人平臺上， 并編寫ARM 端串口接收程序順利接收 心率 數(shù)據(jù)。并 對 系統(tǒng) 整體進行 分析 ，指明 系統(tǒng) 存在 的一些問題等。 遠程 客戶端接收數(shù)據(jù)如圖 52 客戶端 接收圖所示。 下面 主要進行對 藍牙模塊采集數(shù)據(jù) 功能 以及通過 網(wǎng)絡(luò) 通信將心 率 數(shù)據(jù)發(fā)送到 遠程 客戶端進行測試 實驗 。關(guān)閉 socket 連接后將 結(jié)束 本次 的 socket 通信。有三個參數(shù)。本 代碼 中將其設(shè)為 10 個。 代碼 如下： if( listen(socket_fd, 10) == 1){ printf(listen socket error: %s(errno: %d)\n,strerror(errno),errno)。 } Bind 函數(shù)原型為 int bind(int sockfd, const struct sockaddr *addr, socklen_t addrlen)。servaddr, 0, sizeof(servaddr))。它 創(chuàng)建一個 socket描述符，唯一標識一個 socket。 同時 ，對使用者的基本 健康 狀況進行 收集 和建檔，產(chǎn)生一個長時間的 健康 監(jiān)控檔案，為使用者提供長期有效的健康指導，也為日后的 醫(yī)療 就診提供幫助。第三個 參數(shù) 通常 設(shè)置為 1。設(shè)置波特率 代碼如下 ： Cfsetispeed (amp。 首先定義 char 類型指針 rbuf 用于 接收 由 串口發(fā)送過來的 心率 數(shù)據(jù)。重新打開 開關(guān)，主設(shè)備自動搜索 從 設(shè)備并建立連接 ，藍牙透傳模塊 為 心電手環(huán)與移動機器人 搭建 起了無線傳輸通道，傳輸通過無線串口進行。 LED 燈閃爍方式 對應 于 藍牙模塊 相應 的 狀態(tài)及 模式見 表 狀態(tài) 對應表 。具體查詢修改 的 實現(xiàn)如圖 32 圖。 可以 通過 PC 機 串口和BC04B 藍牙 模塊 進行通信 。 無線 網(wǎng)卡 連接 由于 S3C2440 上已經(jīng)安裝了操作系統(tǒng)，這為我們使用 TLWN823N 提供了便利，但TPLINK 公司并沒有提供該款網(wǎng)卡在 Linux 系統(tǒng)下的驅(qū)動程序，要想順利使用該網(wǎng)卡必須首先解決驅(qū)動問題。 圖 24 移動 機器人圖 Figure 24 mobile robot 內(nèi)蒙古大學本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計 ) 第 7 頁 硬件 實現(xiàn) 藍牙模塊 連接 藍牙 主模塊用于接收從模塊發(fā)送的數(shù)據(jù) ,連接 在 micro2440 開發(fā)板 的 串口 3 上 ,該 串口輸出 TTL 信號。 無線網(wǎng)卡 選型 為實現(xiàn)無線網(wǎng)絡(luò)接口，本文選用 TPLINK 公司 的 TLWN823N 無線網(wǎng)卡作為解決方案。 該 模塊使用的芯片是英國 CSR 公司 的 BlueCore4Ext。 與此同時 ，該設(shè)計可以 讓 單片機輕松的采集到輸出的信號， 這 使 得選用 的處理器與 其 更好 的配合。 所以，心電 模塊 選型上要在保證心電信號穩(wěn)定性的 前提 下 適合 穿戴 。 移動 機器人需要 將 老人 心率 數(shù)據(jù)發(fā) 送到 子女客戶端 ， 因為子女 通常不在家 中，所以 子女 客戶端要 接收到心率數(shù)據(jù)需要 網(wǎng)絡(luò) 通信。 為此 本系統(tǒng)在手環(huán)與移動機器人 之間 通信設(shè)計上 優(yōu)先 選擇近距離 無線 通信技術(shù)。 (2)搭建 交叉編譯環(huán)境， 在 機器人本體上 (ARM 處理器 )使用 串口通信方式，編寫串口通信程序 收集心率數(shù)據(jù) 并 進行 簡單的 處理。 類似 的機器人哈爾濱工業(yè)大學也 開發(fā) 了一個。 其他 一些公司像法國的 Aldebaran Robotics 公司 、 日本的 索尼公司 等也 在機器人研究方面有 較 深的研究 。 因此對于我國這樣一個人口老齡化嚴重的大國，老年人的贍養(yǎng)監(jiān)護工作顯得尤為繁重。 能夠 順利的完成藍牙主從模塊的配對，通過串口進行 數(shù)據(jù) 的收集 心電 數(shù)據(jù)，利用 socket 通信技術(shù)將心率數(shù)據(jù)發(fā)送到遠程客戶端。該項目 在 為空巢 老人的日常生活提供了方便的 同時 也 解決了子女身處異地無法監(jiān)護老人的難題。 ：任務書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復印件）。 作者簽名： 日 期： 內(nèi)蒙古大學本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計 ) 學位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。 作 者 簽 名： 日 期： 指導教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明 本人完全了解 大學關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務；學?？梢圆捎糜坝　⒖s印、數(shù)字化或其它復制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下 ，學校可以公布論文的部分或全部內(nèi)容。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導師簽名： 日期： 年 月 日 內(nèi)蒙古大學本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計 ) 注 意 事 項 （論文）的內(nèi)容包括： 1）封面（按教務處制定的標準封 面格式制作） 2）原創(chuàng)性聲明 3）中文摘要（ 300 字左右）、關(guān)鍵詞 4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入） 6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論 7）參考文獻 8）致謝 9）附錄（對論文支持必要時） ：理工類設(shè)計（論文）正文字數(shù)不少于 1 萬字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字數(shù)不少于 萬字。 與此 同時，利用攝像設(shè)備 對 老人生活 狀況 進行實時監(jiān)測， 并在異常狀況下自動報警 ， 為老人在家中提供安全保障 。 系統(tǒng) 已能 完成 其預定 功能。 根據(jù) 相關(guān)單位調(diào)查數(shù)據(jù)顯示，20xx 年 末，我國 超過 60 歲 的老人有 億，到了 20xx 年 人數(shù)會 超過 2 億并且 還會持續(xù) 增長 ， 直到 2050 年 我國 60 歲 以上老人數(shù)會達到最高值 億 [1]。 取得 較大成就的當屬日本本田 公司 ，該 公司在 20xx 年 研制成功 了 一款仿人機器人，名字叫做 ASIMO，該機器人 是 到目前為止世界上最 先進 的 仿人 行走機器人 [2]。 這 款機器人 具有 自行行走 和 自主避障等一系列功能， 并 能夠 進行 對環(huán)境的安保報警工作 。 完成 藍牙主從模塊配對 連接 等工作。與此同時 ，手環(huán)與移動機器人是分離的。所以 ， 本 系統(tǒng)選用 藍牙技術(shù)進行移動機器人與 心電 手環(huán)之間的通信。 硬件 選型 心電 模塊的選擇 由于 考慮到心電模塊要穿戴到空巢老人手腕上 。因為該芯片本身 集成 了 一些 先進 設(shè)備 ，可以自動濾去噪聲 或是 放大微弱的生物電信號， 所以 對其 采集數(shù)據(jù) 的準確性 能夠 得到一定的保證。 本 項目 選擇 BLKMDBC04B藍牙 模塊 為 主 模塊 作為 其解決方案。 該模塊 設(shè)計時為了滿足于袖珍設(shè)備的使用 ， 封裝盡可能達到最小， 只有 ** 大小 ， 滿足 心電手環(huán) 對 體積 的要求。此外，核心板還引出56Pin 作為 GPIO 接口并提 50PinLCD/CAMERA 接口與 56Pin 的系統(tǒng)總線接口，為我們對外進行擴展提供了充足的空間 [5]。 具體連線 方式 如圖 25 藍牙 模塊連接 圖 。 內(nèi)蒙古大學本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計 ) 第 10 頁 第 三 章 系統(tǒng)軟件 設(shè)計與實現(xiàn) 藍牙 模塊 通信 設(shè)置 連接 測試 藍牙 通信模塊連接好以后 可以通過發(fā)送 AT 指令測試模塊 是否連接正確 ， 能否正常通信，以及設(shè)置 主從 模塊、 波特率、 以及查詢模塊名稱等。 返回 “OK”表示 修改成功。輸入 “AT+ROLE”查詢 當前模式 ，返回 “ROLE=0”表示 當前模式為從模式 ， 也可根據(jù) 模塊 上 LED 等閃爍方式 確定 藍牙模塊狀態(tài) ， LED 燈均勻慢速閃爍 表示 當前模式為從模式。 設(shè)置 結(jié)束后便可將模塊重新連接到相應的位置。 串口 接收數(shù)據(jù) 藍牙 主從模塊配對連接后，形成無線串口通路，下面介紹串口接收 心電 數(shù)據(jù)具體 實現(xiàn) 方式及實現(xiàn)代碼。雖然相對低 波特率 功耗 較大，考慮到系統(tǒng) 屬于 醫(yī)療設(shè)備， 為了 保證系統(tǒng) 的高效工作 。 第二個 參數(shù) 是char 類型指針，用于存放接收到的數(shù)據(jù) 。 接 收到數(shù)據(jù)后對數(shù)據(jù)進行簡單處理，通過網(wǎng)絡(luò)編程發(fā)送到 遠程 客戶端 ， 客戶端 對 數(shù)據(jù) 進行篩選和判斷，正確識別使用者的健康 狀態(tài) 。 } Socket函數(shù) 原型 為 int socket(int domain, int type, int protocol)。 代碼 如下： memset(amp。 exit(0)。 第四步 ： 監(jiān)聽 是否有客戶端連接 。 第二 個 參 數(shù) 是 設(shè)置 有 多少個 socket 可以 排隊連接 。 Accept函數(shù) 原型 為 int accept(int sockfd, struct sockaddr *addr, socklen_t *addrlen)。 第七部 ：關(guān)閉 socket 連接 代碼 如下： close(fd)。因為 心電 測試模塊是 購買 已成型設(shè)備 ， 心電 采集模塊 AD8232 芯片 穩(wěn)定性 極佳 ，但是對于 其內(nèi)部精確度等 的 調(diào)節(jié)工作 目前還 無法完成。 運行程序， ARM 端發(fā)送數(shù)據(jù) 如圖 52 服務器 發(fā)送數(shù)據(jù) 圖 。 本章 小結(jié) 本 章 主要 對系統(tǒng)整體功能進行 現(xiàn)場 測試實驗，通過 圖片 生動形象的顯示給讀者測試結(jié)果 。 首先 是 完成 藍牙 主從模塊 的 設(shè)置工作，然后 分別 連接到 ARM 處理器和心電手環(huán)上。 從 開始 的 收集 國內(nèi)外信息和資料 、 立項 ， 到后來的 項目 結(jié)題 ，讓 我 了解到嵌入式 系統(tǒng) 開發(fā) 的 全過程。3065． [7] 宋 寶華 . Linux 設(shè)備 驅(qū)動開發(fā)詳解 .人民 郵電出版社 ,20xx．