【正文】 統(tǒng) 整體 實(shí)現(xiàn) 后， 需要 對(duì)系統(tǒng)的 功 能、 傳輸速度等進(jìn)行測(cè)試。 } Accept 函數(shù)用于接收客戶(hù)端 所 發(fā)送的請(qǐng)求， 本 代碼中將返回?cái)?shù)據(jù)保存到 connect_fd中。 第二個(gè) 參數(shù)是 協(xié)議 地址結(jié)構(gòu) 的 指針 。 第二步 ： 設(shè)置 IP 和 端口 。 心電 數(shù)據(jù) 格式為 每 幀 有 十 個(gè)十六 進(jìn)制數(shù)據(jù)，其中幀頭為 EE，幀尾為 FF， 中間剩余 六 個(gè) 十六進(jìn)制數(shù) 。 } 內(nèi)蒙古大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 第 15 頁(yè) 設(shè)置 串口波特率為 115200bps， 波特率是串口通信 時(shí) 的速率 。 主模塊能夠主動(dòng)搜索并發(fā)起連接， 但是 不能被其他藍(lán)牙設(shè)備搜索到；從設(shè)備只能被搜索到，只能被動(dòng)連接 而 不能主動(dòng)搜索。 確認(rèn)正常 工作狀態(tài)后 ，此時(shí) 在對(duì)話(huà)框內(nèi)輸入 AT 指令 ，并敲擊回車(chē)換行鍵， 確定 光 圖 31 串口 通信確認(rèn) 圖 Figure 31 serial munication confirm 內(nèi)蒙古大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 第 11 頁(yè) 標(biāo)在下一行，點(diǎn) 發(fā)送 數(shù)據(jù) 會(huì) 返回 OK 值 。 SET 可 作為硬件主從設(shè)置口， SET 引腳接 電壓 時(shí) 模塊為主模塊， 懸空 或接GND 模塊為從模塊。選用 HM06 模塊 作為從模塊 。 而該 單片機(jī) 剛好 滿(mǎn)足可穿戴設(shè)備對(duì) 功耗 方面 的要求。 在各種 通信技術(shù)中，藍(lán)牙技術(shù) 被廣泛 應(yīng)用于各種設(shè)備之間，并且技術(shù)成熟。 本論文 主要 研究 機(jī)器人 如何采集老人生理數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)發(fā)送到 遠(yuǎn)程 子女客戶(hù)端 。 國(guó)內(nèi)外 發(fā)展現(xiàn)狀 隨著 科學(xué)技術(shù)的日新月異， 機(jī)器人 的研究技術(shù)越發(fā)走向成熟。 本 論文利用所設(shè)計(jì)的機(jī)器人設(shè)備進(jìn)行實(shí)際實(shí)驗(yàn) 。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。 首先 是 利用心電采集 模塊采集 心率 數(shù)據(jù)， 然后 將 數(shù)據(jù) 通過(guò)藍(lán)牙主從 模塊 搭建 的 無(wú)線(xiàn)串口 通路 發(fā)送到 移動(dòng) 機(jī)器人 本體 上 ，之后在 ARM9 處理器 對(duì) 心率 數(shù)據(jù) 進(jìn)行 簡(jiǎn)單的處理 。又 由于 無(wú)法 及時(shí) 的與子女溝通 ， 所以 倍感孤獨(dú)。 目前 ， 國(guó)內(nèi)外 設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā) 服務(wù) 于日常生 活 的機(jī)器人主要有 以下 幾種， 其中 包括 清潔 機(jī) 內(nèi)蒙古大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 第 2 頁(yè) 器人、 娛樂(lè) 機(jī)器人、 安防 機(jī)器人 等 。 如今應(yīng)用較為廣泛 的 近 距離 無(wú)線(xiàn) 通信技術(shù) 有藍(lán)牙 技術(shù)、 WiFi、 IrDA 技術(shù) 、 ZigBee 技術(shù)等。 該 單片機(jī) 計(jì)算 處理數(shù)據(jù)能力 比 8 位 和 16 位 單片機(jī) 強(qiáng)很多， 并且處理 代碼效率 更高 。 該 模塊 除了 具有研發(fā)成本低、 體積小 巧的特 點(diǎn) 外， 模塊 的功耗 也 很低并且收發(fā)十分靈敏。 VCC 為電源引腳， 工作 電壓為 5V。 打開(kāi) 串口調(diào)試助手， 選擇 相應(yīng)的 串口 號(hào) ， 設(shè)置波特率為 9600bps， 校驗(yàn)位 為無(wú)校驗(yàn)位，停止位為 1 位 。 設(shè)置 如圖 34 圖。 perror (open /dev/ttySAC3)。 re=read(fd,rbuf,1)。 第一個(gè)參數(shù) 表示協(xié)議族，其 決定了 socket的地址類(lèi)型， AF_INET 表示 使用 ipv4 協(xié)議 地址 與 端口號(hào)的組合。 Bind 函數(shù) 有三個(gè)參數(shù) 。 第五步： 接收連接請(qǐng)求。 藍(lán)牙 串口 模塊通過(guò) AT 指 令 建立 連 接通路，設(shè)置 主從模式 、 模塊名稱(chēng)、傳輸波特率等 ， 并且 完成 主從模塊的正確 配對(duì) 連接。 分析 依據(jù) 測(cè)試 實(shí)驗(yàn) ，系統(tǒng) 已能 完成 其 主要 功能。在無(wú)線(xiàn) 網(wǎng)絡(luò) 的 基礎(chǔ)上 利用 socket 通信技術(shù) 將心率 數(shù)據(jù)發(fā)送到了遠(yuǎn)程子女客戶(hù)端 。 之后 還要感謝《 基于 MIF 遠(yuǎn)程空巢老人服務(wù)型機(jī)器人》 項(xiàng)目 小組的其他 成員 們，沒(méi)有你們共同的努力是無(wú)法完成本項(xiàng)目的， 感謝你們?yōu)?本項(xiàng)目付出的努力，是 你們讓我 知道 了 什么 是團(tuán)隊(duì)合作以及 團(tuán)隊(duì) 合作的重要性。 而 本 文主要 研究 通過(guò) 心電 手環(huán)采集老人的生理數(shù)據(jù)， 并 以移動(dòng)機(jī)器人為平臺(tái)將老人生理數(shù)據(jù)發(fā)送 到子女 客戶(hù)端。 接收 到 的 數(shù)據(jù)如圖 51 圖 。 第六步 ： 發(fā)送 之前 通過(guò)串口 接收到的 由 心電模塊傳過(guò)來(lái)的 心率 數(shù)據(jù)。該 函數(shù) 共 有兩個(gè)參數(shù) 。 第三步 ： 將具體的 本地 地址與 socket 進(jìn)行綁定。 第一步： 初始化 Socket。 在 main 函數(shù)中調(diào)用 open_serial()函數(shù) 打開(kāi)串口 3，定義 int 類(lèi)型變量 retv 用于保存串口 read()函數(shù)的返回值。具 體 安裝 過(guò)程 不 在詳 述。 連接成功， 串口 將會(huì) 收 到一串信息， 輸入 “AT”， 返回 “OK”值。 本章 小結(jié) 本章主要講述本 系統(tǒng) 旨在 服務(wù)于 空巢 老人 這一目的 ，并 以此對(duì)系統(tǒng) 實(shí)現(xiàn)需要 使用的主要技術(shù) 選擇 上進(jìn)行了分析 ；對(duì) 系統(tǒng)總體 設(shè)計(jì) 思想 進(jìn)行 了描述， 并根據(jù)系統(tǒng) 設(shè)計(jì)思想設(shè)計(jì) 出系統(tǒng)的總體框圖，為后續(xù)詳細(xì)設(shè)計(jì)打下基礎(chǔ)。Micro2440 采用核心板 +擴(kuò)展底板的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，其核心板其實(shí)是一個(gè)最小系統(tǒng)板，采用六層 PCB 板設(shè)計(jì)，利用等長(zhǎng)布線(xiàn)的方式滿(mǎn)足信號(hào)的完整性需求，保證了信息處理時(shí)的穩(wěn)定性。 藍(lán)牙模塊 需要 主從模塊 兩個(gè)，需要 設(shè)置 波特 率 、 主從模式 等相應(yīng)參數(shù) 。 藍(lán)牙 從 模塊將數(shù)據(jù)發(fā)送到 移動(dòng) 機(jī)器人藍(lán)牙 主 模塊上。 于此同時(shí) ， 簡(jiǎn)要說(shuō)明本文研究的內(nèi)容 以及 將要開(kāi)展的幾方面工作。 在追求 高端的同時(shí)似乎更加注重了實(shí)用性的特點(diǎn)。s daily life not only provides convenience but also solves the problem that children in remote cannot take care of their parents. This paper mainly uses the wearable device to collect physiological data, and sends the data to the remote children client for statistics and archiving, which is based on the mobile robot platform. First of all, we use ECG data acquisition module to collect the heart rate, and then send the data to the mobile robot ontology via wireless serial port access constructed by Bluetooth masterslave module, after that, ARM9 processor processes the heart rate data simply. After pleting the above steps, heart rate data is sent to the remote children client by the work programming. The core technology of this project includes design and construction of embedded system, analysis and transplantation of the device driver, Bluetooth munication technology, configuration and connection of Bluetooth module, work 內(nèi)蒙古大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) programming, A serial port munication technology and so on. This paper made an experiment on the designed robot equipment. We match the Bluetooth master module with the slave one and collect data on mobile robot processor via a serial port munication technology. The system can plete its intended function. And successfully plete pairing Bluetooth masterslave module and collect ECG data through a serial port. Then the system sent heart rate data to the remote client using socket technology. Experiment process and results can be found in chapter 4. Keywords： Bluetooth munication, ARM9, Heart rate data, Network Programming 內(nèi)蒙古大學(xué)本科畢業(yè) 論文 (設(shè)計(jì) ) 目 錄 第一章 緒論 .............................................................................................................................. 1 論文選題背景 .............................................................................................................. 1 國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 .......................................................................................................... 1 論文主要研究?jī)?nèi)容 ...................................................................................................... 2 本章小結(jié) ...................................................................................................................... 2 第二章 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)及硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) .............................................................................. 3 系統(tǒng)分析設(shè)計(jì) ............................................................................................................. 3 硬件選型 ....................................................................................................................