川教版信息技術(shù)九下第10課軌跡機(jī)器人ppt課件-免費(fèi)閱讀
【正文】 可以給出：首末兩點(diǎn)的力、速度和加速度的要求； 插值依據(jù)：關(guān)節(jié)位移、速度、加速度連續(xù)性；關(guān)節(jié)變量的容許范圍等。 (2)計(jì)算總的圓心角 ?=?1+?2: ? ?? ?? ?? ?22 2 21 2 1 2 122 2 22 3 2 3 2a r c c os ( ) 2 / 2a r c c os ( ) 2 / 2X X Y Y R RX X Y Y R R????? ? ? ? ???? ? ? ? ?(3) ts時(shí)間內(nèi)角位移量： ??=tsv/R， (4) 總插補(bǔ)步數(shù) (取整數(shù) )： N = ? /?? + 1 1 c os( ) c os c os si n si n c os si ni i i i i iX R R R X Y? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?1 si n( ) si n c os c os si n c os si ni i i i i iY R R R Y X? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?111c os sinc os sini i ii i iiiX X YY Y X????? ? ????? ? ? ? ??? ? ? ? ??? ? ??式中： Xi=R cos?i； Yi=Rsin? i。 直線插補(bǔ) 直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)是機(jī)器人系統(tǒng)中的基本插補(bǔ)算法。 連續(xù)軌跡控制 (CP控制 )：有路徑約束，要對(duì)路徑進(jìn)行設(shè)計(jì)。 （ 2）軌跡的點(diǎn)：包含位置和
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