川教版信息技術(shù)九下第10課軌跡機(jī)器人ppt課件(完整版)
【正文】 點(diǎn)位控制 (PTP控制 )：只要求起終點(diǎn)位姿，沒(méi)有路徑約束。 軌跡規(guī)劃：將手部運(yùn)動(dòng)軌跡換算成關(guān)節(jié)空間； 對(duì)關(guān)節(jié)空間進(jìn)行插值。 軌跡規(guī)劃涉及的主要問(wèn)題 軌跡規(guī)劃一般過(guò)程： (1) 作業(yè)描述：（用示教方法）給出軌跡上的若干個(gè)結(jié)點(diǎn)。 (2) 各關(guān)節(jié)最大加速度限制 CP (1) 在空間插補(bǔ)點(diǎn)間進(jìn)行關(guān)節(jié)定時(shí)插補(bǔ)。 設(shè) v為要求的沿直線運(yùn)動(dòng)的速度； ts為插補(bǔ)時(shí)間間隔。 (3) 把該點(diǎn)的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)變?yōu)榛A(chǔ)坐標(biāo)系下的值。 ? ? 2 3 4 50 1 2 3 4 5t a a t a t a t a t a t? ? ? ? ? ? ?四、用拋物線過(guò)渡的線性插值 機(jī)器人手部路徑的軌跡規(guī)劃 作業(yè)的描述 機(jī)器人手部路徑的軌跡規(guī)劃 作業(yè)的描述 結(jié)點(diǎn) P0 P1 P2 P2 運(yùn)動(dòng) INIT MOVE MOVE GRASP 目標(biāo) 原始 接近螺栓 到達(dá) 抓住 機(jī)器人手部路徑的軌跡規(guī)劃 作業(yè)的描述 P3 P4 P5 P5 P6 MOVE MOVE MOVE RELEASE MOVE 提升 接近托架 插入孔中 松夾 移開(kāi) 。約需幾毫秒。 求各軌跡中間點(diǎn) (插補(bǔ)點(diǎn) )的位置和姿態(tài)。 (3) 關(guān)節(jié) 最大加速度限制 (1) 直線、圓弧、曲線等距插補(bǔ)。 (4) 考慮路徑上是否存在障礙。第 3章 機(jī)器人軌跡規(guī)劃 機(jī)器人軌跡規(guī)劃概述 機(jī)器人軌跡的概念 軌跡：點(diǎn)的軌跡、位移、速度和加速度。 (2) 插值：在結(jié)點(diǎn)之間進(jìn)行插補(bǔ)，得到直角空間的 X(t)或關(guān)節(jié)空間
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